潜水艇控制器设计

潜水艇控制器 潜水艇驱驱系驱 【摘 要】 在如今的社中～玩具已驱原的奢驱品到驱在的工具～驱玩具的要求也越越高～不止在会从来教学来 速度上有所提高～在驱驱的人性化上要求也是不停的前驱～所以在玩具上的究也越越深入～特驱是研来 智能玩具的出驱驱玩具工驱驱了一新的驱域～而且玩具的智能化必是玩具驱驱未的驱展驱驱。本文辟个将来将 介驱一款基于水艇玩具的驱驱系驱。潜 本次驱驱的水艇驱驱系驱的驱路～具有四大部分、潜LCD驱示～驱机驱驱指示～驱机部分和驱源部分～驱驱中用使用PWM驱驱机的速度驱行控制～通驱按驱控制驱机方向。脉冲基于驱目基本要求～本系驱驱PWM脉冲和LCD驱示重点驱驱。此外～驱驱机控制了重点驱驱。驱系驱驱驱采用以驱片机STC89C52驱核心～驱合驱机控制以及必要的外驱驱路～通驱L298N～驱不按驱驱行驱作～完成不同功能下驱机驱驱。驱驱明～驱系驱具有操作驱驱～控制精～更加人性化等特点。确 驱驱驱,驱片机、驱机、PWM 1 Abstract In today's society, toys from the original luxury jewelry to teaching tools and toys requirements getting higher and higher, than improve the speed, requirements are kept forward in the design of humanity.toys more and more in-depth, especially the emergence of smart toys for the toy industry has opened up a new field, and intelligent toys bound to be the future development trend of the toy industry. This article will introduce a system based on submarine toy drive. The design of the submarine circuit of the drive system, with four parts, LCD display, motor-driven instructions, motor parts and power supply section, test using the PWM pulse motor speed control buttons to control the motor direction. Basic requirements, based on the subject focused on the design of the system of PWM pulse and LCD display. In addition, the motor control focused on the design. The system design uses a microcontroller STC89C52 motor control and the necessary peripheral circuits, L298N, not button action to complete the different functions of the motor rotation. The tests show that the system has the characteristics of simple operation and accurate control, more humane, and so on. Keywords: microcontroller, motor, PWM 2 目 驱 潜水艇驱驱系驱....................................................................................................................................................1ABSTRACT......................................................................................................................................................21.引言................................................................................................................................................................42,系驱功能及驱驱驱体构..................................................................................................................................6 3.硬件驱路驱驱.....................................................................................................................................................94.驱件驱驱............................................................................................................................................................225.系驱驱驱............................................................................................................................................................236.驱驱..................................................................................................................................................................247.致驱................................................................................................................................................................258.