安徽工业大学实验报告

本科生实验 课程名称：物流实训实验实验名称：物流工程实验 实验地点: 学生姓名: 学号: 指导教师: 实验时间: 实验一自动化立体仓库系统综合实验 一实验目的 (1)认识并了解自动化立体仓库的结构组成。 (2)进行立体库货物的自动存储、提取及调度等操作。 (3)进货识别系统和仓储规划以及出货管理及分检堆装。 (4)熟悉物料输送系统的控制 (5)了解自动立体仓库的出库、入库的具体过程 (6)具体了解自动立体仓库的查询功能 二实验原理 1、自动化立体仓库 自动化仓库的机械设备一般包括存储机械、搬运机械、输送机械、货架、托盘或货箱等设备。立体仓库的布局形式有多种，货架一般成对布置，堆垛式起重机在巷道中间行走并进行自动存取。包括货架、货箱和托盘、堆垛机三个主要部分。 2、自动化仓库的计算机控制 自动化仓库的含义包括仓库管理自动化和入库出库的作业自动化。仓库管理自动化包括对货箱、帐目、货格及其它信息管理的自动化。入库出库的作业自动化包括货箱工件的自动识别、自动认址、货格状态的自动检测以及堆垛机各种动作的自动控制。 自动化仓库的计算机系统具备以下功能:(1)信息的输入及预处理,(2)计算机管理系统,(3)各机电设备的计算机控制等。 三主要实验设备及耗材 a)堆垛机 b)立体库上位机管理软件 c)辊道控制柜 d)输送链，人推小车 四实验步骤 4.1 自动立体仓库订货发货运行模式实验步骤 1、业务员根据库存生成订货单和到货预报单 2、预检，生成预检单 3、入库登帐 4、根据要货单生成发货单 5、仓库保管员根据发货单，配货出库 6、验货，签字 7、送货 4.2 自动立体仓库查询/盘点运行模式实验步骤: (1)业务员根据生成的订货单来进货，入库 (2)业务员根据用户的要货单来发货，登账 (3)动用立体仓库的查询功能来查询所需要的货物 (4)查询已经过期和将要过期的货物 (5)盘点库中所剩货物的数目 (6)根据所盘点的情况来进行订货和发货 4.3 货物自动进出库实验步骤: 分自动运行和手动运行，分别操作。 手动运行: 1.在组态王的控制面板上将堆垛机软件设为当前工程，再点击软件图标进入，如图: 2.点击“设置入库作业”，再点击“添加入库请求”，在感应器上放上磁条 3.然后再选择“入库方式”，即货物的存放位置，如图: 4.点击“生成入库单”，再选择“确定” 5.此时会出现一栏代码，直接选择最下面一行 当需要出库时再点击“设置出库作业”，此时会有一个“仓位”和“条码”的选 温馨推荐 您可前往百度文库小程序 享受更优阅读体验 不去了 立即体验 择，选好后确定就OK，如图 最后也还需要重复步骤5的操作，然后堆垛机自动到货位取货并送到出库位置，再回原点。这样货物自动进出库实验就算演示完成一次。 五思考题 (1)自动立体仓库收发货同人工相比的优缺点? 优点：a.收发货自动化，提高收发货效率；b.利用堆垛机和托盘进行收发货作业，省时，提高经济效益。缺点：a.作业过于机械化；b.对操作员工素质要求高。 (2)自动立体仓库的收发货是如何来控制的? 通过出入货台实现外部与仓库堆垛机之间转箱或托盘的自动交换，堆垛机在系统指挥下自动进行货物收发作业。 (3)针对立体仓库的自动收发货的缺点，如何来改进? 使用人员与机械的同时作业，人员与机械适时对接，并对操作人员进行专业的培训。 (4)对自动立体仓库的功能有什么看法? a.实用性强，对一般的物流中心都适用； b.功能齐全，流程一体化； c..自 动性强，省时省力，提高效率。 (5)对于自动立体仓库的各种功能的不足，如何来改进才能做到更加的完 善? a.员工深入了解自动设备，保障安全和效率； b.