小车程序框图

开 始 检测传 感器状态 转 向 是否在 黑线上 避 障 有障碍物 无障碍物 否 是 开 始 直 走 前方是否 有障碍物 停车再次启动左转一段时间 左方是否 有障碍物 右方是否 有障碍物 右转一定时间 左转一定时间 开 始 发2ms 脉冲声波 计时开始 是否收到 信号 停止计时 延时10ms 否 是 否 是 是 否 是