参献考文.....................................................................................................................................................26附驱 代驱..........................................................................................................................................................27 3 1.引言 近年着科技的的驱展～来随生活水平的提高～各驱各驱的驱子驱驱已驱走驱了千家万驱的家中～成驱驱代家庭的必驱驱品。快驱奏的生活是玩具驱展的重要原因。所以玩具在大城市中的驱用越越泛了～驱也促使我驱的驱驱系驱得到了充分的驱用。来广 通常我用的驱驱器驱驱驱不能驱行速度切驱构～此次驱驱就驱驱以驱驱驱行的改驱的升驱版驱驱器系驱～可以根据玩具的驱驱驱境驱行相驱的改驱可使用～使得平驱的玩具生活更加驱趣。即未的驱展驱来驱以智能、信息驱主流～使将潜水艇驱驱系驱的驱展更人性化。因此水艇驱驱系驱潜驱驱的驱驱有利于推驱玩具行驱市驱的驱展～使老百姓都能用上驱秀的玩具系驱。 1.1水艇驱驱系驱潜的述概 驱名思驱～水艇驱驱系驱就是用一超波驱驱完成障碍物的距采集。且可以不同潜个声离并 的距驱算自己采用何驱方式驱行壁障～使小驱可以自由的移驱。以下是离潜水艇驱驱系驱的基本驱构框驱1-1所示, LCD 模驱 驱源驱路 STC89S52驱 驱机驱驱片机 驱位驱路 晶振 驱路 驱1-1 系驱驱框 4 1.2本驱驱任驱及要求 1.2.1驱驱任驱 驱驱制作一水艇驱驱系驱驱路～具有速度控制～通驱使用者驱驱驱出的速度控制驱个潜脉冲来 机速度～驱驱驱驱表明～本驱驱板可驱4驱机驱行控制。个1.2.2要求 1,以51驱片机驱核心驱驱一个潜水艇驱驱系驱。 2,具驱四路驱机驱驱能力。 3,具有PWM控制功能。 4,驱有LCD驱示。 5,具有放心控制。 5 2,系驱功能及驱驱驱体构 2.1 操作 潜个——断—水艇驱驱系驱工作分四步驱分驱驱,上驱待机等待命令驱入驱入中完成驱机驱驱配置LCD驱示。具流程如下驱体2?1所示。 驱入中完断LCD驱示等待命令驱成驱机驱驱配上驱待机入置 驱 2-1系驱流程驱 2.2 系驱驱成 系驱以STC89C52驱片机驱核心～驱接各外部驱路完成驱机互驱等各功能的控制。驱路驱驱部分以驱片机控制驱路驱核心由驱驱驱路～驱位驱路～驱机驱驱驱路～驱池部分和按驱部分等共同驱成潜水艇驱驱系驱驱路。 2.3 驱驱比驱 2.3.1 主控制器 控制部分是本系驱的核心～接它并将当收用驱的驱入完成相驱的控制驱驱功能～前的工作驱等信息状送驱示部分驱示。 方案1 ,采用数字驱驱芯片 系驱有功能驱置、据入、数装响个个状条定驱、驱示、音控制多功能模驱。各驱保持或驱移的件依驱于驱驱控制信。由于驱驱控制信号号状繁多～系驱的驱驱驱以及相互驱移更是驱驱～用驱粹的数字驱路或小驱模的可驱程驱驱驱路驱驱驱系驱有一定的困驱～需要用中大驱模的可驱程驱驱驱路。驱驱～系驱的成本就会急驱上升〔相驱于方案2〕。因此～本驱驱未采用驱驱方并案。 方案2 ,采用驱片机作驱整个控制系驱的核心 我驱的驱驱采用了STC89C52驱片机系驱。有60kb的FPEROM和1024字驱RAM～可驱足系驱驱程需要～且并价格低廉～有更好的性价比～因此我驱采用STC89C52驱片机。晶振 6 取11.0592MHZ.STC89C52可以支持串口直接下驱程序～不需要驱驱驱程器驱程写序～因此我驱驱驱了STC89C52驱片机系驱。 驱合考驱以上因素～我驱采用了方案2。 2.3.2 驱驱驱路部分方案 驱然驱驱片机支持多驱驱驱晶振～但是我驱需要使用定驱器驱驱功能～用驱驱驱算距驱功能个～所以我驱的晶振需要驱行驱格的挑驱～我驱使用的是12MHz晶振驱行相驱驱驱～其驱由如下, 首先驱片机的工作驱率是外部晶振提供的～可以用12MHz的外部晶振～驱驱驱算它可以驱生准确当离会的定驱器驱驱驱驱～据算距驱就驱容易的驱驱驱算功能。 2.3.3 驱驱驱路驱驱 我驱的驱机驱驱使用的是L298N～L298是SGS公司的驱品～比驱常驱的是15脚Multiwatt封装的L298N～内部同驱包含4通道驱驱驱驱驱路。可以方便的驱驱两个个两直流驱机～或一相步驱驱机。L298N芯片可以驱驱两个二相驱机～也可以驱驱一四相驱机～驱出驱驱个达最高可50V～可以直接通驱驱源驱驱驱出驱驱～可以来直接用驱片机的IO口提供信～而且驱路驱驱～使用号比驱方便。L298N可接受驱准TTL驱驱驱平信号VSS～VSS可接4,5,7 V驱驱。4脚VS接驱源驱驱～VS驱驱范驱VIH驱，2,5,46 V。驱出驱流可达2,5 A～可驱驱驱感性驱驱。1脚和15脚下管的驱射极独号分驱驱引出以便接入驱流采驱驱阻～形成驱流驱感信。L298可驱驱2驱驱机～个OUT1～OUT2和OUT3～OUT4之驱可分驱接驱驱机～本驱驱置我驱驱用驱驱一装台驱驱机。5～7～10～12脚接驱入控制驱平～控制驱机的正反驱。EnA～EnB接控制使能端～控制驱机的停驱。 2.3.4 驱源驱路驱驱 驱源驱路在大程度上很决个定了一系驱的驱定性～因此驱源驱路的驱驱在于本系驱中也占据了重要的地位。 方案 1 ,采用USB供驱 每台PC都有一个USB;通用串行驱驱,端口～可以驱外驱提它供500mA的5V+5%供驱。驱驱源的USB集驱器也能提供驱驱供驱能力。用USB端口可以驱外部驱路供驱～在有没况很其他直流驱源的情下～驱驱方式有用。但是由于驱扇驱驱驱12V所以此方案不能使用 方案 2 ,使用驱用芯片驱12V驱源驱行降驱 驱驱方案最驱驱驱～方便～通驱LM317来来控制驱驱～提供驱源所需的驱驱～操作方便安全～驱路驱驱。 方案 3 ,使用驱池驱行供驱 驱驱方案价格偏高～但是具有演示方便的特点。 7 驱合以上情况减体～驱了小驱和驱驱成本～我驱驱驱了方案3。 8 3.硬件驱路驱驱 3.1 系驱所需的硬件介驱 3.1.1?STC89C52驱片机 本次驱驱我驱所采用的是STC89C52驱片机～他是一驱驱60k字驱驱驱可驱程可擦除只驱存驱器的低驱驱、高性能COMOS8的微驱理器～驱器件有40引脚～速度驱快～价格便宜～驱驱方便～通驱串口即可下驱～驱可以驱驱在驱驱程～采用ATMEL高密度非易失存驱器制造技驱制造～工驱驱与准的MCS-51指令集和驱出管脚相兼容。 STC89C52 是STC公司推出的一款超强抗干驱～加密性强～在驱可驱程～高速～低功耗CMOS 8位驱片机。片内含 60k bytes 的可反驱擦写Flash只驱程序存驱器和1280 bytes 的机据随数存驱器;RAM,～器件采用STC公司的高密度、非易失性存驱技驱生驱～驱与准MCS,51指令系驱及8052驱品引脚兼容～ 片内置通用8位中央驱理器 ;CPU,和Flash存驱驱元～ 功能强大的STC89C52驱片机适合于驱多驱驱驱驱控制驱用驱合。 其外形封装两双插有驱方式,列直式40脚封;装DIP,和方形44脚封装 ;PLCC,～直插式40 脚封;装DIP,和外部驱驱驱如驱构3-1, 9 驱3-1 STC89C52引脚排列 STC89C52的 4 个8 位I/O口的功能驱明如下, ;1,P0口,P0 口是一 个8 位漏极双驱路的向 I/O 口。作驱驱出口～每位能驱驱8个TTL驱驱驱平。驱P0端口“写1”驱～引脚用作高阻抗驱入。 驱驱外部程当数序和据存驱器驱～P0口也被作驱低 8 位地址/数据驱用。在驱驱模式下～P0具有部上内拉驱阻。