提高作业人员的素质，加强 员工的专业培养；c.时刻保障设备的正常运行。 (6)自动化立体仓库应该包括哪些组成部分？核心部分是什么？为什么？ 由立体货架、有轨巷道堆垛机、出入库托盘输送机系统、尺寸检测条码阅读系统、通讯系统、自动控制系统、计算机监控系统、计算机管理系统等辅助设备组成。核心部分是自动控制系统。自动化机械最重要的就是自动化控制部分。 (7)你认为该物流控制实验系统存在哪些不足？应该如何改进？ 出货过程没有使用机器人移动出货物品到小车上。应当增加出库过程，并使用机器人移动。 实验二电子标签辅助分拣系统实验 一实验目的 1、了解电子标签辅助分拣装置的基本组成。 2、熟悉电子标签辅助分拣装置常用的两种操作形态。 二实验原理 1、电子标签技术概述 电子标签技术是计算机串行通信技术、远程数据显示技术在配送中心应用的典型高新技术。配送中心采用电子标签技术，具有如下优越性：★加快拣货速度：可以缩短30%～50%的时间； ★控制拣货流程的功能：拣货正确率约为99.98%； ★免除单作业：无纸化，提高工作效率50%以上； ★人员训练容易且化 ★提高管理水平：现场信息透明化，协助管理人员快速反应，使得公司业绩提高40%左右。 2、电子标签构成原理 由于配送中心具有相当的规模，作业场地比较大，从主机到拣选作业点通信距离一般大于15米，所以，电子标签一般采用RS485接口来构成，下图给出了电子标签的组成结构。RS485串行通信口负责实现与主机系统的数据通信。运算单元根据ROM中的程序接收主机指令，并根据指令通过接口电路控制数码显示管LED显示数据，同时，接收应答键的状态，操作者通过应答键向系统报告执行结果。 3、电子标签系统组成 电子标签系统由主机系统、中继器、电子标签、供电系统等组成。如图所示， 为电子标签系统的典型结构。 主机系统安装有电子标签系统驱动软件，负责与上位系统对接，接收指令并反馈系统执行结果。 中继器是主机系统与电子标签的联系桥梁，通过中继器把主机有限的接口资源扩展，一般一个中继器可以接255个电子标签。 当配送中心采用寻拣方式时，用区域指示器作业人员拣选作业点的位置，是操作者迅速、准确地到达。 电子标签安装在货位上，接收主机拣货数量等指令信息，并显示在LED上，作业人员按显示数量拣选，完成后按确认键，把执行结果反馈给主机系统。在某些配送中心，需要用订单显示器告诉作业人员目前处理的订单编号。 当所有的任务指令都处理完成后，系统利用完成指示器提醒调度人员，作业已经完成。 电子标签系统的工作流程如图所示。 4、电子标签系统操作形态分类 （1）摘取式。 在摘取式系统中，把电子标签安装在货物储位上，原则上一个储位内放置一 种货品，即一个电子标签对应一个货品：以一张订单为处理单位，订单中所需商品对应的电子标签会亮起，拣货人员依电子标签上所显示的数量将货品从货架上取出。此种拣货方式大多应用于配送对象多但商品储位固定不经常移动的情况。如图所示。 （2）播种式。 第一个电子标签所代表的是一个订货厂商或是一个配送对象，即一个电子标签代表一张订货单。工作人员汇集多家订货单位的多张订货单，按货品进行分类，依照货品为处理单位。拣货人员先取出某一货品的需求总数：需配此项货品的订货单位所对应的电子标签亮起，拣货人员依电子标签上显示的数量进行配货。依次完成其他货品，如图所示，此种方式即为播种式系统。播种式系统通常在对象固定、商品种类多或是商品的相似性大、商品储位经常移动的情况中使用。 5、摘取式操作的功能 摘取式电子辅助拣货系统具有以下十项基本功能： （1）拣货资料的接受和传送功能。电子辅助拣货系统可以载入客户MIS、ERP 或WMS系统中的订货单并转换成拣货单，并将需拣之内容自动在货架上显示出来。