机械控制方法

null第5章 控制系统的设计方法 5.1 控制系统Bode图设计方法 一.Bode图超前校正设计 第5章 控制系统的设计方法 5.1 控制系统Bode图设计方法 一.Bode图超前校正设计 超前校正设计是指利用校正器对数幅频曲线具有正斜率的区段及其相频曲线具有正相移区段的系统校正设计。这种校正设计方法的突出特点是校正后系统的剪切频率比校正前的大，系统的快速性能得到提高。 相位超前校正主要用于改善闭环系统的动态特性，对于系统的稳态精度影响较小。 null由于α<1，因此在S平面内极点位于零点左侧。复习《自动控制原理》中关于在系统中串联超前校正装置的特性分析。 选自《自动控制原理》 P196教材中选α>1，因此与我们讨论的α<1在零极点数值上有点不同。 nullnull 3） 3)超前校正环节提供的最大相位超前角约在550~650之间。若需要更大的超前角，可以采用多个超前校正环节串联。null实现以上Bode图和Nyquist图的程序（不含图中部分标注） null【例5-1】已知单位负反馈系统被控对象的传递为： 试用Bode图设计方法对系统进行超前串联校正设计，使之满足： （1）在斜坡信号 作用下，系统的稳态误差 （2） 系统校正后，相角稳定裕度γ有：43o<γ<48o。null (2) 做原系统的Bode图与阶跃响应曲线，检查是否满足目要求nullnull 由图5.1和图5.2可知系统的： 模稳定裕量Gm≈0.1dB；-π穿越频率ωcg≈100.0s-1； 相稳定裕量Pm≈0.1deg；剪切频率ωcp≈99.5s-1null(3) 求超前校正器的传递函数 根据要求的相稳定裕度γ=45o并附加10o，即取γ=55o。null计算系统开环对数幅频值。因为增加超前校正装置后，使剪切频率向右方移动，并且减小了相位裕量，所以要求额外增加相位超前角50~120。参见后图1。为什么？Spline——立方插值函数null计算结果为：null（4）校验系统校正后系统是否满足题目要求 null由Bode图可知系统的： 模稳定裕量Gm=17.614dB；-π穿越频率ωcg=689.45s-1； 相稳定裕量Pm=48.148deg；剪切频率ωcp=176.57s-1 计算出的相稳定裕量Pm=48.148deg，已经满足题目43o<γ<48o的要求。null（5）计算系统校正后阶跃给定响应曲线及其性能指标 null从File的下拉菜单中选中→import选项选择需要仿真的系统。选择窗口中的sys系统，并用鼠标点击OKnull即可得如图画面。若求响应曲线的性能指标，只需在画面中点击鼠标右键，选择“Characteristics”选项，再选择后面的选项得： 超调量：sigma=25.6% 峰值时间：tp=0.0158s 调节时间：ts=0.0443s nullnullnull二.Bode图滞后校正设计 二.Bode图滞后校正设计 滞后校正环节的传递函数与超前校正环节的传递函数相似，在滞后校正环节中，极点小于零点，即校正环节的极点位于零点的右面。由于加入一个滞后的相位角，它使得系统变得不稳定，因此，如果原系统已经不稳定或相对稳定裕度很小时，不能采用滞后校正。 滞后校正的特点是通过减小系统的总增益，来增大相对稳定裕度。同时，它有利于减小系统的静态误差。相位滞后校正的等效RC网络如图所示。 null① 最大相位滞后角所对应的频率 ② 在转折频率 处，校正环节的幅值衰减达到 5.2 PID控制器设计 一.PID控制器的控制特性 5.2 PID控制器设计 一.PID控制器的控制特性 null(1) 当只有比例控制时，Kp取值从0.2~2.0变化，变化增量为0.6，则闭环系统的MATLAB程序及阶跃响应曲线如下： null 由曲线可见，当，Kp增大时，系统响应速度加快，幅值增高。当，Kp达到一定值后，系统将会不稳定。null（2）采用PI控制时（Td→0），令Kp=1，Ti=取值从0.7~1.5变化，变化增量为0.2，则实现该功能的MATLAB程序及闭环阶跃响应曲线为： nullnull（3）采用PID控制。令 取值从0.1~2.1变化，变化增量为0.4，则实现该功能的MATLAB程序及闭环响应曲线如下。 null可见，当Td增大时，系统的响应速度加快，响应峰值提高 二.PID 控制器的参数整定（齐格勒—尼柯尔斯法则） 二.PID 控制器的参数整定（齐格勒—尼柯尔斯法则） 齐格勒—尼柯尔斯调节法则又简称N-Z规则。 