项目一直流电机应用

null项目五项目五直流电机的应用null任务一 认识直流电机 任务二 直流电动机的调速 任务三 直流电动机的启动、反转和制动 null1．了解直流电机的特点、用途和分类；熟悉直流电机的基本工作原理。 2．认识直流电机的外形和内部结构，熟悉各部件的作用。 3．了解直流电机铭牌中型号和额定值的含义，掌握额定值的简单计算。 4．会进行直流电动机的检测、接线和简单操作。 任务一 认识直流电机 null 直流电机是实现直流电能与机械能之间相互转换的电力机械，按照用途可以分为直流电动机和直流发电机两类。其中将机械能转换成直流电能的电机称为直流发电机，如图1-1所示；将直流电能转换成机械能的电机称为直流电动机，如图1-2所示。直流电机是工矿、交通、建筑等行业中的常见动力机械，是机电行业人员的重要工作对象之一。作为一名电气控制技术人员必须熟悉直流电机的结构、工作原理和性能特点，掌握主要参数的分析计算，并能正确熟练地操作使用直流电机。图1-1 直流发电机 图1-2 直流电动机 null1.直流电机的特点 直流电动机与交流电动机相比，具有优良的调速性能和启动性能。直流电动机具有宽广的调速范围，平滑的无级调速特性，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；过载能力大，能承受频繁的冲击负载；能满足自动化生产系统中各种特殊运行的要求。而直流发电机则能提供无脉动的大功率直流电源，且输出电压可以精确地调节和控制。 但直流电机也有它显著的缺点：一是制造工艺复杂，消耗有色金属较多，生产成本高；二是运行时由于电刷与换向器之间容易产生火花，因而可靠性较差，维护比较困难。所以在一些对调速性能要求不高的领域中己被交流变频调速系统所取代。但是在某些要求调速范围大、快速性高、精密度好、控制性能优异的场合，直流电动机的应用目前仍占有较大的比重。 2．直流电机的用途 由于直流电动机具有良好的启动和调速性能，常应用于对启动和调速有较高要求的场合，如大型可逆式轧钢机、矿井卷扬机、宾馆高速电梯、龙门刨床、电力机车、内燃机车、城市电车、地铁列车、电动自行车、造纸和印刷机械、船舶机械、大型精密机床和大型起重机等生产机械中，图1-3所示是其应用的几种实例。 null(a）地铁列车 (b)城市电车 (c）电动自行车 (d)造纸机 null直流发电机主要用作各种直流电源，如直流电动机电源、化学工业中所需的低电压大电流的直流电源，直流电焊机电源等，如图1-4所示。 (a）电解铝车间 (b)电镀车间 图1-4 直流发电机的用途 null二、直流电机的基本结构直流电动机和直流发电机的结构基本一样。直流电机由静止的定子和转动的转子两大部分组成，在定子和转子之间存在一个间隙，称做气隙。定子的作用是产生磁场和支撑电机，它主要包括主磁极、换向磁极、机座、电刷装置、端盖等。转子的作用是产生感应电动势和电磁转矩，实现机电能量的转换，通常也被称做电枢。它主要包括电枢铁心、电枢绕组以及换向器、转轴、风扇等。直流电机的结构如图1-5所示。 前端盖 2-风扇 3-定子 4-转子 5-电刷及刷架 6-后端盖图1-5 直流电机的结构 null1．主磁极 主磁极的作用是产生主磁通，它由铁心和励磁绕组组成，如图1-6所示。铁心一般用lmm～l.5mm的低碳钢片叠压而成，小电机也有用整块铸钢磁极的。主磁极上的励磁绕组是用绝缘铜线绕制而成的集中绕组，与铁心绝缘，各主磁极上的线圈一般都是串联起来的。主磁极总是成对的，并按N极和S极交替排列。 2．换向磁极 换向磁极的作用是产生附加磁场，用以改善电机的换向性能。通常铁心由整块钢做成，换向磁极的绕组应与电枢绕组串联。换向磁极装在两个主磁极之间，如图1-7所示。其极性在作为发电机运行时，应与电枢导体将要进入的主磁极极性相同；在作为电动机运行时，则应与电枢导体刚离开的主磁极极性相同。图1-6 直流电机的主磁极 图1-7 换向磁极的位置null3．机座 机座一方面用来固定主磁极、换向磁极和端盖等，另一方面作为电机磁路的一部分称为磁轭。机座一般用铸钢或钢板焊接制成。 4．电刷装置 在直流电机中，为了使电枢绕组和外电路连接起来，必须装设固定的电刷装置，它是由电刷、刷握和刷杆座组成的，如图1-8所示。电刷是用石墨等做成的导电块，放在刷握内，用弹簧压指将它压触在换向器上。刷握用螺钉夹紧在刷杆上，用铜绞线将电刷和刷杆连接，刷杆装在刷座上，彼此绝缘，刷杆座装在端盖上。 图1-8 电刷与刷握 图1-9 电枢铁心 null5．电枢铁心 电枢铁心的作用是通过磁通和安放电枢绕组。当电枢在磁场中旋转时，铁心将产生涡流和磁滞损耗。为了减少损耗，提高效率，电枢铁心一般用硅钢片冲叠而成。电枢铁心具有轴向冷却通风孔，如图1-9所示。