ABB机器人轴电机编码器校准方法

ABB机器人轴电机编码器校准方法 ABB机器人轴电机编码器校准方法 如果电机尾部的编码器与电机轴脱开过～则需要对电机的编码器进行校准。一般情况下～在脱开机器人电机的编码器前一定要做好标记～尽量保证安装时不要错位。 1(将电机与输出轴负载完全脱离, 2(参考机器人产品手册中的ABB机器人电气接线图(例如:《Repairs Manual, IRB 7600, Part 2_Circuit Diagrams》)～在电机的电源插头中查找出电机的三个接 线端子 S、T、R～ 如:ABB7600型机器人的6轴电机接线 神龙汽车有限公司生产部武汉工厂通用技术分部冲压维修室 董锴 TEL: 027,84299064 FAX: 027,84299922 3(先不要接通直流电源的输入电源～按下图方式将直流电源的正负极与机器人轴伺 服电机连接, 4(先接通连接电机抱闸电磁铁的直流电源～完全释放伺服电机的抱闸～确保手动可 旋转电机转子, 5(调节连接电机转子的直流电源的输出电压为0V, 6(打开连接电机转子的直流电源～缓慢地提高输出电压～使电机的转子缓慢转动并 停止于某一位置(此时电流约为3A), 7(手动旋转电机转子～确定其已停止于一个固定位置上, 8(关闭连接电机抱闸电磁铁的直流电源～使电机抱闸吸合～禁止转子转动, 9(关闭连接电机转子的直流电源, 10(选择一台正常运行的空闲机器人～在关闭机器人控制柜电源后～将某个单轴电机 的Resolver,旋转变压器,的连接线连接到此电机(例:6轴电机), 11(重新打开机器人控制柜电源～在系统参数窗口中读出6轴电机的Commutator参 数～做好, ,该参数的原始值是1.570800, 神龙汽车有限公司生产部武汉工厂通用技术分部冲压维修室 董锴 TEL: 027,84299064 FAX: 027,84299922 电机的Commutator参数所在窗口: MISC/system parameters/Topics/Manipulator/motor calibration/Types /Motor calibration/选择电机所在的轴/OK 12(给选定轴的电机做Commutator, Misc/Service/View/Commutator/com/Commutator/选择电机所在的轴/OK 13(在系统参数窗口中读出6轴电机的Commutator参数～抄写于标签上～悬挂于此 神龙汽车有限公司生产部武汉工厂通用技术分部冲压维修室 董锴 TEL: 027,84299064 FAX: 027,84299922 电机上,此参数即为该电机的Resolver校准参数, 14(在电机的Commutator参数中输入原始的电机参数, 电机的Commutator参数所在窗口: MISC/system parameters/Topics/Manipulator/motor calibration/Types/Motor calibration/ 选择电机所在的轴/OK/将光标移到Commutator offset处/ENTER键进入修改界面更改参数 15(关闭机器人控制柜电源, 16(恢复此机器人的连线, 17(在使用此电机时～需要在相应机器人的系统参数Commutator offset中输入此 Resolver值。 神龙汽车有限公司生产部武汉工厂通用技术分部冲压维修室 董锴 TEL: 027,84299064 FAX: 027,84299922