机器人培训资料

nullnull哈尔滨理工大学远东学院主要内容主要内容一、前言 二、机器人的结构简介 三、 RoboBASIC 安装步骤与软件介绍 前言前言RoboBASIC是一种专为控制机器人而设计的编程语言，它在BASIC编程语言的基础上加入了机器人控制指令。 RoboBASIC的使用方法很简单，对于以前没有编过程序的人来说，他就像BASIC语言一样，简单、易学。1.机器人的结构1.机器人的结构我们看到的机器人有16个关节，其中腿上分别5个，每个胳膊上2个，其中左右肩上各一个，每个关节可旋转180度。在机器人的头部有一个红外传感器，有的头部加了1个。如图 1.1；图1.2。图1.1图1.2 在机器人的背后有一个控制板如图1.3所示，该图指明了MR-C3024控制板的引脚。 在机器人的背后有一个控制板如图1.3所示，该图指明了MR-C3024控制板的引脚。其中A、B、C、D分别连接机器人的四肢，A 连接的是左腿，B连接的是左胳膊，C 连接的是右胳膊，D 连接的右腿。其中没一排针连接一个电机即机器人的一个关节。在控制板的左上角有 AD口，我们连接了两个传感器，一个是倾斜传感器，一个是红外传感器。如果想连接更多的传感器也是可以的。图1.3 MR-C3024控制板示意图null上图1.4 这个控制板中， 上面中间的那个黑色接口是在下载程序时与连接线相连的，下面的那个黑色接口是用来连接充电器的。红色的那个是开关。 图1.4 控制板舵机舵机遥控器遥控器电池电池下载线下载线充电器充电器2. roboBASIC v2.72 安装步骤与软件介绍 2. roboBASIC v2.72 安装步骤与软件介绍 机器人的程序是在 roboBASIC v2.72软件中用 ROBOBASIC语言编写的 下面来介绍一下roboBASIC v2.72 软件的安装。2.1 安装步骤2.1 安装步骤打开 roboBASIC_v272E(20080509) 安装包 文件夹 ， 双击 roboBASIC v2.72.msi 或setup.exe 会出现安装界面如下图2.1：图2.1 安装界面 1连续点击Next 就可以进行安装，出现部分窗口如下图2.2，图 2.3，图 2.4： 连续点击Next 就可以进行安装，出现部分窗口如下图2.2，图 2.3，图 2.4： 图2.2 安装界面 2null图2.3 安装界面 3null图2.4 安装界面 4最后点击 Close 即可。安装完成之后然后在您的桌面上会出现四个图标，双击roboBASIC_v2.72 然后选择C3024F串行口，如下图 2.5所示：最后点击 Close 即可。安装完成之后然后在您的桌面上会出现四个图标，双击roboBASIC_v2.72 然后选择C3024F串行口，如下图 2.5所示：确定后就会出现进入软件界面，然后我们还需要进行一些设置。图2.5 设置界面2.2 roboBASIC v2.72 中的设置2.2 roboBASIC v2.72 中的设置2.2.1 控制器类型设置 在‘设置’菜单中选择控制器类型：MRC-3024F 串行口，如下图 2.6所示：图2.6 控制器类型设置窗口2.2.2 设置通讯端口2.2.2 设置通讯端口 在 Windows 操作系统中打开设备管理器，你就可以确认使用哪个端口，然后点击‘设置’菜单中的‘设置端口’出现如下图所示窗口，如图 2.7。然后把端口改为你电脑中设备管理器中显示的端口就可以了。 图 2.7 端口设置窗口当第一次使用 roboBASIC时，都会有一个初始的设置，一旦设置完成，这个操作就不再需要。 2.2.3 连接控制器与 PC机2.2.3 连接控制器与 PC机 把连接线的一端连接 PC机的COM1口，另一端连接到上面提到的控制板上端的接口，然后打开机器人控制板上的开关，就把控制器与 PC 机连接好了。为了确认控制器与 PC 机有没有连接好，你可以打开控制器情报。如下图 2.8 所示：点击‘控制’菜单中的‘控制器情报’ 。图2.8 控制器操作窗口如果连接被建立好了，那么关于控制器的信息就会在控制器情报中显示出来，如下图 2.9所示，可以显示如下相关信息。如果连接被建立好了，那么关于控制器的信息就会在控制器情报中显示出来，如下图 2.9所示，可以显示如下相关信息。图2.9 控制器情报在这里大家要注意的是如果连接线没有连接好就点“控制器情报”将会出现错误，并出现如下图 2.10所示的提示窗口在这里大家要注意的是如果连接线没有连接好就点“控制器情报”将会出现错误，并出现如下图 2.10所示的提示窗口图 2.10 错误提示图2.3.4 零点设置 2.3.4 零点设置 即使机器人被正确的装配，伺服电机也会稍微的偏离中心。 零点设置被用来设置正确的伺服位置，以使机器人达到最佳平衡姿势。 在 RoboBASIC v2.72 软件中可以进行零点设置：从 RoboBASIC v2.72 软件中的菜单栏中点击“编译”就会在下拉表中看到‘设置零点’，点击后就会出现如下界面：（如图 2.11） 图 2.11 设置零点界面点击图中‘读设定值’按钮就可把机器人的腿和胳膊移动到与图中相同的位置。同时图也会发生变化，如图 2.12：点击图中‘读设定值’按钮就可把机器人的腿和胳膊移动到与图中相同的位置。同时图也会发生变化，如图 2.12：图 2.12 读设定值界面 大家可以看到图1中机器人处于零点位置时它的16个伺服的角度均为100. 但是点击‘读设定值’按钮后机器人虽然位置和图 1中一样但是伺服角度值却改变了并不都是100，这时大家不需要改变他们，这是正常的，即使机器人被正确的装配，伺服电机也会稍微的偏离中心。每个机器人的零点数据是不一样的，安装完的时候是按照机器人的平衡规则靠经验值设置的。在设置好之后，点击‘写设定值’按钮就会把你所设定的值上载到控制器中，点击‘插入’按钮就会把你所设定的值插入到程序中。只有设置好了零点位置，机器人以后做动作才会稳定。 大家可以看到图1中机器人处于零点位置时它的16个伺服的角度均为100. 但是点击‘读设定值’按钮后机器人虽然位置和图 1中一样但是伺服角度值却改变了并不都是100，这时大家不需要改变他们，这是正常的，即使机器人被正确的装配，伺服电机也会稍微的偏离中心。每个机器人的零点数据是不一样的，安装完的时候是按照机器人的平衡规则靠经验值设置的。在设置好之后，点击‘写设定值’按钮就会把你所设定的值上载到控制器中，点击‘插入’按钮就会把你所设定的值插入到程序中。只有设置好了零点位置，机器人以后做动作才会稳定。 null【注意】 ：“设置零点”这一步骤一般不需要我们去设置，机器人被安装好后这些值都已经设定好了，大家不要轻易去改变它，以免机器人失去原有的平衡。 做到这一步，你基本已经把roboBASIC v2.72 安装设置成功了。接下来你就可以在这个软件中用 robobasic语言编写程序了，下节课我们将会介绍如何使用robobasic语言编写机器人的动作，以及roboBASIC v2.72 软件的使用。null