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基于光电鼠标传感器的带速度精密测量及其控制系统

2017-09-25 24页 doc 330KB 46阅读

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基于光电鼠标传感器的带速度精密测量及其控制系统基于光电鼠标传感器的带速度精密测量及其控制系统 摘要:对于普通的带传动装置进行较高精度的速度控制,传统的检测及控制器件未必能让人满意。光电鼠标芯片因以其高精度、低现场环境要求、价格低廉等因素非常适用于位置检测场合。鉴于此,结合光电鼠标芯片与AT89S51单片机,通过对普通带传动装置的改进,可使其达到快速、稳定、准确的传动速度。测试表明,这种检测及控制方式是行之有效的。 引言 带传动是工业生产中使用普遍的传输装置,其常用的速度检测装置是安装在电机旋转端的光电编码器。但设备在长期使用中,因磨损等不可预计情况,使得电机转速与带...
基于光电鼠标传感器的带速度精密测量及其控制系统
基于光电鼠标传感器的带速度精密测量及其控制系统 摘要:对于普通的带传动装置进行较高精度的速度控制,传统的检测及控制器件未必能让人满意。光电鼠标芯片因以其高精度、低现场环境要求、价格低廉等因素非常适用于位置检测场合。鉴于此,结合光电鼠标芯片与AT89S51单片机,通过对普通带传动装置的改进,可使其达到快速、稳定、准确的传动速度。测试表明,这种检测及控制方式是行之有效的。 引言 带传动是工业生产中使用普遍的传输装置,其常用的速度检测装置是安装在电机旋转端的光电编码器。但设备在长期使用中,因磨损等不可预计情况,使得电机转速与带传动速度出现严重的不一致。这种半闭环控制方式在需要较高精度的带传动速度控制上误差很大。光栅尺等因价格昂贵、对现场环境要求高,往往对于普通工况中的的带传动装置改装并不很适用。鉴于此,本文提出了使用一般商用的光电鼠标代替传统的检测器件,通过AT89S51单片机实现现场的PID控制,使带传动速度达到我们满意的要求。 1.检测系统硬件组成 1.1 OM02光学传感器芯片及鼠标控制器 这款光学COMS传感器是一款针对个人计算机所配置的非接触式光电鼠标芯片。他集成有数字信号处理器(DSP)、双通道正交输出端口等。在芯片底部有一个感光眼,能够不断的对物体进行拍照,并将前后两次图像送入DSP中进行处理,得到移动的方向和距离。DSP产生的位移值,转换成双通道正交信号,配合鼠标控制器,将双通道正交信号转结成单片机能够处理的PS/2数据格式。设备安装在一套塑料的光学透镜设备上,并一个配备有一个高强度的LED。此外,他可提供高达400点/英寸的分辨率以及16英寸/秒以内的速度检测。 图1为鼠标芯片的安装装配图。因OM02芯片为COMS型传感器,因此必须配备有与之相适应的高强度发光二极管,发射角度与底板夹角30。~45。范围内。在安装配合后,底板距离工作表面的有效距离在0mm~2mm内,OM02芯片可进行正常的数据接收检测。 1.2检测控制原理 本系统采用全闭环控制方式,如下图图2,将鼠标检测到位移增量反馈回单片机,并进行数字式PID控制,运算结果通过D/A转换芯片传给变频器,从而控制电机的转速。 本实验系统主要由原动机、传动部分、执行部分和控制部分组成。机械传动系统作为机器的重要组成部分,不仅应能实现预期功能,而且应具有良好性能。为此,本实验采用三相交流异步电机(Y2-63M1-4型,0.12KW)、变频器(富士FRN0.4C1S-4C),30:1蜗轮蜗杆减速器、v型B相带传输装置、P204型球轴承及轴承座等作为模拟工业设备的主要的传动及执行部分。通过单片机调整数模转换器的输出电压U,可改变变频器的输出频率,从而改变电机转速。 2. 单片机程序设计 2.1 鼠标通信协议原理 鼠标与单片机的数据通信方式采用PS/2通信协议。 PS/2鼠标的物理接口为6脚圆形接口,使用中只需1引脚Data、3引脚GND、4引脚+5VPower和5引脚Clock这4个引脚即可。 