BUG00001 BUG症状： 我在上传我做的这个源码之前，我在自己的程序中遇 ...

BUG00001 BUG症状： 我在上传我做的这个源码之前，我在自己的程序中遇 ... BUG00001 BUG 我在上传我做的这个源码之前，我在自己的程序中遇到一个BUG，但我发现delta3d也出现同样的错误，因此先解决delta3d本身的BUG： , 在delta3d中将例子testPhysics中空中下落物块，比如按下’b’键掉下 盒子，默认将碰撞模型设为setCollisionBox,程序运行正常，如果我们采取 三角形片检测，设为testPysics.cpp line230中修改为 box->SetCollisionMesh();//bNormalizationResult有错！，默认的SetCollisionBox正确,程序总是不定时地弹出错误,并终止程序,如下图。 , 同样的问出现在ODE中，我们下载ODE0.9的源码，编译运行“demoMovingTrimesh” 例子，当我们按下键盘“m”，天上掉下兔子，如果我们一直按下m键，则程序也会弹 出消息框： 两者错误出处函数来自odemath.h 302： static __inline void _dNormalize3(dVector3 a) { int bNormalizationResult = dSafeNormalize3(a);//返回矢量是否为 dIASSERT(bNormalizationResult);//容易出错的地方 dVARIABLEUSED(bNormalizationResult); } BUG 由此可见，问题出现在ODE中，并且这是ODE的一个BUG，网上有不同的观点：有的认 为是矢量出现为0，当然，这个错误就是这么提示的；有的认为是因为两个mesh刚刚接触，互相穿透深度为0；有的认为是ODE中全局约束力混合值CFM（见ODE中文指南）设得过小，我调到最大1还是不行；有的认为是出现“退化三角形”的缘故，这里给大家介绍下 什么是“退化三角形”： 退化三角形（degenerate triangle）是一个面积为零的三角形，或者换句话说，是一个三点位于一 线上的三角形。如果我们传入一个退化三角形到渲染管线，则该三角形显示为空。 而对退化三角形求其法向量，我们知道法向量用叉乘u|vec1||vec2|sin(theta),theta是两者夹 角，如果为退化三角形theta=0或PI，则法向量结果为0，这可能是assertion "bNormalizationResult"报错的直接原因。 我尝试过修改碰撞检测函数dCollideTTL()，将互相嵌入深度为0的情况剔除掉，也尝试过 手动判断接触点矢量是否为0，如果为0，将其置为单位矢量，，甚至还尝试过只要dCollidTTL 检测是否碰撞，而不需要求得碰撞点个数及属性，均没有解决掉这个BUG，如下： //dCollideTTL等同于PerformTest（见碰撞检测\opcode\CDTestFramework\CDTestFramework\ OBBMeshQuery.cpp(112)） int dCollideTTL(dxGeom* g1, dxGeom* g2, int Flags, dContactGeom* Contacts, int Stride) { dIASSERT (Stride >= (int)sizeof(dContactGeom)); dIASSERT (g1->type == dTriMeshClass); dIASSERT (g2->type == dTriMeshClass); dIASSERT ((Flags & NUMC_MASK) >= 1); dxTriMesh* TriMesh1 = (dxTriMesh*) g1; dxTriMesh* TriMesh2 = (dxTriMesh*) g2; dReal * TriNormals1 = (dReal *) TriMesh1->Data->Normals; dReal * TriNormals2 = (dReal *) TriMesh2->Data->Normals; const dVector3& TLPosition1 = *(const dVector3*) dGeomGetPosition(TriMesh1); // TLRotation1 = column-major order const dMatrix3& TLRotation1 = *(const dMatrix3*) dGeomGetRotation(TriMesh1); const dVector3& TLPosition2 = *(const dVector3*) dGeomGetPosition(TriMesh2); // TLRotation2 = column-major order const dMatrix3& TLRotation2 = *(const dMatrix3*) dGeomGetRotation(TriMesh2); AABBTreeCollider& Collider = TriMesh1->_AABBTreeCollider; static BVTCache ColCache; ColCache.Model0 = &TriMesh1->Data->BVTree; ColCache.Model1 = &TriMesh2->Data->BVTree; // 碰撞检测第四步：Perform a collision query // 见碰撞检测\opcode\CDTestFramework\CDTestFramework\OBBMeshQuery.cpp(112) // Collision query: Collide(ColCache, World0, World1); //Returned bool just says everything was ok. It's not the collision status Matrix4x4 amatrix, bmatrix; BOOL IsOk = Collider.Collide(ColCache, &MakeMatrix(TLPosition1, TLRotation1, amatrix), &MakeMatrix(TLPosition2, TLRotation2, bmatrix) ); // Make "double" versions of these matrices, if appropriate dMatrix4 A, B; dMakeMatrix4(TLPosition1, TLRotation1, A); dMakeMatrix4(TLPosition2, TLRotation2, B); /* if (IsOk) { if ( Collider.GetContactStatus() ) // Get collision status => if true, objects overlap { 。。。。。。。。。。。。代码很长，忽略 } }*/ dNormalize3 static __inline void _dNormalize3(dVector3 a) { int bNormalizationResult = dSafeNormalize3(a);//返回矢量是否为 /* 在common.h中有定义： #define dIASSERT(a) if (!(a)) dDebug (d_ERR_IASSERT, \ "assertion \"" #a "\" failed in %s:%d",__FILE__,__LINE__); */ // dIASSERT(bNormalizationResult);//报错的地方 // dVARIABLEUSED(bNormalizationResult); } 重新编译ODE0.9，生成ode.dll,ode.lib,将ode.dll直接覆盖delta3d中ext/bin/ode.dll，再将ode.lib 更名为oded.lib，并覆盖delta3d中ext/lib/oded.lib,再也不会出现报错了，是不是觉得很好笑？呵呵，也许目前只能这样吧，治标没治本。 BUG 给大家讲几点我修正BUG过程中学到的一点东西： , Delta3d物理引擎基于ODE，ODE可以进行刚体动态仿真和碰撞检测，碰撞检测部分有 一个通用的监测函数，判断是什么碰撞类型，比如box vs box,cylinder vs box,mesh vs mesh等。 , 每个碰撞类型都有一个类，ODE将根据碰撞检测类型分别选择不同的碰撞检测函数， 比如若是两个mesh间的碰撞检测，则调用dCollideTTL()，两个“T”代“TriMesh” 一目了然。 , Delta3d碰撞检测执行（我没有函数调用查询及执行流程查询的工具，哪位有提供 下谢谢）： OnMessage->NearCallBack(dtcore/scene.cpp)->dCollide(ext/include/ode/collision)->dCollideTT L(ode/collision_trimesh-trimesh.cpp)。 , 而对于ODE，本身并没有mesh vs mesh的碰撞检测功能，需用库Opcode，大家可以上 网了解下OPCODE。因此函数dCollideTTL()函数最终将会调用OPCODE库中的函数， 在DELTA3D中看不到OPCODE 的链接库是因为ODE已经将其打包封装起来一起编 译了。没有ODE0.9和OPCODE库的兄弟可以向我索要，如果大家都没有，我将这两 个库上传到邮件。