机械研究生毕业论文提纲

机械研究生毕业论文提纲　　的作用主要现在将内容按照一定的构建搭建起来，下面是搜集整理的机械研究生毕业论文提纲，欢迎阅读参考。　　机械研究生毕业论文提纲一　　摘要4-5　　Abstract5　　第1章绪论8-15　　1.1螺旋锥齿轮技术的历史与发展8　　1.2国内外研究动态8-14　　1.2.1国外研究动态8-10　　1.2.2国内研究动态10-14　　1.3目前国内研究存在问14　　1.4课题的提出与研究内容14-15　　第2章螺旋锥齿轮啮合原理15-24　　2.1共轭曲面接触条件15-17　　2.2共轭曲面的诱导曲率17-20　　2.3局部共轭接触与齿面修正原理20-23　　2.4本章小结23-24　　第3章准双曲面齿轮轮坯模型建立与齿面接触分析24-47　　3.1坐标系转换24-25　　3.2大轮齿面方程建立25-30　　3.3小轮齿面方程建立30-32　　3.4齿面接触分析32-38　　3.4.1大轮齿面与小轮齿面的啮合关系32-35　　3.4.2V-H调整值的确定35-37　　3.4.3齿面接触轨迹37　　3.4.4齿面接触区37　　3.4.5运动曲线图37-38　　3.5准双曲面齿轮轮坯模型建立38-42　　3.5.1大轮轮坯模型39-41　　3.5.2小轮轮坯模型41-42　　3.6TCA求解的初值选取42-43　　3.7齿面接触的实例分析43-44　　3.8实际接触区域确定44-45　　3.9本章小结45-47　　第4章加工参数调整对齿面接触的影响及规律47-59　　4.1小轮加工参数调整对接触情况的影响规律47-53　　4.1.1小轮产形轮节锥距调整对接触情况的影响规律47-49　　4.1.2小轮垂直轮位修正量调整对接触情况的影响规律49-50　　4.1.3小轮齿高曲率修正系数调整对接触情况的影响规律50-52　　4.1.4小轮径向刀位调整对接触情况的影响规律52-53　　4.2加工参数的调整误差对齿面接触的影响53-58　　4.2.1大轮加工参数的调整误差对齿面接触的影响53-56　　4.2.2小轮加工参数的调整误差对齿面接触的影响56-58　　4.3本章小结58-59　　第5章总结与展望59-60　　60-63　　在学研究成果63-64　　致谢64　　机械研究生毕业论文提纲二　　摘要5-7　　Abstract7-9　　第1章绪论14-28　　1.1课题研究背景14-15　　1.2突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题15-18　　1.2.1突出软煤巷道掘进过程难点15-16　　1.2.2掘进装备机器人化的核心问题16-18　　1.3掘进装备机器人化发展现状18-21　　1.4机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况21-25　　1.4.1串联机器人位置逆解的数值方法21-23　　1.4.2机器人机构的性能分析和评价23-25　　1.5本文研究内容25-28　　第2章掘进装备机器人化机构研究28-45　　2.1掘进装备机器人化的机构设计思路28-29　　2.1.1突出软煤巷道高效掘进的设备要求28　　2.1.2机器人化的总体思路28-29　　2.2掘进装备机器人化可行性分析29-34　　2.2.1突出软煤巷道掘进涉及的主要装备29-30　　2.2.2相关工艺过程及参数特点分析30-33　　2.2.3相关装备的运动学相似性33-34　　2.3掘进机器人机构设计研究34-44　　2.3.1掘进机器人基本构型34-36　　2.3.2掘进机器人腕部结构设计36-42　　2.3.3掘进机器人的完整执行机构42-44　　2.4本章小结44-45　　第3章掘进机器人关节驱动能力设计45-64　　3.1掘进机器人关节驱动能力设计难点45-47　　3.1.1基于稳态静力学的分析方法45-46　　3.1.2掘进机器人关节驱动能力设计难点46-47　　3.2基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理47-52　　3.2.1掘进机器人关节驱动特点分析47-48　　3.2.2任意作业方式下截割头的负载表达48-50　　3.2.3腕部运动链反向建模50-51　　3.2.4关节驱动力分析方法51-52　　3.3掘进机器人的关节驱动力分析52-59　　3.3.1截割载荷的计算52-53　　3.3.2腕部整体受力分析53-55　　3.3.3力平衡方程及求解55-59　　3.4关节驱动力计算结果分析59-63　　3.4.1关节驱动力(力矩)的变化情况59-63　　3.4.2各关节最大驱动能力63　　3.5本章小结63-64　　第4章掘进机器人运动学分析64-87　　4.1机器人连杆位置与姿态的描述64-66　　4.1.1连杆坐标系的建立64-65　　4.1.2四个基本的齐次变换矩阵65　　4.1.3连杆坐标系的变换矩阵65-66　　4.2掘进机器人正向运动学66-69　　4.2.1建立掘进机器人的连杆坐标系66-67　　4.2.2掘进机器人的正向运动学方程67-69　　4.3基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解69-77　　4.3.1掘进机器人的腕部特点69-70　　4.3.2偏置补偿原理70-71　　4.3.3逆解过程71-74　　4.3.4逆解算法总结74-76　　4.3.5逆解算法数据试验76-77　　4.4手腕侧端偏置和前端偏置机器人77-79　　4.4.1手腕侧端偏置77-78　　4.4.2手腕前端偏置78-79　　4.5掘进机器人的逆向运动学求解79-85　　4.5.1掘进机器人的运动学模型转换79-81　　4.5.2钻机和截割头末端位姿的给定81-82　　4.5.3对应手腕无偏置机器人的运动学逆解82-84　　4.5.4掘进机器人的运动学逆解84-85　　4.6本章小结85-87　　第5章掘进机器人工作空间研究87-101　　5.1机器人工作空间求解主要方法87　　5.2蒙特卡洛法研究与改进87-92　　5.2.1蒙特卡洛法原理及现有算法87-89　　5.2.2蒙特卡洛法存在的问题89-90　　5.2.3蒙特卡洛法改进90-92　　5.3掘进机器人工作空间求解92-100　　5.3.1不同工具工作空间的统一化92-93　　5.3.2工作空间的特点分析93-94　　5.3.3工作空间的数值求解94-96　　5.3.4求解结果对比分析96-100　　5.4本章小结100-101　　第6章掘进机器人运动灵活性分析101-131　　6.1机器人的运动灵活性问题101-104　　6.1.1机器人运动灵活性指标101-103　　6.1.2雅可比矩阵量纲不统一问题分析103-104　　6.2可变加权矩阵104-111　　6.2.1关于雅可比矩阵规范化的考虑104-106　　6.2.2基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化106-110　　6.2.3基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数110-111　　6.3可变加权矩阵用于机器人运动性能评价111-114　　6.4可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化114-117　　6.4.1平面三自由度机械手设计优化114-115　　6.4.2Puma560机械手的各向同性位形115-117　　6.5掘进机器人的运动性能评价117-130　　6.5.1掘进机器人的雅可比矩阵117-122　　6.5.2掘进机器人雅可比矩阵存在的问题122-123　　6.5.3运动性能研究123-130　　6.6本章小结130-131　　第7章结论131-133　　参考文献133-142　　致谢142-143　　攻读博士学位期间参与的研究课题143-144　　攻读博士学位期间发表的学术论文144