恒压供水系统PID控制器的设计及PLC实现

恒压供水系统PID控制器的设计及PLC实现 引言 在城市高楼快速发展的今天,以前城市供水所必需的水塔、水箱以及气压供水设备,由于水质污染和水压不足,已经远远不能满足现代人民生活的需要,水厂的自动化改造迫在眉睫。水厂供水要保持水压稳定在一定范围内,但城市用水量是动态的,白天用水量大,晚上用水量小。如何保证供水量波动时水压恒定是一个必须解决的问。本文采用PLC、文本显示器、变频器等组成全自动恒压供水控制系统,根据管网压力自动调节供水流量,使管网压力恒定。 2 系统设计 变频调速恒压供水控制系统见图1,系统采用1台变频器拖动4台电动机的启动、运行与调速,其中2台大电动机(220kW)和2台小电动机(160kW)分别采用循环使用的方式运行。通过压力传感器采样管网压力信号,变频器输出电机频率信号,这两个信号反馈给PLC的PID模块,PLC根据这两个信号经PID运算,发出控制信号,控制水泵电机进行切换。 图1 变频调速恒压供水控制系统图 2.1 系统功能 (1) 手动运 手动运行用于系统调试时测试系统各部分是否正常。1、2号泵作为主泵在变频器的控制下分别运行,但不同时运行。同时PID控制发挥作用,在手动状态下水管压力也不会超过设定压力。3、4号泵作为辅助泵可以直接工频运行,在水管压力达到设定压力时自动关断。 (2) 自动运行 图2为自动运行时的图。进入自动运行状态,控制系统首先检测水管的压力,当压力低于设定值时,启动辅助泵进行补水。在设定的时间内,水管压力能够达到设定值,则停止辅助泵,此时认为水管压力下降是由于管道系统漏水或小量用水造成,主泵不运行。若启动辅助泵后,在设定时间内若管道压力不能达到设定值,则停止辅助泵运行,同时使标识为A 的主泵变频启动。标识为A的主泵变频运行后,若管道压力达到设定值,且变频器运行在与该压力设定值相对应的最小出水频率以下,则停止水泵运行,同时将另一台主泵标识为A。标识为A的主泵变频运行后,变频器在运行一段时间而管道压力没有达到设定值则将A切换到工频运行,同时变频起动标识为B的主泵,此时若管道压力达到设定值,且变频器运行在与该压力设定值相对应的最小出水频率以下,则停止工频运行的水泵,原来变频运行的水泵按前述流程工作。两台主泵轮流标识为A,可以避免在小用水量时,一台频繁起动而另一台长时间不运行。 图2 系统自动运行流程图 2.2 PID控制器设计 (1) PID算法的模型 西门子公司从S7-200系列PLC中的CPU215, CPU216开始增加了用于闭环控制的PID模块。它是通过PID调节器来调节输出,保证偏差值e为零,使系统达到稳定状态。在系统中,偏差值e是给定值SP(希望值)和过程变量PV(实际值)的差。PID控制的原理基于下面的算式: 其中: M(t): PID回路的输出,是时间的函数; Kc: PID回路的增益; e: PID回路的偏差(给定值与过程变量之差) ; Minitial:PID回路输出的初始值。 为了能让数字计算机处理这个控制算式,连续算式必须离散化为周期采样偏差算式,才能用来计算输出值,数字计算机处理的算式如下: 其中: Mn: 在第n采样时刻PID回路输出的计算值; Kc: PID回路增益; en: 在第n采样时刻的偏差值; en-1: 在第n-1采样时刻的偏差值(偏差前项); KI: 积分项的比例常数; Minitial: PID回路输出的初值; KD: 微分项的比例常数。 由于计算机从第一次采样开始,每一个偏差采样值必须计算一次输出值,因此只需要保存偏差前值和积分项前值。利用计算机处理的重复性可以化简以上算式为: 其中: Mn: 在第n采样时刻PID回路输出的计算值; Kc: PID回路增益; en: 在第n采样时刻的偏差值; en-1: 在第n-1采样时刻的偏差值(偏差前项); KI: 积分项的比例常数; MX: 积分项前值; KD: 微分项的比例常数。 (2) PID算法改进 CPU实际使用以上简化算式的改进形式计算PID 输出,这个改进型算式为: Mn=MPn+MIn+MDn 其中: Mn: 第n采样时刻的计算值; :第n采样时刻的比例项值; :第n采样时刻的积分项值; :第n采样时刻的微分项值; Kc: 增益; SPn: 第n采样时刻的给定值; PVn: 第n采样时刻的过程变量值; PVn-1: 第n-1采样时刻的过程变量值; Ts: 采样时间间隔; TD: 微分时间; TI: 积分时间; MX: 第n-1采样时刻的积分项(积分项前值)。 2.3 软件设计 S7-200系列PLC中的CPU215/216提供了用于闭环控制PID运算指令,用户在应用时不必象CPU212, CPU214那样自己编写几十条指令来实现PID功能,用户只需在PLC的内存中填写一张PID控制参数表(见附表)再执行指令:“PID Table Loop”即可完成PID运算,其中操作数Table表使用变量存储器VBx来指明控制参数表的表头字节;操作数Loop只可选择0-7的整数,表示本次PID闭环控制所针对的环路编号,最多8路。 控制参数(见附表)包括9个参数,全部为32位实数格式,共占用36字节。附表中的参数分两类。一类参数是固定不变的,如参数编号为2,4,5,6,7的参数,这些参数可在PLC的主程序中设定。另外一类参数必须在调用PID指令时才填入控制。如编号为1,3,8,9的参数,它们具有实时性。进一步发现:其中有一些参数,既是本次的输入(执行PID指令之前),又是本次的输出(执行PID指令之后),同时还是下次运算的输入,如编号为3,8,9的参数。附表中变量类型栏的In/Out应理解为相对于PID控制器而言的输入或输出。 附表控制参数 3 结束语 由S7-200系列PLC和变频器等组成的恒压供水控制系统,充分发挥了S7-200 CPU215可靠的内置式PID运算模块,可自动调节变频器输出频率、控制各泵的投入和退出,实现恒压供水。该系统操作方便、运行可靠,具有一定的推广应用价值。 文章来源:中国传动网 原文网址: