四轴飞行器1

成本比直升机便宜 还有稳定性比直升机高 适合航拍和FPV用 后续的维护比直升机省钱 但是没有直升机那么灵活 好玩 不能玩特技 倒飞 转速不同引起扭力不同，从而可以转向。对角的转速不同可以倾斜 这个原理图有助于理解： DIY四轴飞行器制作过程 DIY, 飞行器, 制作 DIY四轴飞行器制作过程，超清晰多图！！！本人是航模菜鸟，大概是去年11月份，迷上了四轴飞行器，经常上MK的网站看飞行录相，四轴飞行起来稳定性真好，简直是酷毙了。最终没能抵制住诱惑，冲动之下决定自已也做个来玩玩。从网上收集资料，一切从0起步。经历了几个月的走走停停，现在已陆续完成了无刷电调、四轴机架、遥控器多通道改造、IMU模块、飞控板设计制作。现小有成果，公布出来和大家交流交流，以资进步 由于水平所限，本人只熟悉和使用51架构的MCU，系统的所有模块都是架构在C8051F的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位同好网友不吝赐教，多多指导，谢谢！！！ 1.从旧货摊买的两个硬盘.JPG (94.34 KB) 2009-7-13 00:06 2.费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定了.JPG (91.37 KB) 2009-7-13 00:06 先贴两个图试试能否成功 ， 下面接着来。机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国EPP1045 。 4.固定电直尾管的座子，好贵呀.JPG (103.48 KB) 2009-7-13 00:10 4.固定电直尾管的座子，好贵呀.JPG (103.48 KB) 2009-7-13 00:10 5.和到手的电机、尾管合张照.JPG (96.75 KB) 2009-7-13 00:10 6.外加工的4个电机安装座.JPG (73.54 KB) 2009-7-13 00:10 7.机体主要部分完成.JPG (99.46 KB) 2009-7-13 00:10 8.加工机架的得力工具：） ，桌面微型台钻.jpg (68.77 KB) 2009-7-13 00:10 9.EPP1045.JPG (54.61 KB) 2009-7-13 00:10 10.一正一反.JPG (41.86 KB) 2009-7-13 00:10 11.和市场上3块钱一个的正桨对比.JPG (43.58 KB) 2009-7-13 00:13 12.用电机原配的桨保护器固定两叶桨.JPG (54.11 KB) 2009-7-13 00:13 13.焊上香蕉头，感觉重量不小，拆除前留个影.JPG (102.04 KB) 2009-7-13 00:13 14.电机安装固定方式.JPG (61.69 KB) 2009-7-13 00:13 15.机架整体结构.JPG (87.7 KB) 2009-7-13 00:13 16.平视角度，很有型吧：）.JPG (88.34 KB) 2009-7-13 00:13 17.整机完成效果图.JPG (77.59 KB) 2009-7-13 00:13 好了，机架完成了。 最近搞了块kk四轴控制板，玩这个主要是因为kk比较简单，而且有开源的程序，又看到了gale 开源的kk_c代码。手头有个飞宇的平衡仪fy-20.早就拆开看过使用的stm32f103brt+lpr530+ly530+lpr530a。需要的东西都全了。。于是吧原来的mcu拆了保存好。万一以后想玩平衡仪了还可以装回去，装上一片新的。加装jtag（swd）接口。这个本身串口是引出的。加装hp03气压传感器。stm32没有eeprom，装了一片24c02.平台基本搭建完成。。 改装好的平台。重新打印了标签。嘿嘿 (原文件名:调整大小 IMG_0120.JPG) 背面24c02装在背面 (原文件名:调整大小 IMG_0119.JPG) hp03气压传感器。i2c接口的 (原文件名:调整大小 IMG_0117.JPG) 可以调试了。。。 (原文件名:调整大小 IMG_0118.JPG) z轴陀螺ourdev_679554CWPLEM.pdf(文件大小:569K) (原文件名:ly530a.pdf) xy陀螺ourdev_679555H9GKJ0.pdf(文件大小:220K) (原文件名:lpr530a.pdf) 三轴加速度传感器ourdev_679556SLI5JS.pdf(文件大小:131K) (原文件名:ADXL335.pdf) 气压传感器ourdev_679557O13IAN.pdf(文件大小:308K) (原文件名:HP03.pdf) 玩stm32没多久。写的代码用的都是寄存器方式，基本都是基于alientek ministm32开发板的头文件修改而成 目前做的只是将kk_c移植到stm上。没有使用板子上的加速度计和气压计。完全调通后再加入加速度和气压数据参与控制。以及gps和超声波传感器慢慢加入 移植基本完成。但是对通道解码计时波动很大。内部运算和输出已经完全正常，只要解决了ppm解码波动就可以试飞了 正在寻找原因。希望高手指点。 源代码ourdev_679560RHDYCF.rar(文件大小:1.11M) (原文件名:fy20.rar) 装kk的四轴。加装平衡仪（未改动的）后3级风脱控1分钟没问题 (原文件名:调整大小 IMG_0115.JPG) (原文件名:调整大小 IMG_0113.JPG)