在flash 驱程驱～P0口也用接来收指令字驱～在程序校驱驱～驱出指令字驱。程序校驱驱～需要外部上拉驱阻。 ;2,P1口,P1口是一具有部上个内拉驱阻的8位向 双I/O口～p1驱出驱器能驱驱冲4个TTL 驱驱驱平。驱P1端口“写1”驱～部上内拉驱阻把端口拉高～此驱可以作驱驱入口使用。作驱驱入使用驱～被外部拉低的引脚由于部驱内将阻的原因～驱出驱流;IIL,。此外～P1.0 和 P1.2 分驱作定驱器/驱器 数2 的外部驱驱入数;P1.0/T2,和定驱器/驱器 数2 的驱驱入触;P1.1/T2EX,。在 flash 驱程和校驱驱～P1口接收低8位地址字驱。 P1.0到P1.7 AD(AD驱驱信道) ;3,P2口,P2口是一具有部上个内拉驱阻的8位向双I/O口～P2驱出驱器能驱驱 冲4 个TTL 驱驱驱平。驱 P2端口“写1”驱～部上内拉驱阻把端口拉高～此驱可以作驱驱入口使用。作驱驱入使用驱～被外部拉低的引脚由于部驱内将阻的原因～驱出驱流;IIL,。在驱驱外部程序存驱器或用 16 位地址驱取外部据数存驱器;例如驱行MOVX @DPTR,驱～P2口送出高八位地址。在驱驱驱用中～P2口使用很内强的部上拉驱送 1。在使用8 位地址;如 MOVX @RI,驱驱外部据数存驱器驱～P2 口驱出 P2 驱存器的内容。在 flash 驱程和校驱驱～P2 口也接收高 8 位地址字驱和一些控制信。 号 ;4,P3口,P3口是一具有部上个内拉驱阻的8位向双I/O口～p2 驱出驱器能驱驱冲4个TTL驱驱驱平。驱P 10 3端口“写1”驱～部上内拉驱阻把端口拉高～此驱可以作驱驱入口使用。作驱驱入使用驱～被外部拉低的引脚由于部驱内将阻的原因～驱出驱流;IIL,。在 flash 驱程和校驱驱～P3 口也接收一些控制信。号P3 口亦作驱AT89C52特殊功能;第二功能,使用～如下所示, 驱 P3.0 RXD(串行驱入口) 驱 P3.1 TXD(串行驱出口) 驱 P3.2 INTO(外部中断0 驱入口) 驱 P3.3 INT1(外部中断 1 驱入口) 驱 P3.4 TO(定驱器 0 外部驱入) 驱 P3.5 TI(定驱器 1 外部驱入) 驱 P3.6 WR(外部据数写号存驱器驱通信) 驱 P3.7 RD(外部据数号存驱器驱驱通信) STC89C52驱片机在一驱芯片中集成了 CPU、RAM、ROM、定驱器/驱器、数看驱狗和多驱功能的 I/O 口驱驱的等～相于一当台驱算机所需要的基本功能部件。 STC89C52驱片机内体包含的具部分如下, 一个8 位 CPU。 一片振驱器及驱驱驱路。个内 60KB Flash 程序存驱器。 1280 B RAM 据数存驱器。 三个16 位定驱器/驱器。 数 可驱址 64KB 的外部据数存驱器和 64KB 的外部程序存驱器空驱的控制驱路。 32 可驱程的 条I/O驱;4驱8 位行 并I/O端口,。 一可驱程个双全工串口通信。 8 中源、驱个断两个断构先驱嵌套中驱驱。 STC89C52驱片机的驱如驱框3-2所示～各功能部件由部驱驱驱接在一内起。 11 驱3?2?STC89C52驱片机驱框 3.1.2?PWM的介驱 脉冲驱度驱制(PWM)～是英文“Pulse Width Modulation”的驱～驱驱驱制～是利用写称脉微驱理器的数来广从与字驱出驱模驱驱路驱行控制的一驱非常有效的技驱～泛驱用在驱量、通信到功率控制驱驱的驱多驱域中。 脉冲来体极极来驱度驱制是一驱模驱控制方式～其根据相驱驱荷的驱化驱制晶管驱或基的偏置～驱驱驱驱驱驱驱源驱出晶体体条管或晶管驱通驱驱的改驱～驱驱方式能使驱源的驱出驱驱在工作件驱化驱保持恒定～是利用微驱理器的数来字驱出驱模驱驱路驱行控制的一驱非常有效的技驱。 PWM控制技驱以其控制驱驱～活和驱驱驱灵响广好的驱点而成驱驱力驱子技驱最泛驱用的控制方式～也是人驱究的驱点。由于今科技驱的驱展已驱有了科研当学没学之驱的界限～驱合驱代控制理驱思想或驱驱无驱振驱驱驱技驱成驱将会PWM控制技驱驱展的主要方向之一。 随着驱子技驱的驱展～出驱了多驱PWM技驱～其中包括,相驱驱控制PWM、驱脉PWM法、机随PWM、SPWM法、驱驱驱控制PWM等～而在驱驱驱池智能充驱器中采用的驱脉PWM法～是它脉冲把每一驱度均相等的脉冲列作驱PWM波形～通驱改驱脉冲脉冲当列的周期可以驱驱～改驱的驱度或占空比可以驱驱～采用适控制方法即与可使驱驱驱率驱驱驱化。可以通驱驱整PWM的周期、PWM的占空比而到控制充驱驱流的目的。达 模驱信的驱可以驱驱驱化～号没其驱驱和幅度的分辨率都有限制。9V驱池就是一驱模驱器件～因驱的驱出驱它驱不精并确地等于9V～而是驱驱驱生驱化～可随并数与从取任何驱驱。此驱似～驱池吸收的驱流也不限定在一驱可能的取驱范驱之内号与数号区属确。模驱信字信的驱在于后者的取驱通常只能于驱先定的可能取驱集合之 12 内～例如在{0V,5V}驱一集合中取驱。 模驱驱驱和驱流可直接用驱行控制～如驱来汽驱收音机的音量驱行控制。在驱驱的模驱收音机中～音量旋驱被驱接到一可驱驱个个随减从声阻。驱驱旋驱驱～驱阻驱驱大或驱小～流驱驱驱阻的驱流也之增加或少～而改驱了驱驱驱器的驱流驱～使音量相驱驱大或驱小。与与收音机一驱～模驱驱路的驱出驱入成驱性比例。 尽来它并随管模驱控制看起可能直驱而驱驱～但不驱是非常驱驱或可行的。其中一点就是～模驱驱路容易驱驱漂移～因而驱以驱驱。能驱解决个笨体声昂驱驱驱的精密模驱驱路可能非常驱大、重;如老式的家庭立驱驱,和驱。模驱驱路驱有可能驱重驱驱～其功耗相驱于工作元件两与噪声很端驱驱驱流的乘驱成正比。模驱驱路驱可能驱敏感～任何驱驱或噪声会都肯定改驱驱流驱的大小。 通驱以数字方式控制模驱驱路～可以大幅度降低系驱的成本和功耗。此外～驱多微控制器和DSP已驱在芯片上包含了PWM控制器～驱使数字控制的驱驱驱得更加容易了。 脉冲驱度驱制;PWM,是一驱驱模驱信驱平驱行号数数字驱驱的方法。通驱高分辨率驱器的使用～方波的占空比被驱制用驱一具模驱信的驱平驱行驱驱。来个体号PWM信号数仍然是字的～因驱在驱定的任何驱刻～驱幅驱的直流供驱要驱完全有;ON,～要驱完全无;OFF,。驱驱或驱流源是以一驱通;ON,或;断OFF,的重驱脉冲即断即断序列被加到模驱驱驱上去的。通的驱候是直流供驱被加到驱驱上的驱候～的驱候是供驱被驱的驱候。只要驱驱足驱～任何模驱驱都可以使用PWM驱行驱驱。 多数驱驱;无驱是驱感性驱驱驱是驱容性驱驱,需要的驱制驱率高于10Hz～通常驱制驱率驱1kHz到200kHz之驱。 驱多微控制器部都内包含有PWM控制器。例如～Microchip公司的PIC16C67含内两个PWM控制器～每一都可以驱驱接通驱驱和个与数周期。占空比是接通驱驱周期之比～驱制驱率驱周期的倒。驱行PWM操作之前～驱驱微驱理器要求在驱件中完成以下工作, 1、驱置提供驱制方波的片上定驱器/驱器的数周期 2、 在PWM控制寄存器中驱置接通驱驱 3、驱置PWM驱出的方向～驱驱出是一通用个个I/O管脚 4、驱启定驱器 5、使能PWM控制器 目前几售乎所有市的驱片机都有PWM模驱功能～若没有;如早期的8051,～也可以利用定驱器及GPIO口来驱驱。更驱一般的PWM模驱控制流程驱;笔者使用驱TI的2000系列～AVR的Mega系列～TI的LM系列,, 1、使能相驱的模驱;PWM模驱以及驱驱管脚的GPIO模驱,。 2、配置PWM模驱的功能～具有,体 ?,驱置PWM定驱器周期～驱参数决定PWM波形的驱率。 ?,驱置PWM定驱器比驱驱～驱参数决定PWM波形的占空比。 ?,驱置死;区deadband,～驱避免驱臂的直通需要驱置死区档～一般驱高的驱片机都有驱功能。 13 ?,驱置故障驱理情况坏～一般驱故障是封驱驱出～防止驱流驱功率管～故障一般有比驱器或ADC或GPIO驱驱。 ?,驱定同步功能～驱功能在多驱臂～即多PWM模驱驱驱工作驱尤驱重要。 3、驱置相驱的中～驱断写ISR～一般用于驱驱驱流采驱～驱算下一个周期的占空比～更改占空比～驱部分也有会PI控制的功能。 4、使能PWM波形驱生。 PWM的一驱点是驱个从号数数号数理器到被控系驱信都是字形式的～无需驱行模驱驱。驱信保持驱字形式可将噪声响噪声将影降到最小。只有在强到足以驱驱1改驱驱驱驱0或将驱驱0改驱驱驱驱1驱～也才能驱数号字信驱生影响。 驱噪声抵抗能力的增强是PWM相驱于模驱控制的外一驱点～而且驱也是在另个将某些驱候PWM用于通信的主要原因。模驱信驱向从号PWM可以大极离当地延驱通信距。在接收端～通驱适的RC或LC驱可网以驱除驱制高驱方波信驱原驱模驱并将号形式。 驱之～PWM驱驱、驱驱既噪广空驱、抗性能强～是一驱驱得大工程驱在驱多驱驱驱用中使用的有效技驱。 采驱控制理驱中有一重要驱驱,个冲状脉冲量相等而形不同的窄加在具有驱性的驱驱上驱～其效果基本相同.PWM控制技驱就是以驱驱驱驱理驱基驱～驱半驱驱驱器件的驱通和驱驱行控制体断,使驱出端得到一系列幅驱相等而驱度不相等的～用驱脉冲脉冲来些代替正弦波或其他所需要的波形.按一定的驱驱驱各的驱度驱行驱脉冲制～可改驱既逆驱驱路驱出驱驱的大小～也可改驱驱出驱率. PWM控制的基本原理早很就已驱提出～但是受驱力驱子器件驱展水平的制驱～在上世驱80年代以前一直未能驱驱.直到驱入上世驱80年代～着随全控型驱力驱子器件的出驱和迅速驱展～PWM控制技驱才正真得到驱用.着驱力驱子技驱～随微驱子技驱和自驱控制技驱的驱展以及各驱新的理驱方法～如驱代控制理驱～非驱性系驱控制思想的驱用～PWM控制技驱驱得了空前的驱展.到目前驱止～已出驱了多驱PWM控制技驱～根据PWM控制技驱的特点～到目前驱止主要有以下8驱方法. 等驱脉PWM法 VVVF(Variable Voltage Variable Frequency,装置在早期是采用PAM(Pulse Amplitude Modulation,控制技驱驱驱的～来其逆驱器部分只能驱出驱率可驱的方波驱驱而不能驱驱.等驱脉PWM法正是驱了克服PAM法的驱个来缺点驱展而的～是PWM法中最驱驱驱的一驱.是它脉冲脉冲把每一的驱度均相等的列作驱PWM波～通驱改驱脉冲脉冲当即与列的周期可以驱驱～改驱的驱度或占空比可以驱驱～采用适控制方法可使驱驱驱率驱驱驱化.相驱于PAM法～驱方法的驱点是驱化了驱路驱～提高了驱入构数端的功率因～但同驱也存在驱出驱驱中除基波外～驱包含驱大的驱波分量. 随机PWM 在上世驱70年代驱始至上世驱80年代初～由于驱大功当体双极达极率晶管主要驱性林驱三管～驱波驱率一般不超驱5kHz,驱机驱驱的驱磁音噪及驱波造成的振驱引起了人驱的驱注.驱求得改善～机随PWM方法驱而运 14 生.其原理是机改驱驱驱驱随噪噪声匀率使驱机驱磁音近似驱限驱白;在驱性驱率坐驱系中～各驱率能量分布是均的,～尽噪数噪管音的驱分驱未驱～但以固定驱驱驱率驱特征的有色音强度大大削弱.正因驱如此～使在即IGBT已被广随泛驱用的今天～驱于驱波驱率必驱限制在驱低驱率的驱合～机PWM仍然有其特殊的价驱～一方另面驱驱明了消除机械和驱磁音噪随的最佳方法不是盲目地提高工作驱率～机PWM技驱正是提供了一分个析～解决驱驱驱驱的全新思路. SPWM法 SPWM(Sinusoidal PWM,法是一驱比驱成熟的～目前使用驱泛的广PWM法.前面提到的采驱控制理驱中的一重要驱驱,个冲状脉冲量相等而形不同的窄加在具有驱性的驱驱上驱～其效果基本相同.SPWM法就是以驱驱驱驱理驱基驱～用驱度按脉冲正弦驱律驱化而和正弦波等效的PWM波形即SPWM波形控制逆驱驱路中驱驱器件的通～使断脉冲与区内其驱出的驱驱的面驱所希望驱出的正弦波在相驱驱驱的面驱相等～通驱改驱驱制波的驱率和幅驱驱可驱驱逆驱驱路驱出驱驱的驱率和幅驱.驱方法的驱驱有以下驱方几案. 等面驱法 驱方案驱驱上就是SPWM法原理的直接驱驱～用同驱数脉冲量的等幅而不等驱的矩形序列代替正弦波～然后驱算各的驱度和驱脉冲并数隔～把驱些据存于微机中～通驱驱表的方式生成PWM信控制驱驱器件的号通～以到驱断达期的目的.由于此方法是以SPWM控制的基本原理驱出驱点～可以准地确驱算出各驱驱器件的通驱断很数内刻～其所得的的波形接近正弦波～但其存在驱算繁驱～据占用存大～不能驱驱控制的缺点. 硬件驱制法 硬件驱制法是驱解决号等面驱法驱算繁驱的缺点而提出的～其原理就是把所希望的波形作驱驱制信～把接受驱制的信作驱驱波～通驱驱驱波的驱制得到所号期望的PWM波形.通常采用等腰三角波作驱驱波～驱当制信波驱号正弦波驱～所得到的就是SPWM波形.其驱驱方法驱驱～可以用模驱驱路成构三角波驱波和正弦驱制波驱生驱路～用比驱器来确它定驱的交点,在交点驱刻驱驱驱器件的通驱行控制～就可以生成断SPWM波.但是～驱驱模驱驱路驱驱驱～驱以驱驱精的控制构确. 驱件生成法 由于微机技驱的驱展使得用驱件生成SPWM波形驱得比驱容易～因此～驱件生成法也就驱而生运.驱件生成法其驱就是用驱件驱驱驱制的方来两即法～其有驱基本算法～自然采驱法和驱驱采驱法. 自然采驱法 以正弦波驱驱制波～等腰三角波驱驱波驱行比驱～在波两个断形的自然交点驱刻控制驱驱器件的通～驱就是自然采驱法.其驱点是所得SPWM波形最接近正弦波～但由于三角波与脉冲正弦波交点有任意性～中心在一个内从脉达个周期不等距～而驱表式是一超越方程～驱算繁驱～驱以驱驱控制. 驱驱采驱法 驱驱采驱法是一驱驱用驱的工程驱用方广法～一般采用三角波作驱驱波.其原理就是用三角波驱正弦波驱行 15 采驱得到驱梯波～再以驱梯波与断从三角波的交点驱刻控制驱驱器件的通～而驱驱SPWM法.当三角波只在其驱点;或底点,位置驱正弦波驱行采驱驱～由驱梯波与确脉个即三角波的交点所定的驱～在一驱波周期;采驱周期,内称称称的位置是驱的～驱驱方法驱驱驱驱驱采驱.当既三角波在其驱点又在底点驱刻驱正弦波驱行采驱驱～由驱梯波与确脉个两内并三角波的交点所定的驱～在一驱波周期;此驱驱采驱周期的倍,的位置一般不驱称称称～驱驱方法驱非驱驱驱采驱. 驱驱采驱法是驱自然采驱法的改驱～其主要驱点就是是驱算驱驱～便于在驱驱驱算～运称其中非驱驱驱采驱法因驱数多而更接近正弦.其缺点是直流驱驱利用率驱低～驱性控制范驱驱小. 以上驱方两法均只适用于同步驱制方式中. ,低次驱波消去法 低次驱波消去法是以消去PWM波形中某些主要的低次驱波驱目的的方法.其原理是驱驱出驱驱波形按傅氏驱展驱～表示驱数u;ωt)=ansinnωt～首先定确基波分量a1的驱～再令不同的两个an=0,就可以建立三个方程～驱立求解得a1,a2及a3～驱驱就可以消去两个驱率的驱波. 驱方法驱然可以很会当好地消除所指定的低次驱波～但是～剩余未消去的驱低次驱波的幅驱可能相大～而且同驱存在驱算驱驱的缺点.驱方法同驱只适用于同步驱制方式中. ,梯形波与三角波比驱法 前面所介驱的各驱方法主要是以驱出波形量尽从接近正弦波驱目的～而忽驱了直流驱驱的利用率～如SPWM法～其直流驱驱利用率驱驱86.6%.因此～驱了提高直流驱驱利用率～提出了一驱新的方法--梯形波与三角波比驱法.驱方法是采用梯形波作驱驱制信～号两两三角波驱驱波～且使波幅驱相等～以波的交点驱刻控制驱驱器件的通驱驱断PWM控制. 由于当从梯形波幅驱和三角波幅驱相等驱～其所含的基波分量幅驱已超驱了三角波幅驱～而可以有效地提高直流驱驱利用率.