电动车控制器C语言源代码

电动车控制器C语言源代码 . #define _E_BIKE_W79E83X_C_ #include "intrins.h" #include "E_BIKE_W79E83X.H" #include"W79E834.h" /******************************************************************** ********* * 主函数 ********************************************************************* *********/ void main(void) { Init(); // 初始化 Init_IO(); // 初始化端口 H_Sample(); // 霍尔信号采样 Phase_Change(); // 相位变换 AutoHelpEN(1,0x1AA,200); /* 第一个参数设定助力功能允许不否,1为允许,0为禁止 第二个参数设定助力力量(PWM占空比),数值范围:0~0x355,数值越大,力量 越大 第三个参数设定助力时间,数值越大,时间越长 */ Keep_SpeedEN(1,0x20,6); /* 第一个参数设定定速巡航功能允许不否,1为允许,0为禁止 第二个参数设定定速巡航最低速设置 . . 第三个参数设定在巡航点保持多长时间后才进入巡航 */ Current_Lim(0xB48); /* 过流保护上限值设定 0xB00对应限电流最大大约为2.6A 0xB80对应限流值最大大约为3.8A */ LowVoltage_Lim(0x9B0); /* 欠压保护下限值设定 电池电压为47.9V时ADC采样值为0xB6 ==> 0xB60 推算电池电压为41V时的采样值为0x9B ==> 0x9B0 推算电池电压为40V时的采样值为0x98 ==> 0x980 */ EABS_Set(1,1); /* 第一个参数为滑行充电功能使能,1为允许,0为禁止 第二个参数为电刹车功能使能,1为允许,0为禁止 */ Speed_LimHW(0,0,0,1); /* 硬件控制最大速度 参数只能有一个为1。 第一个参数对应15km/h 第二个参数对应20km/h . . 第三个参数对应30km/h 第四个参数对应40km/h */ Speed_LimSW(0x01); /* 软件控制最大速度 参数数值由0x00~0x20,数值越小速度越大,反之则越小 */ while(1) { _nop_(); //AutoHelpEN(0,0x1AA,100); //Keep_SpeedEN(1,0x20,6); //Current_Lim(0xB50); //LowVoltage_Lim(0x9B0); //EABS_Set(0,0); //Speed_LimHW(0,0,0,1); } } /******************************************************************** ********** * I/O端口初始化 ********************************************************************* *********/ void Init_IO(void) { //------P0端口设置------// P0M1=0xBE; . . P0M2=0x01; /* P0M1.Y P0M2.Y=00 设置I/O端口为普通双向模式 P0M1.Y P0M2.Y=01 设置I/O端口为推拉模式 P0M1.Y P0M2.Y=10 设置I/O端口为输入，高阻，模式 P0M1.Y P0M2.Y=11 设置I/O端口为开漏模式 */ //P0ID=0x78; // 设置四个AD端口0数字输入禁止 P0=0xFF; //------P1端口设置------// P1M1=0x1C; P1M2=0xC0; P1=0xFF; //------P2端口设置------// P2M1=0x01; P2M2=0x1E; P2=0xFF; } /******************************************************************** ********** * 初始化程序 ********************************************************************* *********/ void Init(void) { unsigned char i; //------PWM设置------// . . // PWMP > PWMn 高电平,反之低电平 PWMPH=0X03; PWMPL=0X55; PWM0H=0X00; PWM0L=0X00; PWM1H=0X00; PWM1L=0X00; PWM2H=0X00; PWM2L=0X00; PWMCON1=0XC7; // 打开PWM电路,三个PWM口反相输出 PWMCON3=0xF0; //------飞车保护--------// EA=1; /*do { ADCCON=1; ADCCON&=0xef; ADCCON|=0x08; ADC_Ready=0; while(ADC_Ready); } while (ADCH>0x60);*/ //-----相位检测-------// while(P02==0) { H_Sample(); Phase_Detect(); . . } //------变量初始化------// for (i=0;i<32;i++) { Current_Buffer[i]=0; } for (i=0;i<20;i++) { Speed_Buffer[i]=0; } for (i=0;i<16;i++) { Voltage_Buffer[i]=0; } Current_P=0; Speed_P=0; Voltage_P=0;; Speed_SUM=0; // PWM_MAX=0; Current_SUM=0; Voltage_SUM=0; H_State=0; Old_State=0; PWM_Duty=0; // PWM_MAX=0; Count_Current=0; Count_Speed=0; Count_Voltage=0; . . Speed_REQ=0; Current_REQ=0; Voltage_REQ=0; ADC_Ready=0; //PWM_Duty=0; PWM_Duty_min=0; //********************* KeepSpeed_Flag = 0; KS_Z1 = 0; KS_Z2 = 0; Motor_Speed = 0x50; //********************* AutoHelp_Flag = 0; Current_Max=0xcffe; Speed_Low=0x0500; //Speed_High=0x1c37; //Speed_MAX=0x1c00; //-----定时器的设置-----// TH0=0x50;TL0=0x50; // 设定定时器的初值 TH1=0xE0;TL1=0xE0; // 设定定时器的初值 TMOD=0x22; // T0选为定时器，八位，模式2,TL0自动加载TH0中的初值 CKCON&=0X00; // 定时器选择为1/12系统时钟 ET0=1; // 允许定时器中断 TR0=1; // 启动定时器 ET1=1; TR1=1; . . //-----外部中断设定-----// EX1 = 1; // 允许外部中断1 IT1 = 0; // 电平触収中断1 AUXR1|=0x04; // 打开ADC电路 EADC=1; // 允许ADC中断 ADCCON &= 0xE7; // Settings of Timer2 capture mode CKCON=0x60; CAPCON0=0xA8; CAPCON1=0x00; T2MOD=0xF0; IE1 |= 0x80; // enable capture mode interrupt RCAP2L = 0x00; //自动重装载低位 RCAP2H = 0x00; //自动重装载高位 IE1 |= 0x40; //EA=1; // enable interrupt T2CON |= 0x04;//enable timer2 //***************************// KS_EN = 1; KS_Time = 8; //***************************// } /******************************************************************** ********** . . * ADC中断处理程序 ********************************************************************* *********/ void ADC_ISR(void) interrupt 11 { //UB=~UB;UB=~UB; //EADC=0; ADC_Ready=1; ADCCON &= 0xE7; if(Current_REQ) // 电流采样 { Current_REQ=0; if(Current_SUM>Current_Buffer[Current_P]) Current_SUM -= Current_Buffer[Current_P]; Current_Buffer[Current_P]=ADCH; Current_SUM += ADCH; Current_P++; if(Current_P>31) Current_P=0; } if(Speed_REQ) // 转把电压采样 { Speed_REQ=0; if(Speed_SUM>Speed_Buffer[Speed_P]) Speed_SUM-=Speed_Buffer[Speed_P]; Speed_Buffer[Speed_P]=ADCH; Speed_SUM+=ADCH; Speed_P++; . . if(Speed_P == 14) Speed_P=0; } if(Voltage_REQ) // 电源电压采样 { Voltage_REQ=0; if(Voltage_SUM>Voltage_Buffer[Voltage_P]) Voltage_SUM -= Voltage_Buffer[Voltage_P]; Voltage_Buffer[Voltage_P]=ADCH; Voltage_SUM += ADCH; Voltage_P++; if(Voltage_P>15) Voltage_P=0; } //PWM_ADJ(); //UB=~UB; } /******************************************************************** ********** * 定时器0中断处理函数 ********************************************************************* *********/ // ========== Interrupt Cycle: 100uS =================== void T0M1_ISR(void) interrupt 1 { //UB=~UB; //UB=~UB; ADC_Ready=0; Current_REQ=1; . . Speed_REQ=0; Voltage_REQ=0; ADCCON=2; Count_Speed++; KS_CNT++; AH_Count++; if(Count_Speed>5)//17 { ADCCON=4; Current_REQ=0; Speed_REQ=1; Count_Speed=0; Count_Voltage++; if( Count_Voltage>5)//50 { ADCCON=3; Speed_REQ=0; Voltage_REQ=1; Count_Voltage=0; //******** Keep Speed Setting ******// KS_Finish(); } } //***Function Set***// if(AH_Count >= 100) { AutoHelp(); // 自助力 AH_Count = 0; } . . if(KS_CNT >= 3000) { KS_CNT = 0; Keep_Speed(); // 巡航定速 } Volt_Low(); // 欠压保护 if(P02==0) Brake_Setting(); // 刹车 ADCCON&=0xef;ADCCON|=0x08; EADC=1; PWM_ADJ(); } /******************************************************************** ********** * 定时器1中断处理函数 ********************************************************************* *********/ void T1M1_ISR(void) interrupt 3 { _nop_(); } /******************************************************************** ********** * 定时器2捕获模式中断处理函数 ********************************************************************* *********/ void Timer2_ISR() interrupt 13 using 2 . . { //*******Motor Speed*******// Motor_Speed = TH2; TH2 = 0; TL2 = 0; H_Sample(); // 霍尔信号采集 Phase_Change(); // 相位变换 } /******************************************************************** ********** * 定时器2溢出中断处理函数 ********************************************************************* *********/ void T2_ISR() interrupt 8 { TF2 = 0; Motor_Speed = 0x50; Block_Detect(); // 堵转保护 } /******************************************************************** ********** * 外部中断处理函数,过流中断 ********************************************************************* *********/ void INT1_ISR() interrupt 2 { CurrentOver_Count++; if(CurrentOver_Count >= 5) // 防抖处理 . . { PWM_Duty_min = 1; CurrentOver_Count = 0; } } /******************************************************************** ********** * 定时器3中断处理函数,采叏捕获模式 ********************************************************************* *********/ void H_Sample(void) { CAPCON1 &= 0xF8; H1=P12; H2=P07; H3=P20; do { State1=H1<<2; State1+=H2<<1; State1+=H3; _nop_(); _nop_(); State2=H1<<2; State2+=H2<<1; State2+=H3; } while(State1!=State2); // 状态去抖 H_State=State1; . . } /******************************************************************** ********** * 根据电机霍尔换向信号给出相应控制信号 * 上桥臂:VT,UT,WT * 下桥臂:VB,UB,WB ********************************************************************* *********/ void Phase_Change(void) { if(EABS_Flag) { if(!AutoHelp_Flag) { UB = 1; VB = 1; WB = 1; _nop_(); UT = 1; VT = 1; WT = 1; } } else if(PWM_Duty_min) { UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; // 电机停转 } else . . { switch(H_State) { case 6: // 110,V3,V4 VT=0;UT=0;VB=1;WB=1; _nop_(); WT=1;UB=0; break; case 2: // 010,V4,V5 case 7: UT=0;WB=0;VB=1;WB=1; _nop_(); VT=1;UB=0; break; case 3: // 011,V5,V6 UT=0;WT=0;UB=1;VB=1; _nop_(); VT=1;WB=0; break; case 1: // 001,V6,V1 WT=0;VT=0;UB=1;VB=1; _nop_(); UT=1;WB=0; break; case 5: // 101,V1,V2 case 0: WT=0;VT=0;UB=1;WB=1; _nop_(); VB=0;UT=1; break; . . case 4: // 100,V2,V3 UT=0;VT=0;UB=1;WB=1; _nop_(); WT=1;VB=0; break; case 9: UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; break; default:break; } } /*if(PWM_Duty_min) { UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; // 电机停转 }*/ } /******************************************************************** ********** * 相位检测程序 * 上桥臂:VT,UT,WT * 下桥臂:VB,UB,WB ********************************************************************* *********/ void Phase_Detect(void) { WT=0;UT=0;VT=0; switch(H_State) . . { case 6: // 110,V3,V4 UB=0;VB=1;WB=1; break; case 2: // 010,V4,V5 case 7: UB=0;VB=1;WB=1; break; case 3: // 011,V5,V6 UB=1;VB=1;WB=0; break; case 1: // 001,V6,V1 UB=1;VB=1;WB=0; break; case 5: // 101,V1,V2 case 0: UB=1;VB=0;WB=1; break; case 4: // 100,V2,V3 UB=1;VB=0;WB=1; break; default:break; } } /******************************************************************** ********** * PWM值转换程序 * 在限流允许下,将转把电压ADC值转换为PWMn的值 * 电流超过限流值时,做限流处理 . . ********************************************************************* *********/ void PWM_ADJ(void) { //=====没有超过限流最大值的情冴====// if(Current_SUM < Current_Max) { if(Speed_SUM < Speed_Low) { //---没有转把电压,由Speed_Low的值决定转把电压最小值---// if(!KeepSpeed_Flag) { if(!AutoHelp_Flag) { // 定速,助力功能下电机正常转动,否则电机停转 //PWM_Duty=0; //PWM_Duty_min=1; // 停转标志 //PWM_Duty_Max = 0; if(Motor_Speed < 0x010) { if(P02==1) { if(EABS_SlipEN) { EABS_Flag = 1; if(PWM_Duty_Max<0x55) PWM_Duty_Max = 0x055; // 滑行充电 } else { PWM_Duty_Max = 0; . . PWM_Duty_min=1; // 停转标志 PWM_Duty=0; } } else { PWM_Duty_Max = 0; PWM_Duty_min=1; // 停转标志 PWM_Duty=0; } } else { PWM_Duty_Max = 0; PWM_Duty_min=1; // 停转标志 PWM_Duty=0; } } } Block_Flag = 0; } else if(P02 == 1) { //---转把电压有效---// PWM_Duty_Max=Speed_SUM-Speed_Low; // 对应转把电压的最大计算值 EABS_Flag = 0; if(PWM_Duty_min) { if(!Block_Flag) { . . PWM_Duty_min = 0; // 退出无有效转把电压状冴 Phase_Change(); // 相序对应 } } /*if(LowNoise_Flag) { PWM_Duty_Max += 0x200; }*/ if(PWM_Duty_Max>0x06F0) PWM_Duty_Max = 0x06E8; // 最大值限制 PWM_Duty_Max=PWM_Duty_Max>>1; // 由转把电压转换为PWMn的值 } if(AutoHelp_Flag) { PWM_Duty_Max=AH_Duty; // 助力下为PWMn赋值 EABS_Flag = 0; } if(KeepSpeed_Flag) { PWM_Duty_Max=KS_PWM_Duty; // 定速模式下为PWMn赋值 AutoHelp_Flag = 0; // 定速巡航状态时无助力 } if(PWM_Duty < PWM_Duty_Max) { if(Motor_Speed > SP_Lim) PWM_Duty++; // 转把电压相对应的PWMn值缓慢增加 . . } else { if(PWM_Duty > 3) PWM_Duty--; // 转把电压相对应的PWMn值缓慢减小 else PWM_Duty = 0; } } //======超过限流最大值的情冴======// else { if(PWM_Duty > 0x02) { PWM_Duty--; // PWMn值减小 } else { PWM_Duty=0; } } PWM_Duty_H = PWM_Duty>>8; PWM_Duty_L = (PWM_Duty & 0x0FF); // 对应PWMn的值，高、低位， if (Power_Off) PWM_Duty_min = 1; // 欠压保护 //PWM_Duty_H = 0x01; . . //PWM_Duty_L = 0x20; //测试之用 PWM_Setting(); } /******************************************************************** ********** * 过流保护上限值设定 * 0x1600对应限电流最大大约为2.6A * 0x1700对应限流值最大大约为3.8A ********************************************************************* *********/ void Current_Lim(unsigned int CM) { Current_Max = CM; } /******************************************************************** ********** * 欠压保护程序 ********************************************************************* *********/ void Volt_Low(void) { if(Voltage_SUM < Voltage_Min) { // 欠压状态 Voltage_Count++; if(Voltage_Count > 200) Power_Off=1; } else . . { Power_Off=0; Voltage_Count = 0; } } /******************************************************************** ********** * 欠压保护下限值设定 * 电池电压为47.9V时ADC采样值为0xB6 ==> 0xB60 * 推算电池电压为41V时的采样值为0x9B ==> 0x9B0 * 推算电池电压为40V时的采样值为0x98 ==> 0x980 ********************************************************************* *********/ void LowVoltage_Lim(unsigned int CM) { Voltage_Min = CM; } /******************************************************************** ********** * 软件控制最大速度 * 分为四个档位1,2,3,4分别对应15km/h,20km/h,30km/h,40km/h ********************************************************************* *********/ void Speed_LimSW(unsigned char SG) { SP_Lim = SG; } . . /******************************************************************** ********** * 硬件控制最大速度 * 分为四个档位SG1,SG2,SG3,SG4分别对应15km/h,20km/h,30km/h,40km/h ********************************************************************* *********/ void Speed_LimHW(bit SG1,bit SG2,bit SG3,bit SG4) { SP_Lim = 0x01; if(SG4) SP_Lim = 0x01; else if(SG3) SP_Lim = 0x03; else if(SG2) SP_Lim = 0x05; else if(SG1) SP_Lim = 0x08; } /******************************************************************** ********** * 堵转保护程序 ********************************************************************* *********/ void Block_Detect(void) { if(Current_SUM > Current_Max - 0x80) { Block_CNT++; } . . else Block_CNT = 0; if(Block_CNT >= 20) { PWM_Duty_min = 1; Block_Flag = 1; AutoHelp_Flag = 0; KeepSpeed_Flag = 0; UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; // 电机停转 } } /******************************************************************** ********** * 刹车功能 ********************************************************************* *********/ void Brake_Setting(void) { unsigned char i; KeepSpeed_Flag = 0; AutoHelp_Flag = 0; PWM_Duty_min = 1; Block_Flag = 0; UB = 1; VB = 1; WB = 1; Speed_SUM = 0; for(i=0;i<20;i++) { . . Speed_Buffer[i] = 0; } if(EABS_BrakeEN) // 电子刹车 { if(Speed_SUM < Speed_Low) { PWM_Duty_H = 0x01; PWM_Duty_L = 0x00; EABS_Flag = 1; UT = 1; VT = 1; WT = 1; } else { UT = 0; VT = 0; WT = 0; } PWM_Setting(); } } /******************************************************************** ********** * 滑行充电功能 ********************************************************************* *********/ /*void Slip_Setting(void) { . . if(EABS_SlipEN) { UB = 1; VB = 1; WB = 1; _nop_(); EABS_Flag = 1; UT = 1; VT = 1; WT = 1; } } /******************************************************************** ********** * 电刹车功能使能 * EBS_EN:滑行充电功能使能 * EBB_EN:电刹车功能使能 ********************************************************************* *********/ void EABS_Set(bit EBS_EN,bit EBB_EN) { EABS_SlipEN = EBS_EN; EABS_BrakeEN = EBB_EN; } /******************************************************************** ********** * 1:1自动程序助力 * 电动车中轴速度传感器(单开关霍尔信号),当转动中轴时产生高低电平信号。 * 当芯片连续接收到6个占空比大于50%的方波信号时输出驱动信号, . . * PWM打开为50% ********************************************************************* *********/ void AutoHelp(void) { if(!Block_Flag) PWM_Duty_min = 0; //----设定转把不转时才有助力功能----// if(Speed_SUM < Speed_Low) { //~~助力端口为低电平~~// if (P01==0) { if(P01==SenBak) // 状态未变 { AH_CNTL++; // 低电平计数 if(AH_CNTL>40) // 低电平超过一定值后认为没有助力 { AH_CNTH=0; // 高电平计数值清零 AH_CNTL=0; // 低电平计数值清零 AH_CT=0; // 占空比大于50%的方波，脉冲，计数值清零 } } else // 状态改变 { if(AH_CNTH>AH_CNTL) { AH_CT++; // 占空比大于50%的方波，脉冲，计数值赠加 . . } else { AH_CT=0; // 不是连续大于50%的方波 } AH_CNTL=0; SenBak=P01; // 保存状态 if(AH_CT>=6) // 连续3个占空比大于50%的方波，脉冲， { AutoHelp_Flag=1; // 启动助力标志 AH_CT=0; // 占空比大于50%的方波，脉冲，计数值清零 