铁心外圆周上均匀分布着槽，用以嵌放电枢绕组。 6．电枢绕组 电枢绕组的作用是产生感应电动势和通过电流产生电磁转矩，实现机电能量转换。绕组通常用漆包线绕制而成，嵌入电枢铁心槽内，并按一定的连接起来。为了防止电枢旋转时产生的离心力使绕组飞出，绕组嵌入槽内后，用槽楔压紧；线圈伸出槽外的端接部分用无纬玻璃丝带扎紧。 7．换向器 换向器的结构如图1-10所示。它由许多带有鸽尾形的换向片叠成一个圆筒，片与片之间用云母片绝缘，借V形套筒和螺纹压圈拧紧成一个整体。每个换向片与绕组每个元件的引出线焊接在一起，其作用是将直流电动机输入的直流电流转换成电枢绕组内的交变电流，进而产生恒定方向的电磁转矩，使电动机连续运转。 图1-10 拱型换向器 null三、直流电机的工作原理 1．直流发电机的工作原理 图1-11是由直流发电机的主磁极、电刷、电枢绕组和换向器等主要部件构成的工作原理图，定子上有两个磁极N和S，它们建立恒定磁场，两磁极中间是装在转子上的电枢绕组。绕组元件abcd的两端a和d分别与两片相互绝缘的半圆形铜片 (换向器)相接，通过电刷A、B与外电路相连。 当原动机带着电枢逆时针方向旋转时，线圈两个有效边ab和cd将切割磁场磁力线产生感应电动势，方向按右手定则确定，如图1-11a所示，在S极下由d→c，在N极下由b→a，电刷A为正极，电刷B为负极。负载电流的方向，由A→B。 当线圈转过90°时，如图1-11b所示，两个线圈的有效边位于磁场物理中性面上，导体的运动方向与磁力线平行，不切割磁力线，因此感应电动势为零。虽然两电刷同时与两铜片相接，把线圈短路，但线圈中无电动势和电流。当线圈转过180°时，如图1-11c所示，此时线圈边中的电动势方向改变了，在S极下由a→b，在N极下由c→d。由于此时电刷A和电刷B所接触的铜片已经互换，因此电刷A仍为正极，电刷B仍为负极，输出电流I的方向不变。null灯亮 b)灯不亮 c)灯亮 d)灯不亮图1-11 直流发电机工作原理图 线圈每转过一对磁极，其两个有效边中的电动势方向就改变一次，但是两电刷之间的电动势方向是不变的，电动势大小在零和最大值之间变化。显然，电动势方向虽然不变，但大小波动很大，这样的电动势是没有实用价值的。要减小电动势的波动程度，实用的电机在电枢圆周表面装有较多数量互相串联的线圈和相应的铜片数。这样，换向后合成电动势的波动程度就会显著减小。由于实际发电机的线圈数较多，所以电动势波动很小，可认为是恒定不变的直流电动势。 由以上分析可得出直流发电机的工作原理：当原动机带动直流发电机电枢旋转时，在电枢绕组中产生方向交变的感应电动势，通过电刷和换向器的作用，在电刷两端输出方向不变的直流电动势。 null2．直流电动机的工作原理 直流电动机在机械构造上与直流发电机完全相同，图1-12是直流电动机的工作原理图。电枢不用外力驱动，把电刷A、B接到直流电源上，假定电流从电刷A流入线圈，沿a→b→c→d方向，从电刷B流出。载流线圈在磁场中将受到电磁力的作用，其方向按左手定则确定，ab边受到向上的力，cd边受到向下的力，形成电磁转矩，结果使电枢逆时针方向转动，如图1-12a所示。当电枢转过90°时，如图1-12b所示，线圈中虽无电流和力矩，但在惯性的作用下继续旋转。 当电枢转过180°时，如图1-12c所示，电流仍然从电刷A流入线圈，沿d→c→b→a方向，从电刷B流出。与图1-12a比较，通过线圈的电流方向改变了，但两个线圈边受电磁力的方向却没有改变，即电动机只朝一个方向旋转。若要改变其转向，必须改变电源的极性，使电流从电刷B流入，从电刷A流出才行。 a)受电磁力，逆时针转动 b)不受电磁力，惯性转动 c) 受电磁力，逆时针转动 d) 不受电磁力，惯性转动 图1-12 直流电动机工作原理null由以上分析可得直流电动机的工作原理：当直流电动机接入直流电源时，借助于电刷和换向器的作用，使直流电动机电枢绕组中流过方向交变的电流，从而使电枢产生恒定方向的电磁转矩，保证了直流电动机朝一定的方向连续旋转。 3．直流电机的可逆原理 比较直流电动机与直流发电机的结构和工作原理，可以发现：一台直流电机既可以作为发电机运行，也可以作为电动机运行，只是其输入输出的条件不同而已。 如果在电刷两端加上直流电源，将电能输入电枢，则从电机轴上输出机械能，驱动生产机械工作，这时直流电机将电能转换为机械能，工作在电动机状态。 如果用原动机驱动直流电机的电枢旋转，从电机轴上输入机械能，则从电刷两端可以引出直流电动势，输出直流电能，这时直流电机将机械能转换为直流电能，工作在发电机状态。 同一台电机，既能作发电机运行，又能作电动机运行的原理，称为电机的可逆原理。一台电机的实际工作状态取决于外界的不同条件。实际的直流电动机和直流发电机在设计时考虑了工作特点的一些差别，因此有所不同。