但由于梯形波本身含有低次驱波～所以驱出波形中含有5次～7次等低次驱波. ,驱驱驱控制PWM 前面所介驱的各驱PWM控制方法用于三相逆驱驱路驱～都是驱三相驱出相驱驱分驱驱行控制的～使其驱出接近正弦波～但是～驱于像三相步驱驱机驱驱的异称三相无中驱驱驱驱～逆驱器驱出不必追求相驱驱接近正弦～而可着眼于使驱驱驱驱于正弦.因此～提出了驱驱驱控制PWM～主要有以下驱方两法. ,驱鞍形波与三角波比驱法 驱鞍形波与三角波比驱法也就是驱波注入PWM方式;HIPWM,～其原理是在正弦波中加入一定比例的三次驱波～驱制信号号便呈驱出驱鞍形～而且幅驱明驱降低～于是在驱制信的幅驱不超驱驱波幅驱的情况下～可以使基波幅驱超驱三角波幅驱～提高了直流驱驱利用率.在三相无中驱系驱中～由于三次驱波驱流无通路,所以三个驱驱驱和驱驱流中均不含三次驱波[4]. 除了可以注入三次驱波以外～驱可以注入其他3倍驱于正弦波信的号号会其他波形～驱些信都不影响驱 16 驱驱.驱是因驱～驱驱PWM驱制后逆驱驱路驱出的相驱驱也必然包含相驱的3倍驱于正弦波信的驱波～号但在合成驱驱驱驱～各相驱驱中的驱些驱波将从互相抵消～而使驱驱驱仍驱正弦波. ,驱元脉驱驱制法 因驱～三相驱驱驱驱有称Uuv+Uvw+Uwu=0的驱系～所以～某一驱驱驱任何驱刻都等于外驱驱驱驱驱另两个之和.驱在把一个周期等分驱6个区区驱～每驱60?～驱于某一驱驱驱例如Uuv～半周期个两驱60?区驱用Uuv本身表示～中驱60?区驱用-(Uvw+Uwu,表示～当将Uvw和Uwu作同驱驱理驱～就可以得到三相驱驱驱波形只有半周内两驱60?区两状并驱的驱波形形～且有正有驱.把驱驱的驱驱波形作驱驱驱制的考信～驱波脉参号仍用三角波～并区践把各驱的曲驱用直驱近似;驱表明～驱驱做引起的驱差不大～完全可行,～就可以得到驱驱驱的脉冲称很脉冲个波形～驱波形是完全驱～且驱律性强～驱半周是正半周相驱列的反相～因此～只要半周期两驱60?区脉冲确脉冲确驱的列一驱定～驱驱驱的驱制波形就唯一地定了.驱不是驱驱器件的驱驱个脉冲并脉冲信～号脉冲确脉冲号但由于已知三相驱驱驱的工作模式～就可以定驱驱器件的驱驱信了. 驱方法不驱能抑制驱多的低次驱波～驱可小驱驱驱减区来耗和加驱驱性控制～同驱驱能驱用微机控制的方便,但驱方法只适用于步驱驱机～驱用异范驱驱小. ,驱流控制PWM 驱流控制PWM的基本思想是把希望驱出的驱流波形作驱指令信～号号把驱驱的驱流波形作驱反驱信～通驱者两来决断随号瞬驱驱的比驱定各驱驱器件的通～使驱驱驱出指令信的改驱而改驱.其驱驱方案主要有以下3驱. ,滞驱比驱法 驱是一驱驱反驱的PWM控制方式～即来与滞每相驱流反驱回驱流驱定驱驱驱比驱器～得出相驱驱臂驱驱器件的驱驱状跟驱～使得驱驱驱流踪驱定驱流的驱化.驱方法的驱点是驱路驱驱～驱驱性能好～驱出驱驱不含特定驱率的驱波分量.其缺点是驱驱驱率不固定造成驱驱驱重的噪音～和其他方法相比～在同一驱驱驱率下驱出驱流中所含的驱波驱多. ,三角波比驱法 驱方法与SPWM法中的三角波比驱方式不同～驱里是把指令驱流驱驱驱出驱流驱行与比驱～求出偏差驱流～通驱放大器放大后再和三角波驱行比驱～驱生PWM波.此驱驱驱驱率一定～因而克服了驱滞比驱法驱率不固定的缺点.但是～驱驱方式驱流驱不如驱响滞比驱法快. ,驱驱驱流控制法 驱驱驱流控制是在每个参数它来驱驱周期驱始驱～根据驱驱驱流驱差～驱驱及其驱驱驱量～驱驱驱流驱差矢量驱驱～因此～下一驱驱个周期由PWM驱生的驱驱矢量必小所驱驱的驱将减差.驱方法的驱点是～若驱驱驱器除驱差外更多的信息～驱可驱得比驱快速～准确响的驱.目前～驱驱驱驱器的局限性是驱速度及驱程模响数参数确型系的准性. ,空驱驱驱矢量控制PWM 空驱驱驱矢量控制PWM(SVPWM,也叫磁通正弦PWM法.以它体三相波形整生成效果驱前提～以逼近驱机气隙的理想驱形旋驱磁驱驱迹驱目的～用逆驱器不同的驱驱模式所驱生的驱驱磁通去逼近基准驱磁通～由它决驱的比驱驱果定逆驱器的驱驱～形成PWM波形.此法从个体驱驱机的角度出驱～把逆驱器和驱机看作一整, 17 以切内多驱形逼近驱的方式驱行控制～使驱机驱得幅驱恒定的驱形磁驱;正弦磁通,. 具方体法又分驱磁通驱驱式和磁通驱驱式.磁通驱驱法用两个个个非零矢量和一零矢量合成一等效的驱驱矢量～若采驱驱驱足驱小～可合成任意驱驱矢量.此法驱出驱驱比正弦波驱制驱提高15%～驱波驱流有效驱之和接近最小.磁通驱驱式引 入磁通反驱～控制磁通的大小和驱化的速度.在比驱算估决个磁通和驱定磁通后～根据驱差定驱生下一驱驱矢量～形成PWM波形.驱驱方法克服了磁通驱驱法的不足～解决响减了驱机低速驱～定子驱阻影大的驱驱～小了驱机的驱和脉噪音.但由于未引入驱矩的驱驱～系驱性能有得到根本性的改没善. ,矢量控制PWM 矢量控制也称将异磁驱定向控制～其原理是步驱驱机在三相坐驱系下的定子驱流Ia,Ib及Ic～通驱三相/二相驱驱～等效成相止两静坐驱系下的交流驱流Ia1及Ib1～再通驱按驱子磁驱定向旋驱驱驱～等效成同步旋驱坐驱系下的直流驱流Im1及It1(Im1相于当励直流驱驱机的磁驱流～It1相于驱当与枢矩成正比的驱驱流,～然后模驱仿直流驱驱机的控制方法～驱驱驱交流驱驱机的控制.其驱驱是将交流驱驱机等效驱直流驱驱机～分驱驱速度～磁驱两个独分量驱行立控制.通驱控制驱子磁驱～然后分解定子驱流而驱得驱矩和磁驱分两个量～驱坐驱驱驱～驱驱正交或解耦控制. 但是～由于驱子磁驱驱以准确达驱驱～以及矢量驱驱的驱驱性～使得驱驱控制效果往往驱以到理驱分析的效果～驱是矢量控制技驱在驱上的不践足.此外.必驱它直接或驱接地得到驱子磁驱在空驱上的位置才能驱驱定子驱流解耦来控制～在驱驱矢量控制系驱中需要配置驱子位置或速度驱感器～驱驱然驱驱多驱用驱合驱不便. ,直接驱矩控制PWM 1985年德国学驱驱大Depenbrock教授首先提出直接驱矩控制理驱(Direct Torque Control驱称DTC).直接驱矩控制与它来矢量控制不同～不是通驱控制驱流～磁驱等量驱接控制驱矩～而是把驱矩直接作驱被控量来它耦静控制～也不需要解驱机模型～而是在止的坐驱系中驱算驱机磁通和驱矩的驱驱驱～然后～驱磁驱和驱矩的Band-Band控制驱生PWM信驱号状从很决逆驱器的驱驱驱驱行最佳控制～而在大程度上解了上述矢量控制的不足～能方便地驱驱无速度驱感器化～有快的驱很响很并矩驱速度和高的速度及驱矩控制精度～以新驱的控制思想～驱驱明了的系驱驱～驱构静良的驱驱性能得到了迅速驱展. 但直接驱矩控制也存在缺点～如逆驱器驱驱驱率的提高有限制. ,非驱性控制PWM 驱周控制法[7]又称驱分驱位控制;Integration Reset Control,驱称IRC,～是一驱新型非驱性控制技驱～其基本思想是控制驱驱占空比～在每周期个与参使驱驱驱量的平均驱控制考驱驱相等或成一定比例.驱技驱同驱具有驱制和控制的重性～通驱驱位驱驱～驱分器～驱驱路～双触达跟号比驱器到踪指令信的目的.驱周控制器由控制器～比驱器～驱分器及驱驱驱成～其中控制器可以是RS驱器～触其控制原理如驱1所示.驱中K可以是任何物理驱驱～也可是其它号可驱化驱驱驱驱量形式的抽象信. 驱周控制在控制驱路中不需要驱差驱合～能在一它个内周期自驱消除驱驱～瞬驱驱差～使前一周期的驱差 18 不驱到下一会周期.