ABB机器人程序编程精讲

ABB[a]-J-7ABB 机器人程序编程精讲 7.1 任务目标 ?     掌握带参数例行程序的使用方法。 ?     掌握中断程序的使用方法。 ?     利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。 7.2 任务描述 ◆     掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附 7.2-1） ◆     使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法实现。（附 7.2-2） ◆     掌握中断程序的使用 （1）    使用 di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作，当 reg1>10 时， 将 reg1 重置为 1。 （2）    使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操 作，当 reg2>10 时，将 reg2 重置为 1。（附 7.2-3） ◆     利用学过的运动指令和 I/O 控制指令，模拟弧焊程序。（附 7.2-4） ◆     在模拟弧焊程序的基础上，再添加 1-2 个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附 7.2-5） ◆     改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制 每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附 7.2-6） 7.3 知识储备 7.3.1 带参数的例行程序 用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量中定义。 参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 16 个参数或从子例行程序交 接 16 个参数。 7.3.2 中断程序 在 RAPID 程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针 PP 马 上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方， 继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。 中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 7.4 任务实施 7.4.1 中断程序 TRAP 现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1） 在正常情况下，di1 的信号为 0. 2） 如果 di1 的信号从 0 变成 1，就对 reg1 数据进行加 1 的操作。 操作步骤： 1. 新建例行程序，设定名 称，类型选择“陷阱”，然 后单击“确定”。 2. 在中断程序中，添加如图 中所示的指令。     3. 在 例 行 程 序 “rInitAll()” 中，选中“rHome”，在“添 加 指 令 ” 列 表 中 选 “IDelete”（取消指定的中 断）。   4. 选择“intno1”（如果没有 的话，就新建一个），然 后单击“确定”。   5. 选择“CONNECT”指令（连 接一个中断符号到中断 程序）。       6. 双击“”进行设定。   7. 选中“intno1”，然后单击 “确定”。   8. 双击“”进行设定。       9. 选择要关联的中断程序 “tMonitorDI1”，然后单击 “确定”。   10. 选择指令“ISignalDI”（使 用一个数字输入信号触 发中断）。 11. 选择“di1”，然后单击“确 定”。     12. 双击此指令（* 提示： ISignalDI 中的 Single 参数 启用，则此中断只会响应 di1 一次；若要重复响应， 则将其去掉）。   13. 单击“可选变量”。   14. 单 击 “\Single” 进 入 设 定 画面。     15. 选中“\Single”，然后单击 “不使用”。 16. 单击“关闭”。 17. 单击“确定”。     18.  设定完成，此中断程序只 需 在 初 始 化 例 行 程 序 rInitAll 中执行一遍，即在 程序执行的整个过程中 都生效。