鼠标履行一种双向同步串行通信协议,在时钟信号的作用下串行发送或者接受数据。通常情 况下,单片机在总线上具有总线控制优先权,可在任何时候抑制来自于鼠标的通信。从鼠标到单片机的数据在时钟的下降沿被读取,相反,单片机到鼠标的数据在时钟的上升沿被读取。时钟信号总由鼠标内部芯片提供,时钟频率一般在10~20KHz。 2.1.1 单片机对鼠标的通信 根据协议要求,单片机对鼠标的控制只需把时钟线拉低最少100us以上来禁止其通信,并且单片机拉低数据线使之处于请求发送状态。如图3所示,当时钟线升为高电平后被PS/2设备重新拉低,即可开始单片机向鼠标的通信。 2.1.2 鼠标对单片机的通信 因单片机对总线具有控制权,当鼠标要向单片机发送信息时,必须先检查时钟线是否为高电平。如图4所示,当时钟线出现高电平,数据线出现低电平,表明鼠标请求发送,单片机可以接受来自鼠标的数据。 2.1.3单片机发送的控制数据 按照鼠标的PS/2协议,实际编程时先对鼠标发送0xff使其复位,默认采样频率为100次/秒,缩放比例1:1,数据报告禁止。使用0xea命令进入stream模式、使用0xe8,0x03命令设置解析度为8点/毫米。使用0xf4命令使能数据报告。配合AT89S51单片机的定时 器功能,将其时间常数设置为0.1s,每次中断时发送0xeb命令读取位移数据信息,每发出一次,单片机接收到的位移数据包都包含有位移信息和按键动作信息。具体格式为表1所示。编译时也只需提取X3的有效数据包即Y方向位移增量 2.2 PID控制软件算法 使用神经网络PID自适应控制对系统进行matlab的仿真测试,效果颇令人满意。但因其输入层、隐含层、输出层的多阶矩阵运算使得单片机的运算时间大幅度的增加,造成时间上的不确定因素增大,同比使用增量型PID控制,尽管后者需调整三个控制参数,但同样可使精度达到我们预期的效果,运算时间则大幅度下降,为此仍可选用增量型PID算法作为控制。算法增量式数字PID的控制算法为: U(k)=U(k-1)+*(e(k)-e(k-1))+*e(k)+*(e(k)-2e(k-1)+ e(k-2)) 其中e(k)为当前位移增量与上一次位移增量的变化量, 同理e(k-1)、e(k-2)各为往前时间间隔的位移变化量。 利用单片机串行中断接收功能,可在PC机上实时调节PID的kp,ki,kd参数。 3(上位机监测设计 通过单片机的串口发送,在LabVIEW中编写程序来完成PC 机控制数据通信设备进行数据交换,直接通过串口接收外部数据并进行图形显示,并可以将数据存放在txt文件当中。在Labview中主要是通过VISA控件实现串行口直接数据通信,通过RS-232串行接口和Labview实现数据的通信。 使用read string控件可以用来显示。数据接收并非连续不断的接收,而是通过一定的延时。为实现不间断的接收单片机发送的串口数据包,须将前面的写和延时都去掉。因串口接收到的数据是字符型的,通过强制转换将数据转换为单精度整型。创建数组将数据和数组初始化相结合得到一个完整的数组,通过Waveform graph控件以及移位寄存器即可实现上位机的实时显示与记录。 4 检测控制性能 PS/2接口最大的始终频率是33kHz。本实验单片机使用12MHz的晶振,可轻松完成接口功能。但受其芯片的特性的影响,尽管OM02的鼠标芯片最高可使用的分辨率为400DPI,但在使用较高分辨率的情况下,鼠标传输的误码率将有所上升,其位移精度也将受到质疑。为保证位移量的准确性,采用200DPI的分辨率,配合看门狗,精度误差和程序稳定性将大为好转。 5.结语 使用光电鼠标作为检测带运动的速度传感器,其价格低廉、准确性高而且使用方便,再配合单片机的数字式PID控制以及labview软件的图形检测,可以很好的对速度要求较低、要求精度不是非常高的设备进行改装,使其达到输出速度稳定。又因为光电鼠标技术已趋于成熟,在一般分辨率的情况下下对检测表面的要求不高,在比较恶劣的工况下仍可保证运行无障碍。而近些年所推出的激光鼠标,其分辨率可达到0.01毫米,效果甚佳。