在完成某订单的拣货工作后，电子辅助拣货系统会将现场的拣货信息送至客户的MIS、ERP或WMS系统中。 （2）拣货资料即时监控功能。管理人员可以实时掌握现场的拣货作业状态。（3）硬件的自我检测功能。电子辅助系统可以对硬件设备进行检测，能够自动侦测出有故障的硬件设备，以确保系统的正常运行并方便维修。 （4）跳跃式拣货功能。进行拣货作业时，系统会自动指示拣货人员的行走路线，跳过无货需拣的区段，直接前往有货区段以缩短拣货行走路线、加快订单的流转速度。 （5）提早离开功能。当订单需拣项已全部拣完，系统会指示拣货人员此单作业完毕，无须再绕行所有的区段，可以提早离开作业现场继续处理一下张订单。这样不但可以缩短行走路径，还可以加快订单处理速度。 （6）紧急插单功能。在既定的订单作业排序之内，可以根据情况需要调整订单处理的顺序，反排在后面的订单提前处理，以应付紧急事件。 （7）缺货通知功能。若在拣货时发现货品数量不足或处于完全缺货状态，为了使拣货工作不受影响，拣货人员可以按下电子标签上的缺货键，直接通知补货人员进行补货作业。 （8）货号与标签对应维护功能。为了让使用者在货品储位更改或新旧货品替换时易于修改对应的系统档案，电子辅助拣货系统提供一简单的文编辑软件，使用者可以方便地进行编辑或修改文档。如初次建立系统或大规模移动储位时，提供使用者快速设定功能（INSTALLATIONKIT），可以直接在电子标签上输入设定系统对应的档案。 （9）查询功能。系统提供各种查询功能，包括查询拣货通道或拣货区段内的作业情况、订单处理情况、缺货情况等，管理人员可以方便、及时地了解现场的作业状况。 6、播种式操作的功能 播种式电子辅助拣货系统的软件功能与摘取式的系统相同，同样具备了资料的接收传送、拣货资料的即时监控、硬件自我检测、标签的对应维护、查询作业 与报表作业等功能，另外还增加了下列功能： （1）批次分割处理功能。系统提供几种方式让使用者选择批次分割的方式与内容，弹性调整配货顺序与流程。 （2）缺货处理功能。在配货时若发生应配数量与实配数量不相符，系统提供修改配货数量的规则，使实配货数量与应配数量能相符。 （3）架位对照表的维护。由于每一批分割的客户可能不相同，为了让使用者了解每次的加位对照的内容，使用者可以打印出每一批次的架位对照内容。系统提供文字处理软件提供一个简单的编辑器供修改与查询用。 （4）回收作业模式。已配出的货品若需回收，可以使用系统的回收模式重新点亮电子标签，依标签指示回收该项产品。 三主要实验设备及耗材 a)流利式货架 b)电子标签辅助分拣系统 c)RFID系统 四实验步骤 运行“电子标签”计算机上的VB控制程序 在摘取式分拣作业中，货架中放置的是货物。 在该控制方式下，所有客户订单都是在仓储管理软件发出，该机处于待命状态，点击“分拣订单设置”，然后再点击“摘取式分拣”。 当画面下方的表格中自动出现客户订单后，如果只想执行一份订单，则输入订单号，并点击“单步分拣”按钮。 如果想顺序执行所有订单，则点击“顺序分拣”按钮。 摘取式分拣作业开始后，电子标签装置将被自动点亮，并自动显示订单号及该份订单中每种货物所需数量，分拣人员则根据数字显示分拣货物。 分拣人员将分拣出的货物装在一个空周转箱中，当一份客户定单分拣完毕后，封箱，贴上条码。然后分拣下一份客户定单。 在该控制方式下，所有客户订单都是由本机设置。 设置客户订单的方法如下： 点击“分拣订单设置”，对摘取式分拣订单进行设置。 设置完毕后，点击“摘取式分拣”，进入摘取式分拣界面。界面上显示当前执行的摘取式订单号、货物名称以及货物数量。还显示了当前的货架信息。 