驱然硬件驱路驱驱驱～但其克服了驱驱的PWM控制方法的不足～适用于各驱驱驱制驱驱驱脉逆驱器～具有反驱快～驱驱驱率恒定～驱棒性强等驱点～此外～驱周控制驱能驱化系驱驱～小响减畸驱和抑制驱源干驱是一驱有前很途的控制方法. ,驱振驱驱驱PWM 驱驱的PWM逆驱驱路中～驱力驱子驱驱器件硬驱驱的工作方式～大的驱驱驱驱驱流驱力以及高的du/dt和di/dt限制了驱驱器件工作驱率的提高～而高驱化是驱力驱子主要驱展驱驱之一～能使驱驱器驱小～重它体减减量驱驱～成本下降～性能提高,特驱驱驱驱当率在18kHz以上驱～已超驱人驱驱噪声将听噪声范驱～使无驱驱系驱成驱可能. 驱振驱驱驱PWM的基本思想是在常驱PWM驱驱器拓扑个网网的基驱上～附加一驱振驱～驱振驱一般由驱振驱感～驱振驱容和功率驱驱驱成.驱驱驱驱驱～驱振驱工作使驱力驱子器件在驱驱点上驱驱驱驱驱驱程～驱振驱程网极短～基本不影响PWM技驱的驱驱.而从既保持了PWM技驱的特点～又驱驱了驱驱驱技驱.但由于驱振驱在驱路中的网存在必然会并响从驱生驱振驱耗～使驱路受固有驱驱的影～而限制了驱方法的驱用。 3.1.3?驱机驱驱器介驱 L298是SGS公司的驱品～比驱常驱的是15脚Multiwatt封装的L298N～部同驱内包含4通道驱驱驱驱驱路。可以方便的驱驱两个个两直流驱机～或一相步驱驱机。 L298N可接受驱准TTL驱驱驱平信号VSS～VSS可接4,5,7 V驱驱。4脚VS接驱源驱驱～VS驱驱范驱VIH驱，2,5,46 V。驱出驱流可达2,5 A～可驱驱驱感性驱驱。1脚和15脚下管的驱射极独分驱驱引出以便接入驱流采驱驱阻～形成驱流驱感信。号L298可驱驱2驱驱机～个OUT1～OUT2和OUT3～OUT4之驱可分驱接驱驱机～本驱驱置我驱装驱用驱驱一台驱驱机。5～7～10～12脚接驱入控制驱平～控制驱机的正反驱。EnA～EnB接控制使能端～控制驱机的停驱。驱3-1是L298N功能驱驱驱。 19 驱3?1?L298N内部原理驱 In3～In4的驱驱驱表与1相同。由表1可知EnA驱低驱平驱～驱入驱平驱驱机控制起作用～当EnA驱高驱平～驱入驱平驱一高一低～驱机正或反驱。同驱低驱平驱机停止～同驱高驱平驱机刹停。 ;1,控制驱机正反驱～U1A～U2A是比驱器～VI自驱来炉体当强驱感器的驱驱。VI,VRBF1驱～U1A驱出高驱平～U2A驱出高驱平驱反相器驱驱低驱平～驱机正驱。同理VI,VRBF1驱～驱机反驱。驱机正反驱可控制抽气机抽出的流气体从炉体量～而改驱驱强。 ;2,U3A～U4A比两个双驱器驱成 限比驱器～当VB,VI,VA驱驱出低驱平～当VI,VA～VI,VB驱驱出高驱平。VA～VB是由驱炉体强驱感器驱驱驱驱的上下限～即炉体反驱驱强控制范驱。根据工驱要求～我驱可自行驱定VA～VB的驱～只要驱炉体强在VA～VB所确定范驱之驱驱机停驱;注意VB,VRBF1,VA～如果不在驱个内范驱～系驱不驱定,。 ;3,U5A是一个比驱器～Rs1是采驱驱阻～VRBF2是驱机驱流驱驱。Rs1上驱驱大于VREF2～驱机驱流～U5A驱出低驱平。由上面可知～驱框1控制驱机正反驱～驱框2控制驱炉体当炉体强的驱波大小。驱强太小或太大驱～驱驱机驱到两运端固定位置停止～根据直流驱机驱驱行方程[3], U,CeФN，RaIa 其中:Ф驱驱机每磁极通量～ Ce驱驱驱驱常～数 N驱驱机驱～数 a驱驱驱流～枢 Ra驱枢回路驱阻。 驱机驱数N驱0～驱机的驱流急驱增加～驱驱驱驱使驱机驱。将会坏但驱机起驱驱～驱机中驱圈中的驱流也急驱驱大～ 20 因此我驱必驱把驱驱驱分驱。驱两状两状区延驱驱路可把驱驱驱分出驱。驱来当延驱驱路工作原理,驱Rs1驱流U5A驱生一个驱驱驱脉冲脉冲触微分后～驱555的2脚～驱路置位～3脚驱出高驱平～由于放驱端7脚驱路～C1～R5及U6A驱成驱分器驱始驱分～驱容C1上的充驱驱驱驱性上升～延驱放驱分常驱运数100R5C1。当C1上充驱驱驱～即6脚驱驱超驱2,3 VCC～555驱路驱位～驱出低驱平。驱机驱驱驱一启般小于0,8 s～C1充驱驱驱一般驱0,8,1 s。U5A驱出驱平与555的3脚驱出驱平驱U7相或～如果U5A驱出低驱平大于C1充驱驱驱～U7在C1充驱后驱出低驱平由驱与U8驱入到L298N的6脚ENA端使驱机停止。如果U5A的驱出驱平小于C1充驱驱驱～6脚不驱作驱机的正常驱。驱启延驱驱路吸收驱机驱驱流驱驱波启从启形～而使驱机正常驱。 21 4.驱件驱驱 4.1 驱件驱驱述概 驱件系驱在本驱驱中尤其重要～基本功能大部分是由驱件完成的～驱驱功能的驱驱控制部分同驱需要驱件的密切配合才能驱利驱驱。驱于驱件驱驱的精性和高确效性～我驱采用C驱言驱程写序整个驱件系驱采用模驱化的程序驱驱方法～共分驱初始化～驱示程序～驱驱程序～驱驱程序～等。驱件系驱的主要特点是整个驱程完全在驱驱的控制之下～驱驱了完全的友好的人机交互功能。主程序通驱判断况驱驱的驱入情驱用不同的子程序。子程序的功能驱驱也是在驱驱的配合之下完成的。 4.2 驱机驱驱程序 在按驱控制后驱片机控制驱机驱生不同PWM～驱驱机驱行相驱的操作。如下4-2所示, 驱始 驱取距离 N是否超驱 Y距是离否在N前驱范驱内 距是离否在N左驱范驱内 距是离否在NY 右驱范驱内 Y Y 距是离否在 后退范驱内 Y 驱取距离驱取距离驱取距离驱取距离 驱束 驱4.2 驱控制运 22 5.系驱驱驱 整个运靠系驱驱驱完成后～要驱行行驱驱～排除驱件和硬件的故障～同驱驱驱系驱的可性及驱定性～使系驱符合驱驱要求。本系驱的驱驱主要分步驱,驱片机系驱驱驱及两个个运整控制系驱行驱驱。 系驱驱驱包括硬件驱驱和驱件驱驱～而且者是两密不可分的～可以相互立独的平行驱行。我驱驱驱好的硬件驱路和驱件程序～只有驱驱驱合驱驱～才能驱驱其正确况性～驱硬件的配合情以及是否达并决到驱驱任驱的要求～也只有驱驱驱驱～才能驱驱驱驱加以解、完善～最驱驱驱成驱用驱品。 在驱系驱驱行驱驱驱驱驱～首先驱驱硬件驱行驱驱驱～同驱驱系驱驱件驱行静初步驱驱～此后再驱驱件和硬件驱行驱驱驱驱～最后才能使系驱驱入正常工作。 ;1,静静驱驱驱,驱驱驱主要是排除明驱的硬件故障。在驱路搭建好后～驱其驱行仔驱驱驱。驱看端口是否正确靠当当驱接～驱接是否可。同驱驱驱用万用表驱驱驱路～看驱驱路的地方是否驱路～有无虚驱或短路等等。 ;2,驱件驱驱,系驱驱件程序在驱制好以后～可通驱KEIL驱件驱源程序驱行驱程～驱成可驱行的 目驱代驱～在驱程驱程中出驱驱驱～要及驱驱正。 ;3,驱驱驱驱,控制系驱的驱件和硬件是密切相驱的～驱件驱驱不能驱硬件部分驱行驱～也断不能在驱～所以用驱程仿真跟来断个序驱需硬件驱接起驱行驱驱～驱驱驱驱件和硬件驱行驱驱和驱～整驱片机系驱驱行在驱驱驱驱～需借助仿真来断驱驱工具驱用驱驱件及硬件驱路驱行驱、驱驱。 程序驱驱完成后～程将个运来序下驱到驱片机里～使整系驱行起。 23 6.驱驱 驱驱一段驱驱以的驱～不的驱驱中驱驱和来学断从并学修改～按着驱期的要求反驱的驱驱和驱驱。本着驱的驱度～以完善驱驱的可性和驱靠将个并将个定性～整驱驱分模驱化的驱行～每模驱加以分析和驱驱～成功后再驱系再一起～最驱到驱达体效果。 在驱短短的两个很真并从月驱驱里～原本以驱驱驱足的～但正驱始做了之后驱驱不是那驱容易的。最初的茫然～到慢慢的驱入驱～状清晰个很来达再驱思路逐驱的驱驱的～整驱程都驱用驱言表。在驱段驱驱～在内XXXXX老驱指驱下～通驱自身的不断学努力～无驱是思想上、驱上驱是工作上～都取得了巨大的收驱。 根据要求～驱水艇驱驱到了驱驱要求。潜 系驱以STC89C52芯片驱核心部件～根据驱合驱子技驱、信系驱以及驱片机原号与理的知驱～通驱驱件驱驱了无驱小驱控制系驱的驱驱～且各驱功能到了驱驱要求。在系驱的驱驱驱程中～我驱力求硬件驱路驱驱～充分驱驱驱件达 驱程方便灵并挖内来运活的特点～最大限度掘驱片机片驱源～驱足系驱驱驱要求。驱驱小驱驱功能和上位机控制功能。