KUKA教材M

nullnullKUKA机器人培训教材1.KCP讲解 1.KCP讲解 nullnullnull急停驱动关驱动开模式选择开关null退出键null程序窗状态窗信息窗nullnull关闭null提示操作者信息null说明性提示 - 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明 状态性提示 - 提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停） 确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况 对话 信息 - 使用者确认，“是”或者“否”nullnullnull选择的程序当前程序行手动进程速度时间T1模式机器人名称nullnull黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 绿色: 工作程序正在运行。黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。灰色: 没有选定工作程序。null2.坐标系讲解 2.坐标系讲解 nullnull1.与轴相关的坐标系 每个机器人单轴可以自由转动 2.全局坐标系 原点在机器人的底脚里 3.BASE坐标系 原点在需要加工的工件上 4.工具坐标系 原点在工具上null与轴相关的坐标系null全局坐标系nullBASE坐标系null工具坐标系nullA1，A2，A3为基轴 A4，A5，A6为手轴 如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5，否则A4可能被关断。null