热镦挤送料机械手

《机械原理》课程设计任务书 学生姓名：                     专业班级：             指导教师：  杨 光             工作单位：机电工程学院  一、设计题目：热镦挤送料机械手     设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。以 A 为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15°，手臂水平回转120°，手臂下摆15°，手指张开放料。手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。图为机械手的外观图。 二、设计条件 表1 热镦挤送料机械手技术参数 方案号 最大抓重 kg 手指夹持工件最大直径 mm 手臂回转角度 （º） 手臂回转半径 mm 手臂上下摆动角度 （º） 送料 频率 次/min 电动机转速 r/min A 2 25 120 685 15 15 1450 B 3 30 100 700 20 10 960 C 1 15 110 500 15 20 1440 三、设计任务及要求 1. 机械手一般至少包括凸轮机构，齿轮机构在内的三种机构；至少设计出三种能实现该分类机运动形式要求的机构，绘制所选机构的机构示意图（绘制在说明书上），比较其优缺点，并最终选出一个自己认为最合适的机构进行机构综合设计，绘制出其机构运动简图。 2. 设计传动系统并确定其传动比分配（皮带传动传动比 i ≈ 2 ，每级齿轮传动传动比 i ≤ 7.5 ）。 3. 图纸上画出传动系统方案图。 4. 图纸上画凸轮机构设计图（包括位移曲线、凸轮廓线和从动件的初始位置）；要求确定运动规律，选择基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径，确定凸轮廓线。 5. 设计计算其中一对齿轮机构。 6. 同一小组内，每人至少有一种与别人不一样的机构设计方案。 7. 以上所要求绘制的图形均绘制在一号图纸。 8. 编写设计计算说明书（15page以上）。 四、设计提示 1. 机械手主要由手臂上下摆动机构、手臂回转机构组成。工件水平或垂直放置。设计时可以不考虑手指夹料的工艺动作。 2. 此机械手为空间机构，确定设计方案后应计算空间自由度。 3. 此机械手可按闭环传动链设计。 五、时间安排 设 计 阶 段 设 计 时 间 安 排 备 注 1. 讲课 2. 机构选型及特点分析 3. 平面连杆机构综合 4天 4. 设计传动系统并确定其传动比分配 5. 传动系统方案图和工作循环图 1天 6. 凸轮机构设计 7. 齿轮机构设计 1天 8. 编写说明书 2天 9. 设计答辩或质疑 1天 指导教师签名： 2011 年11月27日 系主任（或责任教师）签名： 2011 年11月27日 PAGE 2