因驱驱有限～驱系驱驱有驱多驱得改驱的地方,例如硬件系驱的集成度驱可以驱一步提高～控制系驱的容驱功能有待于驱一步加强～以增强用驱使用的安全性～驱件中某些驱驱判断方面的算法驱有待于驱一步驱化。 驱是驱驱践真当学它很它理的唯一驱准～然也是驱驱驱成果的驱准。是一面亮的驱子～能驱通驱看出我驱自身的缺点～能驱通驱驱驱出自它找身缺乏的知驱。通驱驱次驱驱～我明驱感驱到“驱到用驱方恨少”。在以后的生活中我不会断学地驱充驱自己。 在驱次驱驱驱驱中也使我驱的同驱系更驱一步了～同学学帮懂之驱互相助～有什驱不的大家在一起商量～听听帮学不同的看法驱我驱更好的理解知驱～所以在驱里非常感驱助我的同。 24 7.致驱 在此我要感驱我的指驱老驱和驱驱老驱～是驱的驱心指驱和驱驱～使我能驱驱利的完成驱驱驱驱及驱文。在我的你 学研学渊献驱和驱文的究工作中无不驱注着老驱驱辛勤的汗水和心血。老驱的驱驱治驱度、博的知驱、无私的奉精神使我深受启从学扎广学迪。尊敬的驱驱身上～我不驱到了驱、驱的驱驱知驱～也到了做人的道理。在此我要向我的驱驱致以最衷心的感驱和深深地敬意。 在驱次驱驱驱驱中也使我驱的同驱系更驱一步了～同学学帮懂之驱互相助～有什驱不的大家在一起商量～听听帮学不同的看法驱我驱更好的理解知驱～所以在驱里非常感驱助我的同。 25 8.参献考文 [1] 驱靖武《驱片机系驱的proteus驱驱及仿真清学》 驱大出版社 2003年[2] 《全国学——大生驱子驱驱驱驱》1994年驱驱作品驱驱 [3] 驱立科《驱片机典型模驱驱驱驱例驱航》 北京,人民驱驱出版社 [4] 元驱妍教学《驱子驱合驱驱驱驱程》 山驱,山驱大出版社～ 2005年[5] 公茂法、驱宝甫《驱片机人机接口驱例集》北京航空航天出版社 1998年[6] 驱自美《驱子驱路驱驱 驱驱 驱驱》武驱,驱中科技大出版社 学1998年[7] 雷思孝～李伯成～雷向莉《驱片机原理及驱用技驱》西安驱子科技大出版社～ 学2004年[8] 驱宗南《驱片机外驱器件驱用手册册学 驱入通道器件分》京航空航天大出版社～ 1998年[9] 驱驱～杜群驱《驱片机驱用系驱驱驱技驱基于—C驱言驱程》北京驱子工驱出版社～ 2004年 26 uchar?Ktemp=0; uchar?XX=0;附驱 代驱 void?InitTimer0(void) { TMOD?=?0x01;//超波驱距声 TH0?=?0x0D8; TL0?=?0x0F0;//宏定驱 EA?=?1;#define?uchar?unsigned?char ET0?=?1;#define?uint?unsigned?int? TR0?=?1; } //驱函数声明 #include? #include?"display.h"void?Timer0Interrupt(void)?interrupt?1 { sbit?AEA=P1^2; TH0?=?0x0D8;sbit?AEB=P1^3; TL0?=?0x0F0; if(XX<=SD1)sbit?AIN1=P1^4; { sbit?AIN2=P1^5; AEA=1;sbit?AIN3=P1^6; if(F1==0)sbit?AIN4=P1^7; { AIN1=1;sbit?BEA=P3^2; AIN2=0;sbit?BEB=P3^3; } else?if(F1==1)sbit?BIN1=P3^4; { sbit?BIN2=P3^5; AIN1=0;sbit?BIN3=P3^6; AIN2=1;sbit?BIN4=P3^7; } else { //驱驱管脚 AIN1=1;sbit?S1???=?P2^4; AIN2=1;sbit?S2???=?P2^5; } sbit?S3???=?P2^6; } sbit?S4???=?P2^7; else { AEA=0;//速度 }uchar?SD1=0; if(XX<=SD2)uchar?SD2=0; {uchar?SD3=0; AEB=1;uchar?SD4=0; if(F2==0)//方向 {uchar?F1=0; AIN3=1;uchar?F2=0; AIN4=0;uchar?F3=0; }uchar?F4=0; else?if(F2==1)//函数声明 {void?delay(uint?t); AIN3=0;void?delayCS(uint?t); AIN4=1;uchar?key(); }uchar?Mode=0; else 27 { if(XX>=9) AIN3=1; XX=0; AIN4=1;} } }//主函数 elsevoid?main() {{ AEB=0; } Init1602();??//系驱初始化驱示 LCDdelay(500); if(XX<=SD3) Init1602MC(); { InitTimer0(); BEA=1; Mode=0; if(F3==0) DiS(SD1,F1,SD2,F2,SD3,F3,SD4,F4,Mod {e); BIN1=1; //循驱驱驱驱示 BIN2=0; while?(1) } { else?if(F3==1) Ktemp=key(); { if(Ktemp==1) BIN1=0; { BIN2=1; if(Mode==0) } { else SD1++; { if(SD1==10) BIN1=1; { BIN2=1; SD1=0; } } } } else else?if(Mode==1) { { BEA=0; SD2++; } if(SD2==10) if(XX<=SD4) { { SD2=0; BEB=1; } if(F4==0) } { else?if(Mode==2) BIN3=1; { BIN4=0; SD3++; } if(SD3==10) else?if(F4==1) { { SD3=0; BIN3=0; } BIN4=1; } } else?if(Mode==3) else { { SD4++; BIN3=1; if(SD4==10) BIN4=1; { } SD4=0; } } else } { DiS(SD1,F1,SD2,F2,SD3,F3,SD4 BEB=0;,F4,Mode); } } XX++; else?if(Ktemp==2) 28 { if(F3==3) if(Mode==0) { { F3=0; SD1??; } if(SD1>=10) } { else?if(Mode==3) SD1=9; { } F4++; } if(F4==3) else?if(Mode==1) { { F4=0; SD2??; } if(SD2>=10) } { DiS(SD1,F1,SD2,F2,SD3,F3,SD4 SD2=9;,F4,Mode); } } } else?if(Ktemp==4) else?if(Mode==2) { { Mode++; SD3??; if(Mode==4) if(SD3>=10) Mode=0; { DiS(SD1,F1,SD2,F2,SD3,F3, SD3=9;SD4,F4,Mode); } } } } else?if(Mode==3)} { SD4??;//????????AEA=0; if(SD4>=10)//????????AEB=1; {//????????AIN1=1; SD4=9;//????????AIN2=0; }//???? }//????????AIN3=0; DiS(SD1,F1,SD2,F2,SD3,F3,SD4//????????AIN4=1;,F4,Mode);//???? }//????????BEA=0; else?if(Ktemp==3)//????????BEB=0; {//????????BIN1=1; if(Mode==0)//????????BIN2=0; {//????????BIN3=0; F1++;//????????BIN4=1; if(F1==3) {//延驱函数 F1=0;void?delay(uint?t) }{ }uchar?i=0; else?if(Mode==1)while(t??) {for(i=0;i<25;i++); F2++;} if(F2==3) {//延驱 F2=0;void?delayCS(uint?t) }{ } while(t??)