例如直流发电机的额定电压略高于直流电动机，以补偿线路的电压降，便于两者配合使用。直流发电机的额定转速略低于直流电动机，便于选配原动机。 null四、直流电机的励磁方式 直流电机的励磁方式是指电机励磁电流的供给方式，根据励磁支路和电枢支路的相互关系，有他励、自励(并励、串励和复励)、永磁方式。 1．他励方式 他励方式中，电枢绕组和励磁绕组电路相互独立，电枢电压与励磁电压彼此无关。接线图如图1-13所示。 图1-13 他励电机 2．并励方式 并励方式中，电枢绕组和励磁绕组是并联关系，由同一电源供电，接线图如图1-14所示。 null图1-14 并励电机 图1-15 串励电机 3．串励方式 串励方式中，电枢绕组与励磁绕组是串联关系，接线图如图1-15所示。 4．复励方式 复励电机的主磁极上有两部分励磁绕组，其中一部分与电枢绕组并联，另一部分与电枢绕组串联。当两部分励磁绕组产生的磁通方向相同时，称为积复励，反之称为差复励。接线图如图1-16所示。图1-16 复励电机 null五、直流电机的铭牌数据与系列 1．直流电机铭牌数据 电机制造厂按照国家，根据电机的设计和试验数据，了电机的正常运行状态和条件，通常称之为额定运行。凡表征电机额定运行情况的各种数据均称为额定值，标注在电机铝制铭牌上，它是正确合理使用电机的依据。直流电机的主要额定值如表1-1所示。表1-1 直流电机铭牌 （1）额定容量 (额定功率)PN(kW) 额定容量指电机的输出功率。对发电机而言，是指输出的电功率；对电动机，则是指转轴上输出的机械功率。 （2）额定电压UN(V)和额定电流IN(A) 注意它们不同于电机的电枢电压Ua和电枢电流Ia，发电机的UN、IN是输出值，电动机的UN、IN是输入值。 （3）额定转速nN（r/min) 额定转速是指在额定功率、额定电压、额定电流时电机的转速。 null电机在实际应用时，是否处于额定运行情况，要由负载的大小决定。一般不允许电机超过额定值运行，因为这样会缩短电机的使用寿命，甚至损坏电机。但也不能让电机长期轻载运行，这样不能充分利用设备，运行效率低，所以应该根据负载大小合理选择电机。 2．直流电机系列 我国目前生产的直流电机主要有以下系列。 (1)Z2系列 该系列为一般用途的小型直流电机系列。“Z”表示直流，“2”表示第二次改进设计。系列容量为0.4kW～200kW，电动机电压为 1lOV、220V，发电机电压为 1l5V、230V，属防护式。 (2)ZF和ZD系列 这两个系列为一般用途的中型直流电机系列。“F”表示发电机，“D”表示电动机。系列容量为55kW～145OkW。 (3)ZZJ系列 该系列为起重、冶金用直流电机系列。。电压有220V、440V两种。工作方式有连续、短时和断续三种。ZZJ系列电机启动快速，过载能力大。 此外，还有ZQ直流牵引电动机系列及用于易爆场合的ZA防爆安全型直流电机系列等。常见电机产品系列见表1-2。null表1-2 常见电机产品系列 六、直流电机的感应电动势和电磁转矩 无论是直流电动机还是直流发电机，在转动时，其电枢绕组都会由于切割主磁极产生的磁力线而感应出电动势。同时，由于电枢绕组中有电流流过，电枢电流与主磁场作用又会产生电磁转矩。因此，直流电机的电枢绕组中同时存在着感应电动势和电磁转矩，它们对电机的运行起着重要的作用。直流发电机中是感应电动势在起主要作用，直流电动机中是电磁转矩在起主要作用。 1．电枢绕组的感应电动势Ea 对电枢绕组电路进行分析，可得直流电机电枢绕组的感应电动势为 Ea=CeΦn (1-1) 式中，Φ为电机的每极磁通；n为电机的转速；Ce是与电机结构有关的常数，称为电动势常数。nullEa的方向由Φ与n的方向按右手定则确定。从式 (1-1)可以看出，若要改变Ea的大小，可以改变Φ(由励磁电流If决定)或n的大小。若要改变Ea的方向，可以改变Φ的方向或电机的旋转方向。 无论直流电动机还是直流发电机，电枢绕组中都存在感应电动势，在发电机中Ea与电枢电流Ia方向相同，是电源电动势；而在电动机中Ea与Ia的方向相反，是反电动势。 2．直流电机的电磁转矩T 同样，我们也能分析得到电磁转矩T为 T=CTΦIa (1-2) 式中，Ia为电枢电流；CT也是一个与电机结构相关的常数，称为转矩常数。 电磁转矩T的方向由磁通Φ及电枢电流Ia的方向按左手定则确定。式(1-2)表明：若要改变电磁转矩的大小，只要改变Φ或Ia的大小即可；若要改变T的方向，只要改变Φ或Ia其中之一的方向即可。 感应电动势Ea和电磁转矩T是密切相关的。例如当他励直流电动机的机械负载增加时，电机转速将下降，此时反电动势Ea减小，Ia将增大，电磁转矩T也增大，这样才能带动已增大的负载。 