摩擦引起系统助失动

摩擦引起系统助失动 夫动这一术语用来示命令位置投合达到的悄况。在评价系统的失动时，通常把它折合成立线运动．即把从左边和右边肉问一点定位时平均值之差定义为失动量。失动可以是由于驱动系统中传动齿轮的间隙、传动链的dI转(角度变形，即处6b)或负裁构件的挠曲(轴向压缩坐形)等因素所引起，实际上总的大功设是这些因素的综合。而摩擦则以间接的方式助长系统的失功，山于静摩撩力的存在，必须用更大的力来克服它才能使系统运动，因而使驱动元件的扭转和变形也增大。 失动量的大小在开环系统中直接彤响到按制掐度。在闭环系统中，过大的失动将造成伺服系统不稳定，至少会位系统品质下降。 总之， " 运动控制 为了提高椿度和消除爬行，减小摩擦是很必要的，但摩擦过度减小也不一定理想，因为一定数量的摩擦能给振动以足够的阻尼。对系绷?占，要求动、静摩擦的变化小比摩擦系数低更霓要。摩擦力应尽可能保持恒定。 在齿轮系或其它类似的传动链中，两啮合面之间总要留出一个小的活动员，这就是“间隙”。 间隙的存在对于工作在可逆运转的传动装置就造成了回差，其输出输入关系只有如图2．5所示的滞环特性，是非单值咖F线性关系。一般说，带间隙的机械链的劝在取决于输出构件的惯量与 和输出构件间的运动关系，现将间隙的物理模型示于图2．6， 并假设输入位移随时间作正弦变化。