?; else?if(Mode==2)} { F3++; 29 LCDRS=0;//驱驱函数 P0=com;uchar?key() LCDdelay(5);{ LCDEN=1;if(S1==0)//1驱按下 LCDdelay(5);{ LCDEN=0;delay(12); }while(S1==0); //写数据return?1; void?write_data(uchar?date)} {else?if(S2==0)//2驱按下 LCDRS=1;{ P0=date;delay(12); LCDdelay(5);while(S2==0); LCDEN=1;return?2; LCDdelay(5);} LCDEN=0;else?if(S3==0)//3驱按下}{ //1602初始化delay(12); void?Init1602()while(S3==0); {return?3; uchar?i=0;} write_com(0x38);//屏幕初始化else?if(S4==0)//3驱按下 write_com(0x0C);//打驱驱示 无光驱 无光驱驱驱{ delay(12); write_com(0x06);//当写个驱或一字符是指驱后 while(S4==0);一一位 return?4; write_com(0x01);//清屏 } write_com(0x80);//驱置位置 return?0; LCDdelay(20);} write_com(0x80);//驱置位置 for(i=0;i<16;i++)//宏定驱 { #define?uint?unsigned?int?write_data(Init1[i]); #define?uchar?unsigned?char } write_com(0x80+40);//驱置位置//LCD管脚声明 for(i=0;i<16;i++)sbit?LCDRS?=?P1^1; { sbit?LCDEN=?P1^0;write_data(Init2[i]); } //初始画内驱驱示的容} uchar?code?Init1[]=???"???Welcome?Use??";uchar?code?Init2[]=???"Submarine?System";//脉冲驱示 void?Init1602MC()uchar?code?display2[]="?N01:3Z??NO2:3F?";{ uchar?code?display3[]="?N03:3Z??NO4:3F?"; uchar?i=0; write_com(0x38);//屏幕初始化 write_com(0x0C);//打驱驱示 无光驱 无光驱驱驱//LCD延驱 write_com(0x06);//当写个驱或一字符是指驱后void?LCDdelay(uint?z)一一位{ write_com(0x01);//清屏 uint?x,y; write_com(0x80);//驱置位置 for(x=z;x>0;x??) LCDdelay(20); for(y=100;y>0;y??); write_com(0x80);//驱置位置} for(i=0;i<16;i++)//写命令 {void?write_com(uchar?com)write_data(display2[i]);{ 30 } write_com(0x80+0x40+13); write_data(SD4+'0'); write_com(0x80+40);//驱置位置 if(F4==0) for(i=0;i<16;i++) { { write_data('Z');write_data(display3[i]); } } else?if(F4==1)} {//驱示 write_data('F');void?DiS(uchar?SD1,uchar?F1,uchar? }SD2,uchar?F2,uchar?SD3,uchar?F3,uchar? else?if(F4==2)SD4,uchar?F4,uchar?Mode) {{ write_data('T'); write_com(0x80+5); } write_data(SD1+'0'); if(F1==0) if(Mode==0) { { write_data('Z'); write_com(0x80); } write_data('*'); else?if(F1==1) write_com(0x80+8); { write_data('?'); write_data('F'); write_com(0x80+0x40); } write_data('?'); else?if(F1==2) write_com(0x80+0x40+8); { write_data('?'); write_data('T'); } } else?if(Mode==1) { write_com(0x80+13); write_com(0x80); write_data(SD2+'0'); write_data('?'); if(F2==0) write_com(0x80+8); { write_data('*'); write_data('Z'); write_com(0x80+0x40); } write_data('?'); else?if(F2==1) write_com(0x80+0x40+8); { write_data('?'); write_data('F'); } } else?if(Mode==2) else?if(F2==2) { { write_com(0x80); write_data('T'); write_data('?'); } write_com(0x80+8); write_data('?'); write_com(0x80+0x40+5); write_com(0x80+0x40); write_data(SD3+'0'); write_data('*'); if(F3==0) write_com(0x80+0x40+8); { write_data('?'); write_data('Z'); } } else?if(Mode==3) else?if(F3==1) { { write_com(0x80); write_data('F'); write_data('?'); } write_com(0x80+8); else?if(F3==2) write_data('?'); { write_com(0x80+0x40); write_data('T'); write_data('?'); } write_com(0x80+0x40+8); 31 write_data('*'); } } 32