null七、直流电动机的基本方程式 直流电动机的基本方程式是了解和分析直流电动机性能的主要方法和重要手段，直流电动机的基本方程式包括电压方程式、转矩方程式、功率方程式等。 图1-17所示为直流并励电动机的工作原理图。以它为例分析电压、转矩和功率之间的关系。并励电动机的励磁绕组与电枢绕组并联，由同一直流电源供电。接通直流电源后，励磁绕组中流过励磁电流If，建立主磁场；电枢绕组中流过电枢电流Ia，电枢电流与主磁场作用产生电磁转矩T，使电枢朝转矩T的方向以转速n旋转，将电能转换为机械能，带动生产机械工作。 (1)电压方程式 从图1-17所示直流并励电动机的工作原理图可知，直流并励电动机中有两个电流回路：励磁回路和电枢回路。下面主要分析电枢回路的电压、电流以及电动势之间的关系。 直流并励电动机通电旋转后，电枢导体切割主磁场，产生电枢电动势Ea，在电动机中，此电动势的方向与电枢电流Ia的方向相反，称为反电动势。电源电压U除了提供电枢内阻压降IaRa外，主要用来与电枢电动势Ea相平衡。列出电压方程式如下: null(2)转矩方程式 直流电动机正常工作时，作用在轴上的转矩有三个：一个是电磁转矩T，方向与转速n方向相同，为驱动性质转矩；一个是电动机空载损耗形成的转矩T0，是电动机空载运行时的制动转矩，方向总与转速n方向相反；还有一个是轴上所带生产机械的负载转矩TL，一般为制动性质转矩。TL在大小上也等于电动机的输出转矩T2。稳态运行时，直流电动机中驱动性质的转矩总是等于制动性质的转矩，据此可得直流电动机的转矩方程式： (3)功率方程式 从图1-17直流并励电动机的工作原理图可以看出： 电源输入的电功率为电动机励磁回路电阻 上的铜损耗为 Pcuf=If 2Rf 上式表明直流电动机在电动状态下运行时，电枢电动势Ea总是小于端电压U。 图1-17 直流并励电动机的工作原理图 null1．直流电机有哪些优缺点?应用于哪些场合? 2．直流电机的基本结构由哪些部件所组成？ 3．直流电机中，换向器的作用是什么? 4．直流电机按励磁方式不同可以分成哪几类? 5．什么叫直流电机的可逆原理? 6．．用哪些方法可以改变直流电动机的转向?同时调换电枢绕组的两端和励磁绕组的两端接线，直流电动机的转向是否改变? 7．直流电动机停机时，应该先切断电枢电源，还是先断开励磁电源?思考与练习null任务二 直流电动机的调速 学习目标 1．了解生产机械的负载特性。 2．熟悉直流电动机的机械特性。 3．了解直流电动机稳定运行条件。 4．重点掌握直流电动机的三种调速方法。 5．学会直流电动机调速方法的操作。 任务分析 直流电动机的最大优点是具有线性的机械特性，调速性能优异，因此，广泛应用于对调速性能要求较高的电气自动化系统中。要了解、分析和掌握直流电动机的调速方法，首先要掌握直流电动机的机械特性，了解生产机械的负载特性。直流电动机有三种不同的人为机械特性，所对应的就是三种不同性能的调速方法，分别应用于不同的场合。因此熟悉机械特性是基础，掌握调速方法是目的。知道了各种调速方法的性能特点后，就可以根据实际生产机械负载的工艺要求来选择一种最合适的调速方法，发挥直流电动机的最大效益。 相关知识 一、电气传动系统 用各种原动机带动生产机械的工作机构运转，完成一定生产任务的过程称之为驱动。用电动机作为原动机的驱动称为电气传动。在电气传动系统中，电动机是原动机，起主导作用，生产机械是负载。null 1．电气传动系统的组成 电气传动系统一般由电动机、传动机构、生产机械的工作机构、控制设备以及电源五部分组成，如图1-21所示。其实例是四柱成型机电气自动控制系统，传动机构是联轴器，生产机械的工作机构是成型机，控制设备和电源组合在电气控制柜内。 图1-21 电气传动系统的实例和组成框图 null现代化生产过程中，多数生产机械都采用电气传动，其主要原因是：电能的传输和分配非常方便，电机的效率高，电动机的多种特性能很好地满足大多数生产机械的不同要求，电气传动系统的操作和控制都比较简便，可以实现自动控制和远距离操作等。 2．电气传动系统的运动方程式 在图1-21所示的四柱成型机电气自动控制系统中，电动机直接与生产机械的工作机构相连接，电动机与负载用同一个轴，以同一转速运行。电气传动系统中主要的机械物理量有电动机的转速n，电磁转矩T，负载转矩TL。由于电动机负载运行时，一般情况下TL>>T0，故可忽略T0 (T0为电动机空载转矩)。各物理量的正方向按电动机惯例确定，如图1-17所示，电磁转矩T的方向与转速n方向一致时取正号；负载转矩TL方向与转速n方向相反时取正号。根据转矩平衡的关系，可以写出如下形式的电气传动系统运动方程式。 式中 是反映电气传动系统机械惯性的一个常数。