如果只想执行一份订单，则，输入订单号，并点击“单步分拣”按钮。 如果想顺序执行所有订单，则点击“顺序分拣”按钮。 摘取式分拣作业开始后，电子标签装置将被自动点亮，并自动显示订单号及该份订单中每种货物所需数量，分拣人员则根据数字显示分拣货物。 分拣人员将分拣出的货物装在一个空周转箱中，当一份客户定单分拣完毕后，封箱，贴上条码。然后分拣下一份客户定单。 电子标签播种式分拣： 在播种式分拣作业中，货架中是一份份客户订单。 在该控制方式下，所有货物分配单都是在仓储管理软件发出，该机处于待命状态，点击“分拣订单设置”，然后再点击“播种式分拣”。 当画面下方的表格中自动出现货物分配单后，分拣人员将需要分配的货物条码输入界面，并点击“播种式分拣”。 播种式分拣作业开始后，电子标签装置将被自动点亮，并自动显示货物的条码及每份订单中所需该货物的数量，分拣人员则根据数字显示分拣货物。 所有货物都分配完毕后，由分拣人员对货架上的周转箱封箱，贴条码，装车， 准备发货。 在该控制方式下，所有货物分配单都是由本机设置。 设置货物分配单的方法如下： 点击“分拣订单设置”，对播种式分拣订单进行设置。 设置完毕后，点击“播种式分拣”，进入播种式分拣界面。界面上显示当前 正在分配的货物条码、货物名称以及每份订单所对应的货物数量。 当画面下方的表格中自动出现货物分配单后，分拣人员将需要分配的货物条 码输入界面，并点击“播种式分拣”。 播种式分拣作业开始后，电子标签装置将被自动点亮，并自动显示货物的条 码及每份订单中所需该货物的数量，分拣人员则根据数字显示分拣货物。 所有货物都分配完毕后，由分拣人员对货架上的周转箱封箱，贴条码，装车，准备发货。 五思考题 如何改进电子标签辅助分拣系统的作业效率？ 1)作业现场采用多通道，订单数增加时，多人可同时拣货，极大提高了作业效率。 2)一个拣货人员一次负责一张拣货订单，从开始到完成，能够有效避免发货差错。 3)由于拣货路线较长，整体采用多通道式，因此在规划上使用“跳跃式”拣货， 以越过不需要拣货的通道，当拣货员在一个通道完成拣货，准备离开时，电子标 签会指示拣货员下一个目的通道或者告知拣货员该订单已全数完成，如此可缩短 拣货路径，提升拣货效率。 4)拣货顺序是不固定的，因此系统必须具有可更改订单拣货时的排列顺序的功 能：针对紧急出货订单要求，将订单插入序列任一位置中，以提前完成该订单拣 货 5)该系统允许拣货人员进行部分拣货，当标签显示需拣货数量为10。但储位上 数量只剩9，则人员可选择只给9个，即只要在直接标签上调整即可。 实验三 AGV系统综合实验 一实验目的 1、了解多频磁导引AGV小车的基本组成。 2、掌握多频磁导引技术的基本原理及导引线的布置技巧。 3、学会AGV小车行走路径的本机设置方法。 4、学会AGV小车的本机运行操作。 5、了解无线通讯的基本原理 6、掌握计算机远程控制方法。 二实验原理 1、AGV的组成 AGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。 2、AGV的典型产品 下表给出了AGV部分典型产品的技术参数。 （1）AGV的导引方式 所谓AGV导引方式是指决定其运行方向和路径的方式。它不同于前面所说的一般通信。通信是用来接受地面控制站的指令或向地面控制站发出状态报告的，这些信息并不解决AGV的运行路径。常用的导引方式分两大类：车外预定路径方式和非预定路径方式。车外预定路径导引方式是指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导引方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引（又称磁性导引）等。