null第一种方法 第一种方法也称响应曲线法，是通过实验，求控制对象对单位阶跃输人信号的响应。如图所示。如果控制对象中既不包括积分器，又不包括主导共扼复数极点，则阶跃响应曲线呈S形。如图所示。如果阶跃响应不是S形，则不能应用此方法 nullnull第二种方法 null[例5.3] 已知被控对象传递函数为： 试用Z-N两种整定方法确定控制器参数，并绘制阶跃 响应曲线。null 根据开环阶跃响应曲线，可以近似的取K=1，τ=5.35，T=20.86-5.35=15.51作为带有延迟的一阶环节模型。 nullnullnullnull得PID控制器初始参数： kc=4,3 Ti=11.8 Td=2.9null下面介绍一种已知PID初始参数，求最佳PID参数的方法。 参见教材P136~P141 对于[例5.3]，在给定PID初始参数kc=4.3，Ti=11.8，Td=2.9时 nullnullnull 可见，系统性能大大改善。null三.基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 三.基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 由第2章可知：对象模型 1 1)一阶倒立摆精确模型为：null2）若只考虑θ在其工作点附近θ0=0附近（-100<θ<100）的细微变化，则可以近似认为：nullnull电动机、驱动器及机械传动装置的模型 假设：选用日本松下电工MSMA021型小惯量交流伺服电动机，其有关参数如下： 驱动电压：U=0~100V 额定功率：PN=200W 额定转速：n=3000r/min 转动惯量：J=3×10-6kg.m2 额定转矩：TN=0.64Nm 最大转矩：TM=1.91Nm 电磁时间常数：Tl=0.001s 电机时间常数：TM=0.003s 经传动机构变速后输出的拖动力为：F=0~16N；与其配套的驱动器为：MSDA021A1A，控制电压：UDA=0~±10V。 若忽略电动机的空载转矩和系统摩擦，就可以认为驱动器和机械传动装置均为纯比例环节，并假设这两个环节的增益分别为Kd和Km。 null模型验证 尽管上述模型是经过机理建模得出，但其准确性（或正确性）还需要运用一定的理论与方法加以验证，以保证以其为基础的仿真实验的有效性。 双闭环PID控制器设计 null(一）内环控制器的设计 (一）内环控制器的设计 1．控制器结构的选择 null其中，Ks=1.6为伺服电动机与减速机构的等效模型 nullnull2．控制器参数的整定 首先暂定K=-20。这样可以求出内环的传递函数为： null3．系统内环的动态跟随性能仿真实验 null（二）外环控制器的设计 （二）外环控制器的设计 可见，系统开环传递函数可视为一个高阶（4阶）且带有不稳定零点的“非最小相位系统”，为了便于设计，需要首先对系统进行一些简化处理（否则，不便利用经典控制理论与方法对它进行设计）。1.系统外环模型的降阶 （1）对内环等效闭环传递函数的近似处理 null（2）对象模型G1(s)的近似处理 null2.控制器设计 nullnullnull补充知识：Simulink子系统封装 补充知识：Simulink子系统封装 null若想要查看子系统的内容或对子系统进行再编辑，可双击系统模块，则会出现一个显示子系统内容的新窗口，如图所示。 null5.3 状态反馈与极点配置 5.3 状态反馈与极点配置 复习《现代控制理论》P206  配置的设计步骤 null第二步，加入状态反馈阵 ，计算 的特征多项式 null第三步，由所给的n个期望特征值 ，计算期望的 多项式 第四步，比较两个特征值的系数，从中求出 null解：① 因为传递函数没有零、极点对消现象，所以受控对象是能控的。可以任意配置极点。 null④ 比较 各项系数 nullnullnull[例5.2] 已知系统状态方程为：解：（1）求原系统开环极点和闭环极点。 nullnull（2）根据系统性能指标的要求，确定该系统的期望的闭环极点。 假设希望的闭环极点为： J=[-2, -6.3, -1+j*0.7, -1-j*0.7]；null在MATLAB工具箱中提供了Acker( ) 函数用于极点配置设计。 其调用格式为：Acker(A,B,J)。nullnull对该系统进行封装。[Edit→Create Subsystem]，结果如下： null(3)仿真研究 null