上式表明，T=TL时，系统处于恒定转速运行的稳态；T>TL时，系统处于加速运动的过渡过程中；T 0时，TL>0(常数)；n<0时，TL<0 (也是常数)，TL的绝对值不变。其负载特性如图1-22所示，位于第I、第Ⅲ象限。由于摩擦力的方向总是与运动方向相反，摩擦力的大小只与正压力和摩擦系数有关，而与运动速度无关。图1-22 阻力性恒转矩负载特性 图1-23位能性恒转矩负载特性null(2)位能性恒转矩负载特性 位能性恒转矩负载的特点是工作机构转矩的绝对值是恒定的，而且方向不变 (与运动方向无关)，总是沿重力作用方向。如图1-24所示的起重机械，当n>0时，TL>0，是阻碍运动的制动转矩；当n<0时，TL>0，是帮助运动的驱动转矩，其机械特性如图1-23所示，位于第I、第Ⅳ象限。起重机提升和下放重物就属于这个类型。 2．恒功率负载特性 某些车床，在粗加工时，切削量大，切削阻力大，这时工作在低速状态；而在精加工时，切削量小，切削阻力小，往往工作在高速状态。因此，在不同转速下，负载转矩基本上与转速成反比，而机械功率PL∝n·TL=常数，称为恒功率负载，其负载转矩特性如图1-25所示。轧钢机轧制钢板时，工件尺寸较小则需要高速度低转矩，工件尺寸较大则需要低速度高转矩，这种工艺要求也是恒功率负载。 null图1-24 起重机和电动葫芦 图1-25 车床与恒功率负载特性 3．通风机型负载特性 水泵、油泵、鼓风机、电风扇和螺旋桨等，其转矩的大小与转速的平方成正比，即TL∝n2，此类称之为通风机型负载，其负载特性如图1-26所示。 null图1-26 鼓风机与通风机型负载特性 上述恒转矩负载、恒功率负载以及通风机型负载，都是从各种实际负载中概括出来的典型的负载形式，实际上的负载可能是以某种典型负载形式为主，或某几种典型负载形式的结合。例如，水泵主要是通风机型负载特性，但是轴承摩擦力又是阻力性的恒转矩负载特性，只是运行时后者数值较小而已。再例如起重机在提升和下放重物时，主要是位能性恒转矩负载特性，但各个运动部件的摩擦力又是阻力性恒转矩负载特性。 三、他励直流电动机的机械特性 他励直流电动机的机械特性是指在电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻为恒值的条件下，转速n与电磁转矩T之间的关系特性，即n=f（T），或转速n与电枢电流Ia的关系n=f（Ia），后者也就是转速特性。机械特性将决定电动机稳定运行、启动、制动以及调速的工作情况。null1．固有机械特性 固有机械特性是指当电动机的工作电压和磁通均为额定值时，电枢电路中没有串入附加电阻时的机械特性，其方程式为 固有机械特性如图1-27中R=Ra的曲线所示，由于Ra较小，故他励直流电动机的固有机械特性较硬。图中n0为T=0时的转速，称为理想空载转速。ΔnN为额定转速降。 图1-27 他励直流电动机固有机械特性 及串电阻时人为机械特性 图1-28 他励直流电动机降压时的人为机械特性 2．人为机械特性 人为机械特性是指人为地改变电动机参数 (U、R、Φ) 而得到的机械特性，他励电动机有以下三种人为机械特性。 (1)电枢串接电阻的人为机械特性 null此时 U=UN，Φ=ΦN，R=Ra+Rpa。人为机械特性与固有特性相比，理想空载转速n0不变，但转速降Δn相应增大，Rpa越大，Δn越大，特性越“软”，如图1-27中曲线 1、2所示。可见，电枢回路串入电阻后，在同样大小的负载下，电动机的转速将下降，稳定在低速运行。 (2)改变电枢电压时的人为机械特性 此时 Rpa=0，Φ=ΦN。由于电动机的电枢电压一般以额定电压UN为上限，因此改变电压，通常只能在低于额定电压的范围变化。 与固有机械特性相比，转速降Δn不变，即机械特性曲线的斜率不变，但理想空载转速n0随电压成正比减小，因此降压时的人为机械特性是低于固有机械特性曲线的一组平行直线，如图1-28所示。 (3)减弱磁通时的人为机械特性 减弱磁通可以在励磁回路内串接电阻Rf或降低励磁电压Uf，此时U=UN，Rpa=0。因为Φ是变量，所以n=f（Ia）和n=f（T）必须分开表示，其特性曲线分别如图1-29(a)和 (b)所示。 null图1-29 他励直流电动机减弱磁通时的人为机械特性当减弱磁通时，理想空载转速n0增加，转速降Δn也增加。通常在负载不是太大的情况下，减弱磁通可使他励直流电动机的转速升高。四、电动机的稳定运行条件 电动机带上某一负载，假设原来运行于某一转速，由于受到外界某种短时干扰，如负载的突然变化或电网电压的波动等，而使电动机的转速发生变化，离开原来的平衡状态，如果系统在新的条件下仍能达到新的平衡或者当外界干扰消失后，系统能自动恢复 到原来的转速，就称该拖动系统能稳定运行，否则就称不能稳定运行。