最少拍控制算法的研究

最少拍控制算法的研究 计算机控制系统实验报告 班级:测控09-X 学号: XX 姓名 XXX 成绩: 实验七 最少拍控制算法的研究 一、实验目的 1(学习并掌握最少拍控制器的设计和实现方法，并研究最少拍控制系统对三种典型输入的适应性及输出采样点间的纹波。 2(学习并掌握最少拍无纹波控制器的设计和实现方法，并研究输出采样点间的纹波消除以及最少拍无纹波控制系统对三种典型输入的适应性。 二、实验内容 1(设计并实现对象具有一个积分环节的二阶系统的最少拍控制，并通过混合仿真实验研究该闭环控制系统对三种典型输入的适应性以及输出采样点间的纹波。 2(设计并实现对象具有一个积分环节的二阶系统的最少拍无纹波控制，并通过混合仿真实验观察，该闭环控制系统输出采样点间纹波的消除，以及系统对三种典型输入的适应性。 三、实验 1(设计并连接模拟由一个积分环节和一个惯性环节组成的二阶被控对象的电路，并利用AD,C812构成的数据处理系统完成计算机控制系统的模拟量输入、输出通道的设计和连接。 2(利用上位机的虚拟仪器功能对此模拟二阶被控对象的电路进行测试，分别测取惯性环节的放大倍数、时间常数以及积分环节的积分时间常数。 在上位机完成阶跃输入下最少拍控制计算与实验结果显示、。先完成阶跃输入下最少拍控制器的参数设计和调试，然后再用另外两种典型信号(等速与等加速)作为系统输入，观察系统输出并记录。 3(在上位机完成阶跃输入下最少拍无纹波控制器的计算与实验结果显示、记录。先完成阶跃输入下最少拍无纹波控制器的参数设计和调试，然后再用另外两种典型信号(等速与等加速)作为系统输入，观察系统输出并记录。 4(对记录的实验结果进行分析，写出实验报告。 四、附录 1(被控对象模拟与计算机闭环控制系统的构成 KGs(),实验系统被控对象的传递函数为 (7,1) sTs(1)，1 它可以用图7.1所示电路来模拟，计算机控制系统的方框图如图7.2所示: 1 图7.1 图7.2 最少拍控制的效果对被控对象的参数变化非常敏感，实验中必须测取模拟对象的实际参数。 2(系统环节参数测试 K1(1)惯性环节的参数测定 Ts，11 测取图7.1中第一环节模拟电路的阶跃响应，根据阶跃响应的稳态值和阶跃信号幅值确定和。 KT11 y(),由确定 ，其中,阶跃信号幅值 ,环节输出稳定值 K,Kuy(),11u yT()11根据,0.63确定 T1y(),1 (2)积分环节时间常数的测定 如要测图7.1第二个环节的积分时间常数，取同样阻值R2的电阻并联于C2两端，于 1yT()22,0.63是变成一个惯性环节，同(1)法测取，，即积分时间常数。 TT22Ts，1y(),22 K(3)系统的确定 K1KK,于是对于式(7,1)中的，有。 T2 3(等速输入下最少拍控制器的设计及其对其它典型输入的适应性 见图7.2，对实验系统来说，加零阶保持器后对象的S传递函数为 ,Ts1,eK (7,2) Gs(),ssTs(1)，1 T选择采样控制，将上述S传递函数离散化，可得到加零阶保持器后对象的Z传递函数 ,,,TTTTTT///,,12111()()TTTezTTeTez,，，,,1111GzK(), (7,3) ,TT/,,111(1)(1),,zez 考虑等速输入下最少拍无差条件,可以得到 ,,11 (7,4) ,()(2)zzz,, ,12 (7,5) 1()(1),,,,zz 2 ,TT/,,111Uzzzez()1()(2)(1),,,Dz(),,, 所以有 ,,11EzGzzKAzBz()()1()(1)(1),,，, ,,TTTT//,,121112(12),，，ezez, (7,6) ,,12KABzBz1(1)，,, ,TT/,,TTTT//111其中， ATTeT,，,BTTeTeA,,,()/1111 由此可得等速输入下最少拍算法: 2ukBukBukek,,,，,，()(1)(1)(2)()KA (7,7) ,,TTTT//11，ee12,,，,ekek(1)(2)KAKA 按等速输入下最少拍无差系统设计的控制器，在等速输入下可使闭环系统的输出在第二拍(即两个采样周期)跟上，此后在采样点上达到无差，见图7.3b)。 2T,1对等加速输入来说，系统出现稳态误差，其稳态的输出误差值为 ，见图7.3c)。 对阶跃输入来说，虽然输出在第二拍开始也达到无差，但在输出的第一拍出现了100,的超调，见图7.3a)。 图 7.3b 等速信号输入 图 7.3a 阶跃信号输入 图 7.3c 抛物线输入 3 4(等速输入下最少拍无纹波控制器的设计及其对其它典型输入的适应性 按最少拍无差系统设计，最多只能达到采样点上无偏差，而不能保证采样点间无纹波。最少拍无纹波设计，不仅要做到采样点上无偏差，而且要做到采样点间无纹波。 已经得到实验系统的加零阶保持器后对象的Z传递函数，如式(7,3)所示。根据等速输入下最少拍无纹波条件，可以得到 ,,,111 (7,8) ,()(1)()zBzaazz,，，12 ,,121 (7,9) 1()(1)(1),,,，,zzbz 32B，,，(21)BBB(21)，两式联立求解确定，取有，， aab,,a,a,b,1212222BB，，21BB，，21BB，，21 ,TT/,,111Uzzezaaz()1()(1)(),,，12Dz(),,,所以有 ,,11EzGzzKAzbz()()1()(1)(1),,，, ,,TTTT//,,12111()aaaezaez，,,1212, (7,10) ,,12KAbzbz1(1)，,, 由此可得等速输入下最少拍无纹波算法 a1()(1)(1)(2)(),,,，,，ukbukbukekKA (7,11) ,,TTTT//11,aaeae212，,,,(1)(2)ekekKAKA 在不同典型输入下，按等速输入下最少拍无纹波条件设计系统的时域响应如图7.4a),b),c)所示。 按等速输入下最少拍无纹波条件设计的系统与按等速输入下最少拍无差条件设计的系 统相比较，可见: (1)在等速输入下，最少拍无纹波系统不仅做到采样点上无偏差，而且能做到采样点间无纹波。但是，其过渡过程比最少拍无差系统延长了一拍。 (2)最少拍无纹波系统只在纹波问题上有改进，在对输入的适应性上，和最少拍无差系统一样，没有改善。 图 7.4a 阶跃无纹波 图 7.4b 等速无纹波 4 图 7.4c 抛物线无纹波 总结 这次实验花了我不少时间，一开始总是做不出来，后来找到原因，主要是增益K，时间常数T没有求对，也有可能是计算时没有更精确的缘故，导致接下来的实验使用错误的数据，经过修正之后，才终于成功做出。 5