机器人学matlab绘制机械臂

机器人学matlab绘制机械臂 Matlab绘制三个自由度的机械臂代码 clc; t=0:0.1:2*pi; x = cos(t); %圆的X坐标 y = sin(t); %圆的Y坐标 r = 0.05; %圆半径 set(gcf,'doublebuffer','on'); %gcf返回当前Figure对象的句柄值;打开双缓冲 hold on; %这样就可以在一个图上画多条线 fill(r*x,r*y,'c'); %画中心点 axis([-2,5,-2,5]); q=0;w=pi/3;Z=1.0*exp(i*q); cd=abs(4-Z);ad=1.5;ab=1.5;bc=2; ac=sqrt(ab^2+bc^2-2*ab*bc*cos(w)); jbac=acos((ab^2+ac^2-bc^2)/(2*ab*ac)); jd=acos((ad^2+cd^2-ab^2-bc^2+2*ab*bc*cos(w))/(2*ad*cd)); A=Z+ad*exp((jd+angle(4-Z))*i); B=A+ab*exp((jbac+angle(4-A))*i); h1 = plot(real([Z,A]),imag([Z,A]),'y','linewidth',3,'linestyle','--');%real是实部,imag是虚部 画出黄色的连杆 h2 = plot(real([A,B]),imag([A,B]),'b','linewidth',3,'linestyle',':'); %画出蓝色的连杆 h3 = plot(real([B,4]),imag([B,4]),'c','linewidth',3,'linestyle',':'); grid on; ga = plot(real([Z,Z]),imag([Z,Z])); set(ga,'color','r'); zga = Z; T = title(['time=',num2str(q)]); %num2str是把数值转换成字符串,转换后可以使用 fprintf或disp函数进行输出 k = 1; while k pause(0.1); q = q+ 0.1; if w