不能稳定运行时，即使外界干扰己经消失，系统的速度也会一直上升或一直下降直到停止转动。 为了使系统能稳定运行，电动机的机械特性和负载特性必须配合得当。为了便于分析，将电动机的机械特性和负载特性画在同一坐标图上，如图1-30所示。null图1-30 电动机稳定运行条件分析 设电动机原来稳定工作在A点，T=TL=TA。在图1-30(a)所示情况下，如果电网电压突然波动，使机械特性偏高，由曲线1转为曲线2，在这瞬间电动机的转速还来不及变化，而电动机的电磁转矩则增大到B点所对应的值，这时电磁转矩将大于负载转矩，所以转速将沿机械特性曲线2由B点上升到C点。随着转速的升高，电动机电磁转矩变小，最后在C点达到新的平衡。当干扰消失后，电动机恢复到机械特性曲线1运行，这时电动机的转速由C点过渡到D点，由于电磁转矩小于负载转矩，转速下降，最后又恢复到A点，在原工作点达到新的平衡。 反之，如果电网电压波动使机械特性偏低，由曲线1转为曲线3，则电动机将经过A→B´→C´，在 C´点取得新的平衡。扰动消失后，工作点将由C´→D´→A，恢复到原工作点A运行。 图1-30(b)所示则是一种不稳定运行的情况，分析方法与图1-30(a)相同，读者可自行分析。 null由于大多数负载转矩都是随转速的升高而增大或保持恒定，因此只要电动机具有下降的机械特性，就能稳定运行。而如果电动机具有上升的机械特性，一般来说不能稳定运行，除非拖动像通风机这样的特殊负载，在一定的条件下，才能稳定运行。 五、他励直流电动机的调速 在现代工业中，由于生产机械在不同的工作情况下，要求有不同的运行速度，因此需要对电动机进行调速。调速可以用机械的、电气的或机电配合的方法。电气调速就是在同一负载下，人为地改变电动机的电气参数，便转速得到控制性的改变。调速是为了生产需要而人为地对电动机转速进行的一种控制，它和电动机在负载变化时而引起的转速变化是两个不同的概念。调速是通过改变电气参数，有意识地使电动机工作点由一种机械特性转换到另一种机械特性上，从而在同一负载下得到不同的转速。而因负载变化引起的转速变化则是自动进行的，电动机工作在同一种机械特性上。 当负载不变时，他励直流电动机可以通过改变U、Φ、R三个参数进行调速。 null1．调速指标 直流电动机具有极可贵的调速性能，可在宽广范围内平滑而经济地调速，特别适用于调速要求较高的电气传动系统中。电动机调速性能的好坏，常用下列各项技术指标来衡量: (1)调速范围D 调速范围是指电动机驱动额定负载时，所能达到的最高转速与最低转速之比。不同的生产机械要求不同的调速范围，例如轧钢机D=3～120，龙门刨床D=l0～140，车床进给机构D=5～200等。 (2)调速的平滑性 电动机相邻两个调速挡的转速之比称为调速的平滑性，其比值φ称为平滑系数。在一定的范围内，调速挡数越多，相邻级转速差越小，φ越接近于1，平滑性越好。φ=l时称为无级调速。 (3)调速的稳定性 调速的稳定性是指负载转矩发生变化时，电动机转速随之变化的程度。

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上常用静差率δ来衡量，它是指电动机在某一机械特性上运转时，由理想空载至额定负载时的转速降ΔnN对理想空载转速的百分比，。 (4)调速的经济性 调速的经济性由调速设备的投资及电动机运行时的能量消耗来决定。 (5)调速时电动机的允许输出 在电动机得到充分利用的情况下 (一般是指电流为额定值)，调速过程中电动机所能输出的功率和转矩。主要有恒功率调速方式和恒转矩调速方式两大类。null2．电枢串电阻调速图1-31 电枢串电阻调速 图1-32 减弱磁通调速 如图1-31所示，他励直流电动机原来工作在固有特性a点，转速为n1，当电枢回路串入电阻后，工作点转移到相应的人为机械特性上，从而得到较低的运行速度。整个调速过程如下：调整开始时，在电枢回路中串入电阻Rpa，电枢总电阻R1= Ra+Rpa这时因转速来不及突变，电动机的工作点由a点平移到b点。此后由于b点的电磁转矩T´< TL，使电动机减速，随着转速n的降低，Ea减小，电枢电流Ia和电磁转矩T相应增大，直到工作点移到人为机械特性c点时，T=TL,电动机就以较低的速度n2稳定运行。 电枢串入的电阻值不同，可以保持不同的稳定速度、串入的电阻值越大，最后的稳定运行速度就越低。串电阻调速时，转速只能从额定值往下调，因此nmax=nN。在低速时由于特性很软，调速的稳定性差，因此nmin不宜过低。另外，一般串电阻时，电阻分段串入，故属于有级调速，调速平滑性差。从调速的经济性来看，设备投资不大，但能耗较大。null需要指出的是，调速电阻应按照长期工作设计，而启动电阻是短时工作的，因此不能把启动电阻当做调速电阻使用。 3.