该实验在北京某半导体企业进行了现场测试,效果理想。 设计原理: 利用常用的高精度工具——鼠标,借用螺旋放大,直接把微小长度反应到 电脑上。 适用范围及传感器简要参数: 被测物材料:塑料,常见金属等刚性物体; 一般测量对象:薄板厚度,小钢珠直径,钢丝直径等随温度变化不大的物 体; 被测物范围:0-10mm; 使用环境:一般环境下; 0.5 × 40×3.14 25.4* 800 –4=1.26×10mm 传感器最小刻度:1.26e-4mm 传感器附件:800dpi鼠标,相应程序; 量爪直径:6.5mm; 传感器结构(图纸见附件:位移传感器设计原理.dwg): 1.光电放大部分: 鼠标。 2.机械放大部分: 前量爪、托板、丝杆支架、丝杆、感应轮、保护轮。 物理思想: 1:利用光电鼠标的集现代高分辨率成像技术和先进的数字图像处理技术于一体进行微小长度的测量。 2:利用常见、易得、廉价的鼠标把待测物体的微小长度传感到电脑上,充当名副其实的微小位移传感器。目前,市面上出现的廉价通用高精度测量工具只有各种各样的螺旋测微计,最直观就算数显千分尺了,它利用光栅等原理自己读数并显示出来,这样的确方便了很多,因为它让测量变的更直观、简单、方便。测量结果如果需要输入到计算机进行处理话,只能人工录入了,这个工作量还是挺大的。英国宝禾公司出产的电子计量仪器都带有特制的RS232电脑接口在Bowers的“电子系统协同软件”(System Synergy)的驱动下, Bowers的所有电子计量仪器产品只需一根红外线连接电缆和“宝禾嵌入软件”(Bowers Software Wedge), 便可与同类电子测量仪器配合使用,也可以集成。除此之外,它也能与通用的微软系统软件,如:Excel, Access互联,完成数据库处理功能。这种高科技数显设备价格非常昂贵。如今我们的廉价鼠标位移传感器利用相应的程序能完成更多的工作。 易用性: 1:光电鼠标的图像处理技术中没有机械运动,全是半导体电路,科技含量高,质量轻,体积小,价格便宜,适用范围广。 2:从图像采集、处理到数据输出,完全由现成的光电鼠标技术实现,操作简单,只需对其相关输出数据加以利用,应用特别简单。可以直接在电脑终端使用个性化的处理程序来处理数据,不用另外添加单片机等硬件,降低了生产成本,方便了用户,实现一机多用的节约型的低碳生活。 用光电鼠标作传感器的自动小车导航系统 提出一种仅用一个普通光电鼠标作为自动小车导航系统传感器的方法。本设计中创新设计,用一个普通光电鼠标作小车导航传感器,测定小车上一点相对地面的位移,计算出小车方位,并在计算机界面上显示,实现小车可以不依靠外部的辅助设备就能对自身定位。在获取小车坐标与方向后,计算机发出小车的控制信号,并经无线模块传输到小车上的控制电路,无线控制小车行进路线。这项技术可以运用在多种领域。 一、背景综述 移动机器人(小车)在许多领域扮演着重要角色,在应用过程中,最重要的是要让机器人随时知道自已的位姿,否则不能完成其它工作。移动机器人上的传感器进行工作时,获得的信息通常有不确定性,不能完描述外界环境,移动机器人定位的难度也就在于这种不确定性。 在各种机器人大赛中,机器人需要按特定要求的路线运动。传统的定位方式是循线前进,即利用光电传感器检测比赛场地上的标记线,作为判断方位的依据。循线方式的缺点是速度较低,系统抗干扰能力及纠错能力较差。 现在国内多所大学在机器人大赛的比赛中摒弃了以光电传感器为基础的定位系统,以陀螺仪作为传感器进行自定位。该系统的精确度高、适应性强、纠错能力好,可方便的对机器人进行预先的行进路线设计,但成本较高。 无插件,无病毒 鼠标作为一种常见电脑外设,其本身就是一种传感器,通过检测鼠标底部表面的变化,来判断鼠标的移动方向和移动距离,并输出数字信号。由于鼠标与地面无直接接触,故可以测量小车相对地面在不同方向的运动数据,所以对测量方式的选取及计算方法有多种,可以进行优化选择。 随着技术不断成熟,光电鼠标以及类似的激光鼠标性能不断提升,能适应较复杂的检测平面,准确度也不断提升。