AH_CNTL=0; // 低电平计数值清零 AH_CNTH=0; // 高电平计数值清零 AH_KT=AH_Time; // 只有一定的助力时间 } } } //~~助力端口为高电平~~// else { if(P01==SenBak) { AH_CNTH++; // 高电平计数 if(AH_CNTH>60) // 持续高电平时间过长则认为同样没有助力 { AH_CNTH=0; AH_CNTH=0; . . AH_CT=0; } } else { SenBak=P01; AH_CNTH=0; // 高电平计数值清零 } } } //----有转把信号则关闭助力功能----// else { AH_CNTL=0; AH_CNTH=0; AH_CT=0; AutoHelp_Flag=0; } if(AutoHelp_Flag==1) // 有助力存在 { AH_KT--; if(AH_KT<2) // 助力只持续一定时间 AutoHelp_Flag=0; } if(KeepSpeed_Flag==1) // 电动车处在巡航状态 { AH_CT=0; AutoHelp_Flag=0; // 关闭助力功能 . . } if(!AH_EN) { AutoHelp_Flag = 0; } } /******************************************************************** ********** * 自动助力允许函数 * A_EN:允许助力功能 * A_Duty:助力占空比 * A_Time:助力时间 ********************************************************************* *********/ void AutoHelpEN(bit A_EN,unsigned int A_Duty,unsigned char A_Time) { AH_EN = A_EN; AH_Duty = A_Duty; AH_Time = A_Time; } /******************************************************************** ********** * 巡航定速功能 ********************************************************************* *********/ void Keep_Speed(void) { if(!KeepSpeed_Flag) . . { KS_Point = 1; if (Speed_SUM > (Speed_Low + KS_LowSpeed)) // 转速在一定值之上时才可定速 { if((Speed_SUM+0x40) < KS_TempData) // 转把已经旋动超过范围,重新寻找巡航点 { KS_Count = 0; // 巡航计数归0 KS_TempData = Speed_SUM; // 保持状态值 KS_Point = 0; } else if((Speed_SUM-0x40) > KS_TempData) //转把已经旋动低于范围,重新寻找巡航点 { KS_Count = 0; // 巡航计数归0 KS_TempData = Speed_SUM; // 保持状态值 KS_Point = 0; } if (KS_Point) // 在巡航，定速，点上 { KS_Count++; // 巡航定速时间计数 if(KS_Count > KS_Time) // 转把在某个位置，速度保持了一段时间，停留了一段时间 { KS_Count = KS_Time; KeepSpeed_Flag = 1; // 巡航定速标志位置位 . . KS_PWM_Duty = PWM_Duty_Max; // 巡航定速的PWM值 } } } } if(!KS_EN) { KeepSpeed_Flag = 0; } } /******************************************************************** ********** * 巡航定速功能结束 ********************************************************************* *********/ void KS_Finish(void) { if(KeepSpeed_Flag) { if (Speed_SUM < Speed_Low) // 转速归0 { KS_Z1=1; if(KS_Z2) // 当转把再次旋动并归0时退出巡航状态 { KS_Count=0; KeepSpeed_Flag=0; // 标志位清0 KS_Z1=0; KS_Z2=0; } . . } else { if(KS_Z1) // 第一次归0 { KS_Z2=1; // 巡航状态下转把再次转动 } } } } /******************************************************************** ********** * 巡航定速功能允许 * K_EN允许巡航功能。 * K_LowSpeed巡航最低速设置 * K_Time设定转把保持多长时间后才进入巡航。 ********************************************************************* *********/ void Keep_SpeedEN(bit K_EN,unsigned char K_LowSpeed,unsigned char K_Time) { KS_EN = K_EN; KS_LowSpeed = K_LowSpeed; KS_Time = K_Time; } /******************************************************************** ********** * PWM设定 . . ********************************************************************* *********/ void PWM_Setting(void) { PWM0H=PWM_Duty_H; PWM0L=PWM_Duty_L; PWM1H=PWM_Duty_H; PWM1L=PWM_Duty_L; PWM2H=PWM_Duty_H; PWM2L=PWM_Duty_L; PWMCON1 |= 0x40; } /******************************************************************** ********** .