弱磁调速 这是一种改变电动机磁通大小来进行调速的方法。为了防止磁路饱和，一般只采用减弱磁通的方法。小容量电动机多在励磁回路中串接可调电阻，大容量电动机可采用单独的可控整流电源来实现弱磁调速。 图1-32中曲线 1为电动机的固有机械特性曲线，曲线2为减弱磁通后的人为机械特性曲线。调速前电动机运行在a点，调速开始后，电动机从a点平移到c点，再沿曲线2上升到b点。考虑到励磁回路的电感较大以及磁滞现象，磁通不可能突变，电磁转矩的变化实际如图1-32中的曲线3所示。 弱磁调速的速度是往上调的，以电动机的额定转速nN为最低速度，最高速度受电动机的换向条件及机械强度的限制。同时若磁通过弱，电枢反应的去磁作用显著，将使电动机运行的稳定性受到破坏。 在采用弱磁调速时，由于在功率较小的励磁电路中进行调节，因此控制方便，能量损耗低，调速的经济性比较好，并且调速的平滑性也较好，可以做到无级调速。 null思考与练习 1．电气传动系统一般由哪几部分组成？ 2．生产机械按照性能特点可以分为哪几类典型的负载特性? 3．直流电动机的机械特性指的是什么? 4．何谓固有机械特性?什么叫人为机械特性? 5．他励直流电动机有哪几种调速方法?各有什么特点?电枢回路串电阻调速和弱磁调速分别属于哪种调速方式? 6．改变磁通调速的机械特性为什么在固有机械特性上方?改变电枢电压调速的机械特性为什么在固有机械特性下方? 7．他励直流电动机的机械特性n=f(T)为什么是略微下降的?是否会出现上翘现象?为什么?上翘的机械特性对电动机运行有何影响? 8．当直流电动机的负载转矩和励磁电流不变时，减小电枢电压，为什么会引起电动机转速降低? 9．当直流电动机的负载转矩和电枢电压不变时，减小励磁电流，为什么会引起转速的升高? null任务三 直流电动机的启动、反转和制动 学习目标1. 了解直流电动机启动时存在的问题。 2．掌握直流电动机常用的启动方法。 3．掌握直流电动机的反转方法。 4．熟悉直流电动机的制动方法。 5．学会直流电动机常用启动、反转和制动方法的操作。 任务分析使用一台电动机时，首先碰到的问题是怎样把它启动起来。要使电动机启动的过程达到最优，主要应考虑以下几个方面的问题：启动电流Ist的大小；启动转矩Tst的大小；启动设备是否简单等。电动机驱动的生产机械，常常需要改变运动方向，例如起重机、刨床、轧钢机等，这就需要电动机能快速地正反转。某些生产机械除了需要电动机提供驱动力矩外，还要电动机在必要时，提供制动的力矩，以便限制转速或快速停车。例如电车下坡和刹车时，起重机下放重物时，机床反向运动开始时，都需要电动机进行制动。因此掌握直流电动机启动、反转和制动的方法，对电气技术人员是很重要的。null一、直流电动机的启动 直流电动机从接入电源开始，转速由零上升到某一稳定转速为止的过程称为启动过程或启动。 1．启动条件 当电动机启动瞬间，n=0，Ea=0，此时电动机中流过的电流叫启动电流Ist，对应的电磁转矩叫启动转矩Tst。为了使电动机的转速从零逐步加速到稳定的运行速度，在启动时电动机必须产生足够大的电磁转矩。如果不采取任何措施，直接把电动机加上额定电压进行启动，这种启动方法叫直接启动。直接启动时，启动电流Ist=UN/Ra，将升到很大的数值，同时启动转矩也很大，过大的电流及转矩，对电动机及电网可能会造成一定的危害，所以一般启动时要对Ist加以限制。总之，电动机启动时，一要有足够大的启动转矩Tst；二要启动电流Ist不能太大。另外，启动设备要尽量简单、可靠。 一般小容量直流电动机因其额定电流小可以采用直接启动，而较大容量的直流电动机不允许直接启动。 相关知识null 2．启动方法 他励直流电动机常用的启动方法有电枢串电阻启动和降压启动两种。不论采用哪种方法，启动时都应该保证电动机的磁通达到最大值，从而保证产生足够大的启动转矩。 （1）电枢回路串电阻启动 启动时在电枢回路中串入启动电阻Rst进行限流，电动机加上额定电压，Rst的数值应使Ist不大于允许值。 为使电动机转速能均匀上升，启动后应把与电枢串联的电阻平滑均匀切除。但这样做比较困难，实际中只能将电阻分段切除，通常利用接触器的触点来分段短接启动电阻。由于每段电阻的切除都需要有一个接触器控制，因此启动级数不宜过多，一般为2～5级。 在启动过程中，通常限制最大启动电流Ist1=(1.5～2.5)IN；Ist2=(1.1～1.2)IN，并尽量在切除电阻时，使启动电流能从Ist2回升到Ist1。图1-35所示为他励直流电动机串电阻三级启动时的机械特性。 启动时依次切除启动电阻Rst1、Rst2、Rst3，相应的电动机工作点从a点到b点、c点、d点、……。最后稳定在h点运行，启动结束。null图1-35 他励直流电动机串电阻启动时机械特性 图1-36 他励直流电动机能耗制动 （2） 降压启动 降压启动只能在电动机有专用电源时才能采用。