非预定路径（自由路径）导引方式其一是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位来自主地决定行驶路径的导引方式，又称车上软件—编程路径方式；其二是指激光导引方式。 最近有关AGV导引技术的研究十分活跃，除了通常的电磁引导、光带引导方式外，又采用了新的引导方式，使AGV的性能有了长足的进步。具体体现为：①路径的设定更加灵活机动。②路径变更简单易行。③提高对路面或环境变化的适应能力。④精确地实时检测位置和方位值，提高引导性能。⑤赋予感知和回避障碍的性能（智能）。⑥具有人机对话功能。⑦更强的信息通信功能。⑧系统尽量不依赖于中央计算机。⑨多术（特别是多辆AGV群控技术）。 （2）预定路径方式 3、车外连续标记 （1）电磁导引。这是目前AGV采用最广泛的一种导引方式。如图所示，它需要在地面开槽（约51MM宽，15MM深）埋设电缆，接通低压、低频信号，在电线周围产生磁场。车上需安装有两个感应线圈，并使其分别位于此导引线的两侧。当AGV导引轮偏离到导引线右方时，则左方感应线圈感应到较高电压，以此信号控制导向电动机，使AGV的导向轮从偏右位置回到中间位置，从而跟踪预定的电线导引路径。导向线中电流约为200～300mA，频率为2～35kHz。 （2）反光带或磁带导引 反射式导向。这种引导方式是在地面上连续铺设一条用发光材料制作的带子，或者用发光涂料抹在规定的运行路线上，在车辆的底部装有检测反射光传感器，通过偏差测定装置控制驱动转向电机来不断调整车辆前进的方向，以保持车辆沿着规定的线路行驶。反射式导向用的反射光带是粘贴在场地表面的，故又称帖附式导向，属受动式。采用这种导向方式的自动搬运车，其路线的布置比较容易，但易受外界光源的干扰。光反射引导原理如图所示。 4、AGV小车控制及工作原理 本系统采用直流24V电瓶供电，多频电磁导引，车辆的运行轨迹与导引线的轨迹一致。 电源模块为导引模块和停车地址模块提供+12V/-12V、地线。 工控机输出高电平（+5V）来控制车的前进和后退，当切换到车辆前进时，同时切换前导引传感器和前停车传感器，导致前导引传感器和前停车传感器工作；反之，车辆后退，后导引传感器和后停车传感器工作。车辆的运行方式取决于工控机里面人为设定的运行步骤，当读到有效地址时，车会按照运行步骤自动切换左转、直行和右转中的某一种方式。 车辆在停止区并且地址有效时，车辆会自动减速找零点并停车，定位精度－10MM～+10MM。 如果在车的行走方向上有障碍时，在障碍雷达的有效范围内，他会向工控机报告障碍距离的减小，车辆会停止，障碍解除后，车会按照的运行方式继续运行，不需重新启动。如果障碍太低，超过障碍雷达的探测范围，车上有安全碰撞装置，被撞后，会停车，再需要运行时需重新启动。 AGV小车的控制结构图 本实验的基本原理框图为： 三主要实验设备及耗材 a)AGV小车 b)多频磁导引线 c)上位机系统 四实验步骤 AGV小车可以选择由计算机远程设置或者小车手动设置。AGV小车手动设置说明： 1．小车启动成功后，液晶屏幕上会出现蓝色欢迎界面： 2．按右侧键盘上的确认键，进入小车配置界面。 小车配置界面一共六个按钮，分别为： 用于选择小车路径的设置方式。 用于设置小车地址，AGV系统支持8台小车，这里默认0。 用于设置速度档位的具体速度。 用于介绍小键盘各键功能。 用于显示路径地图。 当所有选项都设置完毕，按下本键确认，进入小车工作状态。 使用方向键来选择需要设置的按钮，按确认键进入设置界面。 小车控制方式选择： 选择此按钮，按确认进入设置界面。