相反地,优质鼠标的成本不断下降,也更容易获得。如果能成功利用鼠标这一种常用的电脑外设作为小车的位移传感器,则可实现传感器的通用化。 用光电鼠标作位移传感器,并用来测定计算小车坐标与方位角,类似于航迹推算法,有累计误差,但不受轮子打滑和机械制造因素的影响。但鼠标工作时的移动速度有上限,也容易受地面因素影响,数据传递也有一定的频率范围,所以需要对各种影响最终导航结果的因素进行分析研究。 经查询,现已有设想用鼠标作传感器的方法的,但无具体实验。而本课题所 预计采用的鼠标布局是独立创新的,与已有设计不同。 二、课题简介 2.1研究内容 本设计目标是尝试利用普通的光电鼠标作自动导航小车的位移传感器,检测小车上一点或多点相对地面的运动变化,用计算机编程计算小车相对原点的坐标与方 pcbdown 位角。 本设计的实验中实际采用测定小车上一点相对地面的位移,计算出小车方位,并在计算机界面上显示,指导控制小车行进路线。本设计中小车可以不依靠外部的辅助设备就可进行自身的定位。这项技术将可以运用在多种领域。 系统流程图如图 1所示: 图 1系统流程图 2.2研究方法 研究过程采用理论分析与实验相结合的方法进行研究,流程如图 2。 图 2研究方法流程图 用光电鼠标作小车传感器 三、 3.1鼠标作小车传感器的特点 光电鼠标挣脱了传统光电鼠标需要专用鼠标板的束缚,可在任何不反光的物体表面使用,由于通常的室内地面满足其使用条件,因此可以在移动机器人的底部贴近地面的位置安装光电鼠标,监测相对地面的运动。如果使用无线鼠标,或将计算机安装在机器人上,可将信息传送到计算机上,用于移动机器人的定位。 光电鼠标的定位也与传统的航迹推算法一样,需要进行累加计算,从而累积误差。但光电鼠标靠成像元件获取移动的图像并进行处理的过程是连续的,当第二幅图像与第一幅图象进行比较时,可能多了半个像素点,但当第三幅图与第二幅图象进行比较时,就会少了半个象素点,累加结果会匀相抵消而趋于精确,最后的定位结果类似于外部传感器测量路标一样直接精确地记录机器人的移动位置。 由于鼠标不与地面接触,可以测量同时两个方向的位移,从而可计算出鼠标相对地面任意方向运动时的位移,这是其他传感器不能做到的。 可以认为光电鼠标是一种同时具备内部传感器和外部传感器特点的传感器。理山如下: 1) 它不像内部传感器(如编码器)只关心机器人自己的内部构造和特征并测量内部的变量。它与外部世界(地面)有直接联系。 2) 尽管它与外部世界联系并直接记录机器人的运动,但它不像绝大多数外部传感器那样检测已知的参考地标或其它障碍。 如果轮子绝对不打滑,机器人的各个机械参数也可以非常准确地测得,轮了又很圆,则传统的航迹推算法也会很准确,可惜这在传统的航迹推算法中是小可能的。光电鼠标不会因为轮了打滑和机械误差而导致定位误差,因而能够在众多情况下达到非常高的精度,其测量精度可达毫米量级,这对于移动机器人定位来说已是 非常精确了。 3.2鼠标数据处理的方式 鼠标作为计算机的常用外设,无论其接口是USB还是PS/2,其数据必能由计算机读取并进行处理。经过研究相关资料,发现常用以下几种方法: 3.2.1获取电脑操作系统底层的数据 鼠标作为计算机输入设备随着Windows的流行而逐渐成为计算机的标准配置。在Windows中鼠标的操作可以产生二十多个消息,主要分为客户区鼠标消息和非客户区鼠标消息两大类,包括鼠标的移动,左中右键的按下、释放、双击等。事实上,实际的应用程序中往往会用到一些特殊的鼠标事件,如鼠标三击、左右鼠标同时按下、鼠标单击双击三击的独立识别或依次处理等。如果从电脑操作系统底层获取的鼠标数据需详细了解Windows系统程序机制,比较复杂。 3.2.2获取屏幕光标数据 在Windows系统中,很容易获得屏幕光标坐标值。显卡输出的刷新率和显示器支持的刷新率一般在100Hz左右,一般笔记本电脑的在60Hz。假如显卡刷新率为60Hz,鼠标报告率120Hz,则第秒鼠标向PC报告120次,而显卡却只会挑选其中的60次,来据此调整光标的移动并显示出来。通过屏幕获取光标值的方法取得的坐标值,也就是这部分数据,不能实时反映鼠标的移动。 