启动时，通过降低电枢电压来达到限制启动电流的目的。为保证足够大的启动转矩，应保持磁通不变，待电动机启动后，随着转速的上升、反电动势的增加，再逐步提高其电枢电压，直至将电压恢复到额定值，电动机在全压下稳定运行。 降压启动虽然需要专用电源，设备投资大，但它启动电流小，升速平滑，并且启动过程中能量消耗也较少，因而得到广泛应用。 null二、直流电动机的反转 在有些电力拖动设备中，由于生产的需要，常常需要改变电动机的转向。电动机中的电磁转矩是动力转矩，因此改变电磁转矩T的方向就能改变电动机的转向。根据公式T=CTΦIa可知，只要改变磁通Φ或电枢电流Ia这两个量中一个量的方向，就能改变T的方向。因此，直流电动机的反转方法有两种：一种是改变磁通 (Φ)的方向，另一种是改变电枢电流的方向。由于磁滞及励磁回路电感等原因，反向磁场的建立过程缓慢，反转过程不能很快实现，故一般多采用后一种方法。 三、直流电动机的制动 电动机的制动是指在电动机轴上加一个与旋转方向相反的转矩，以达到快速停车、减速或稳速。制动可以采用机械方法和电气方法，常用的电气方法有三种：能耗制动、反接制动和回馈制动。判断电动机是否处于电气制动状态的条件是：电磁转矩T的方向和转速n的方向是否相反。是，则为制动状态，其工作点应位于第二或第四象限；否则为电动状态。 在电动机的制动过程中，要求迅速、平滑、可靠、能量损耗小，并且制动电流应小于限值。null 1．能耗制动 能耗制动对应的机械特性如图1-36所示。电动机原来工作于电动运行状态，制动时保持励磁电流不变，将电枢两端从电网断开；并立即接到一个制动电阻Rz上。这时从机械特性上看，电动机工作点从A点切换到B点，在B点因为U=0，所以Ia=-Ea/(Ra+Rz)，电枢电流为负值，由此产生的电磁转矩T也随之反向，由原来与n同方向变为与n反方向，进入制动状态，起到制动作用，使电动机减速，工作点沿特性曲线下降，由B点移至O点。当n=0，T=0时，若是反抗性负载，则电动机停转。在这过程中，电动机由生产机械的惯性作用拖动，输入机械能而发电，发出的能量消耗在电阻Ra+Rz上，直到电动机停止转动，故称为能耗制动。 为了避免过大的制动电流对系统带来不利影响，应合理选择Rz，通常限制最大制动电流不超过额定电流的2～2.5倍。如果能耗制动时拖动的是位能性负载,电动机可能被拖向反转,工作点从O点移至C点才能稳定运行。能耗制动操作简单，制动平稳，但在低速时制动转矩变小。若为了使电动机更快地停转，可以在转速降到较低时，再加上机械制动相配合。 2．反接制动 反接制动分为倒拉反接制动和电枢电源反接制动两种。 null（1）倒拉反接制动 如图1-37所示，电动机原先提升重物，工作于a点，若在电枢回路中串接足够大的电阻，特性变得很软，转速下降，当n=0时 (c点)，电动机的T仍然小于TL，在位能性负载倒拉作用下，电动机继续减速进入反转，最终稳定地运行在d点。此时n<0，T方向不变，即进入制动状态，工作点位于第四象限，Ea方向变为与U相同。倒拉反接制动的机械特性方程和电枢串电阻电动运行状态时相同。(a)倒拉反接制动示意图 (b) 倒拉反接制动机械特性曲线 图1-37 他励电动机倒拉反接制动倒拉反接制动时，电动机从电源及负载处吸收电功率和机械功率，全部消耗在电枢回路电阻Ra+Rz上。倒拉反接制动常用于起重机低速下放重物，电动机串入的电阻越大，最后稳定的转速越高。null（2）电枢电源反接制动 电动机原来工作于电动状态下，为使电动机迅速停车，现维持励磁电流不变，突然改变电枢两端外加电压U的极性，此时n、Ea的方向还没有变化，电枢电流Ia为负值，由其产生的电磁转矩的方向也随之改变，进入制动状态。由于加在电枢回路的电压为-(U+Ea)≈-2U，因此，在电源反接的同时，必须串接较大的制动电阻Rz，Rz的大小应使反接制动时电枢电流Ia≤2.5IN。 机械特性曲线见图1-38中的直线bc。从图中可以看出，反接制动时电动机由原来的工作点。沿水平方向移到b点，并随着转速的下降，沿直线bc下降。通常在c点处若不切除电源，电动机很可能反向启动，加速到d点。 所以电枢反接制动停车时，一般情况下，当电动机转速n接近于零时，必须立即切断电源，否则电动机反转。 电枢反接制动效果强烈，电网供给的能量和生产机械的动能都消耗在电阻Ra+Rz上。 null图1-38 他励电动机的电枢反接制动 图1-39 他励电动机的回馈制动 3．回馈制动（再生制动） 若电动机在电动状态运行中，由于某种因素(如电动机车下坡)而使电动机的转速高于理想空载转速时，电动机便处于回馈制动状态。n>n0是回馈制动的一个重要标志。因为当n>n0时，电枢电流Ia与原来n