51单片机循迹小车程序/*功能:寻迹小车
使用芯片:AT89S52 或者STC89C52 或AT89S51 STC89C51
晶振:12MHZ
编译环境:Keil
作者:MH~ */
#include // 引用标准库的头文件
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//=================电机驱动=====================
sbit dianji_r = P3^0; //右边电机控制口,低电平转?
sbi...
/*功能:寻迹小车
使用芯片:AT89S52 或者STC89C52 或AT89S51 STC89C51
晶振:12MHZ
编译环境:Keil
作者:MH~ */
#include
// 引用库的头文件
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//=================电机驱动=====================
sbit dianji_r = P3^0; //右边电机控制口,低电平转?
sbit dianji_l = P3^7; //左边电机控制口,低电平转
//=============循迹感应接口======================
sbit xjmk_r = P3^2;// 右边寻迹模块检测口INT0
sbit xjmk_l = P3^3;// 左边寻迹模块检测口INT1
void check_righet();//右边时候检测到黑线测试程序
void check_left();//左边时候检测到黑线测试程序
void delay_50us(uint t);
void delayms(uint Ms);
uchar r_count;//右边传感器检测到的次数计数单元
uchar l_count;
uint time;
//***********************主程序****************************** main()
{
time=50;
dianji_r=0;//上电时右侧电机运行
dianji_l=0;//上电时左侧电机运行
EA=1;
EX1=1;
EX0=1;
IT1=0;
IT0=0;
xjmk_r=1;//置IO为1,准备读取数据
xjmk_l=1;
_nop_();
r_count=0;
l_count=0;
while(1)
{
_nop_();
// check_righet();//调用右边寻迹检测传感器
// check_left();//
if(r_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
r_count=0;
_nop_();
}
if(l_count>=1)
{
delayms(time);
dianji_r=0;
dianji_l=0;
l_count=0;
_nop_();
}
}
}
void init0int() interrupt 2
{
l_count=5;
dianji_l=1;
dianji_r=0;
if(r_count>0)
{ EX0=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX0=0;
}
return;
}
void init1int() interrupt 0
{
r_count=5;
dianji_r=1;
dianji_l=0;
if(l_count>0)
{ EX1=0;
delayms(20);
if(time>=20)time-=19;
EX1=1;}
return;
}
//***************************************************************************** **
//函数名称:
//功能:左边边时候检测到黑线测试程序
void check_left()
{
if(xjmk_l==0)//检测右边的传感器是否感应到黑线
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
_nop_();
if(xjmk_l==0)//再次检测
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
if(xjmk_l==0)
{
l_count++;
xjmk_l=1;
}
}
}
}
//***************************************************************************** **
//函数名称:
//功能:右边时候检测到黑线测试程序
void check_righet()
{
if(xjmk_r==0)//检测右边的传感器是否感应到黑线
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
if(xjmk_r==0)//再次检测
{
delay_50us(1);//延时,去除机械振动
if(xjmk_r==0)
{
r_count++;
xjmk_r=1;
}
}
}
}
//***************************************************************************** **
//函数名称:void delay_50US(unsigned int t)
//功能:延时50*t(us)
void delay_50us(uint t)
{
uchar j;
for(;t>0;t--)
{
for(j=19;j>0;j--);
}
}
/*==================================================================== 设定延时时间:x*1ms
====================================================================*/ void delayms(uint Ms)
{
uint i,TempCyc;
for(i=0;i
本文档为【51单片机循迹小车程序】,请使用软件OFFICE或WPS软件打开。作品中的文字与图均可以修改和编辑,
图片更改请在作品中右键图片并更换,文字修改请直接点击文字进行修改,也可以新增和删除文档中的内容。
[版权声明] 本站所有资料为用户分享产生,若发现您的权利被侵害,请联系客服邮件isharekefu@iask.cn,我们尽快处理。
本作品所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权,请谨慎使用。
网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽..)目的在于配合国家政策宣传,仅限个人学习分享使用,禁止用于任何广告和商用目的。