可以用上下方向键选择PC control 或Manul control两种控制方式。PC control 方式为小车路径设置通过计算机控制软件完成。Manul control控制方式为通过小车上的键盘和显示屏完成路径设置，控制小车运行。 小车默认为Manul control控制方式，选择完毕后，按确认键确认并退出设置界面。 小车地址设置 选择此按钮，按确认进入设置界面。AGV控制软件可以支持8台小车组成AGV 系统。由于本系统系统只有1台AGV小车，地址默认为0#，不需进行设置。 档位速度设置 可以通过选择此按钮，进行每档实际速度调节，本系统由于场地原因，AGV 小车运行速度只能为1档，所以无需进行设置。 按钮功能介绍 通过选择此按钮，察看键盘上所有按键功能，进入后，按取消键退出察看状态。 地图演示 通过选择此按钮，察看本台AGV的运行线路，进入后，按取消键退出察看状态。 配置确认 当完成所有配置输入后，按此配置确认按钮，进入小车工作状态界面。 注意：本台AGV系统需要用户选择的只有小车控制方式选择一个按钮。当用户需要计算机远程控制小车时候，进入此按钮，选择控制方式。当用户需要小车手动控制方式时，无需设置，小车默认为手动控制，可直接点配置确认键跳过本过程。 配置完成后，进入小车工作状态图，如下图所示： 小车路径表如下图所示： 进入小车路径表后，除了ID号，其他方格内都显示0，可以通过方向键来选择要输入到哪个地方。当移动方向键选择到表格某个空格时，空格内的0会变成红色。可以通过数字键输入对应数字，按确认键确认输入完毕。输入完毕后，计算机弹出对话框“save and run”，按确认键表示输入正确，小车开始执行；按取消键则重新回到此表格，可以修改之前输入的数据。当输入有错误，系统会提示：ERROR，自动回到此表格，操作人员找到错误点，修改后，再次确认。 在输入路径信息过程中，如果按F1键，画面将切换到小车状态图，然后可以通过按F2键再次进入小车路径表，之前输入的小车路径不会丢失。 注意：每次重启小车电源之后，输入小车的路径信息就丢失。 输入路径表需要注意如下事项： 1．ID号不需要输入，系统自动生成。 2．导引线号的输入必须为：0，1，2。输入其他任何数字均为非法。 3．速度档位的输入必须为：0，1，2，3，4。输入其他任何数字均为非法。 由于本系统的特殊原因，这里速度必须一直为1。 4．运行方向输入必须为：0，1。0为车头向前，输入其他任何数字均为非法。 正转运行。1为车尾向前，反转运行。 5．始地址为当前位置的地址卡，本系统中，始地址可以不做任何输入。 6．终地址为本条路径的目的地址，本系统中，地址输入必须为：01-20。输 入其他数字均为非法。 注意：目的地址必须与地图吻合！！！否则小车可能出轨。 7．停车时间可以输入临时停车时间或永久停车8888。临时停车可以从0000-5959，左面两位代表停车时间的分数，右面两位代表停车时间的秒数。例如：3015，代表停车30分钟15秒。当输入为：8888时，代表本条路径是整个路径表的最后一条路径，哪怕下面还有路径输入，小车执行到8888后不再继续执行。 注意：每个路径表内必须有8888永久停车作为路径表结束。 8．当前后两条路径方向有切换时，必须先停车。比如上条路径方向为0，车头向前运行，下条路径的方向为1，车尾向前运行。那么上条路径的停车时间必须输入，哪怕输入0001，即停车0分1秒，否则系统认为输入错误。 9．导引的切换必须与地图符合，否则会引起小车无导引后出轨运行。 当小车路径表输入完成后，按确认键后出现 ERROR提示，请对照上面的注意事项察看输入的路径信息是否有非法数据。 当路径输入完成后，按确认键出现“save and run”，再次按确认键，小车画面切换到小车工作状态图，小车开始执行路径，小车状态图上出现当前运行的路径信息。 在小车正常运行中，可以随时按取消键将小车停车，然后再按确认键再次恢复停车前的路径执行。也可在按取消键后，按F2键，重新进入小车路径表，设置新的路径信息。 小车永久停车后，需要手动按F2键，重新进入路径表设置路径。 5.2 上位机控制 AGV小车控制系统上位机操作 计算机远程控制方式说明： 1．双击桌面上的AGV小车控制系统软件图标，启动画面如下（略）： 界面中间为AGV小车的布线图，设置路径时候，必须按照此路径图，否则会引起小车出轨。界面下方为5个按钮。功能如下： 小车在线轮询按钮：功能为测试小车是否开机，是否处于计算机远程控制状态，是否处于等待计算机发送路径状态。每次启动软件必须先点此按钮轮询小车。 注意：计算机轮询小车时，小车必须处于配置完毕后的小车工作状态图界面，如果小车处于配置界面或者欢迎界面，计算机将认为小车不在线。当小车处 于路径运行过程时，计算机同样轮询不到小车，如下图所示。 小车路径设置按钮：当轮询到小车在线，并且处于计算机控制状态后， 此按钮有效，可以通过点击此按钮进入路径表，设置相应路径。 小车开始运行按钮：当路径表输入完成后，此按钮有效。按此按钮后， 小车开始运行。 进入演示状态按钮：小车进入预设路径的演示流程，用于参观或测试整个流程。 退出控制软件按钮：退出本软件。 2．轮询通过后，点击小车路径设置按钮，进入路径设置。如下图所示： 小车上部为路径表，下面有4个按钮，功能如下： 添加路径按钮：可以在当前路径表的基础上添加一条新路径。 删除路径按钮：将删除整个路径表内的所有路径。 修改路径按钮：可以修改表格内部任意一条路径。 设置完毕发送按钮：全部设置完毕后，点此按钮将路径表发送到小车上。点添加路径按钮或修改路径按钮后，将出现如下界面： 点添加路径： 点修改路径： 两者的区别是添加路径时不能选择路径编号。修改路径时可以通过点击“上一条路径”，“下一条路径”来选择要修改的路径号。 通过每个下拉选项，选好要输入的数据，点击输入完毕，即完成一条路径的输入或修改。 点删除路径按钮： 确认删除后，路经表将清空。 3．点设置完毕发送按钮后，程序退到开始界面，小车开始运行按钮有效，可以随时通过点小车开始运行按钮，启动小车运行。 注意：如果在小车启动运行之前要重新修改路径，可以通过点击轮询按钮，然后再次点击小车路径设置，重新设置路径发送。 小车永久停车后，会发给计算机到站信息，计算机重新进入开始设置的流程。小车上需要手动按F2键，退出永久停车状态，进入等待轮询状态。 4．当轮询后点击进入演示状态后出现如下画面： 可见除了设置完毕发送按钮换成了设置完毕按钮，其他功能完全一样。在此表内输入演示流程所需要的路径后，按设置完毕，小车将等待后台服务器控制，不需要再到主画面人工启动小车运行。小车完成演示路径后将永久停车，需要手动按F2键进入等待轮询状态。 五思考题 在电磁导引中，AGV小车是如何区分不同导引线并完成换轨动作的？ 如图所示，它需要在地面开槽（约51MM宽，15MM深）埋设电缆，接通低压、低频信号，在电线周围产生磁场。车上需安装有两个感应线圈，并使其分别位于此导引线的两侧。当AGV导引轮偏离到导引线右方时，则左方感应线圈感应到较高电压，以此信号控制导向电动机，使AGV的导向轮从偏右位置回到中间位置，从而跟踪预定的电线导引路径。导向线中电流约为200～300mA，频率为2～ 35kHz。感应线圈通过感应电缆的不同频率来分辨不同引线，从而改变轨道。