3.2.3单片机读取鼠标数据 对于PS/2接口的鼠标,理论上可以利用单片机模拟鼠标的上位机驱动程序,读取鼠标数据。PS/2 通讯协议是一种双向同步串行通讯协议。通讯的两端通过Clock(时钟脚)同步,并通过DATA(数据脚)交换数据。任何一方如果想抑制另外一方通讯时, 只需要把Clock(时钟脚)拉到低电平。 按照PS/2协议,移动时,鼠标会输出一组时钟和数据信号;而在静止时,时钟和数据信号将一直保持为逻辑高电平,表示处于空闲状态。每次移动时,鼠标会向主机发送3个数据帧,每个数据帧11位,包括1个起始位“0”、8个数据位(低位在前)、1个奇校验位和一个结束位“1”,因此每次移动时,鼠标会向主机发送33位数据,其中第0、11和22位是起始位“0”,第10、21和32位是结束位“1”。 鼠标每周期发送“Mouse status byte” 、“X direction byte”和“Y direction byte”三个字节的数据,是鼠标移动产生的相关数据,包括状态、X方向数据和Y方向数据。按照PS/2协议,鼠标数据在时钟CLK的下降沿有效,而时钟CLK的频率要求在20KHz,30KHz之间。 经过前期试验,未能利用单片机成功获取鼠标数据,故在本设计的实验中选用获取屏幕光标数据的方法进行。 四、利用Visual Basic 6.0 获取与处理鼠标数据 4.1基本数据获取 4.1.1软件概要 Visual Basic 6.0是微软推出的一款面向对象的编程软件,能较快速的开发Windows窗口程序,能获取鼠标事件,并能控制串口通信有利于后续开发,所以选用该软件作为上位机程序。 4.1.2鼠标坐标获取 由于对Windows底层的鼠标数据调用在编程上较为复杂,在本设计中仅采用获取屏幕坐标的方式进行实验。 VB里可以调用Windows API函数读取与设置光标坐标: 先定义一个type格式的自定义变量。定义为: Public Type POINTAPI x As Long y As Long End Type 对鼠标的停留位置做出判断,也就是得到鼠标在屏幕上停留的位置。 Public Declare Function GetCursorPos Lib "user32" (lpPoint As POINTAPI) As Long 这样就可以通过GetCursorPos函数获得鼠标的位置,存放到一个POINTAPI变量中 将鼠标的移动到所确定的位置上。 Public Declare Function SetCursorPos Lib "user32" (ByVal x As Long, ByVal y As Long) As Long pcbdown 这样就可以通过GetCursorPos获得屏幕上鼠标的坐标,再通过SetCursorPos函数来设置鼠标的位置。 4.2 VB程序界面设计 4.2.1主窗口 主窗口如图 3主要有三个模块:鼠标数据、小车信息、小车控制。 鼠标数据模块:显示在利用屏幕光标计算出小车实际移动距离(象素值)的过程中,结果与各主要中间变量; 小车信息:经过测量光标移动象素值与鼠标实际移动距离的比例关系,计算出小车的实际方位。在此模块可以设定小车的初始方位。 小车控制:通过串口与无线信号发送的下位机通信,发送控制小车运动方向与速度的指令。此 图 3 主窗口示意图 4.2.2地图窗口 本设计的实验中,制作了两张测试场地。场地1用海报展板制作,大小为 1600mm×1200mm,黑色背景;场地2用布质海报制作,大小为3000mm×2300mm测试地图,背景为工大规划图。 图4)对应场地1,大小为15000Twip×11505Twip(Twip是VB里的计地图窗口1( 量单位),折算为象素为1000pixel×767pixel。根据实际场地大小宽Map_H=1600mm,高Map_V=1200mm,用Qipan.Scale (-Qipan_H / 2, Qipan_V / 2)-(Qipan_H / 2, -Qipan_V / 2)命令,将该窗口坐标设置为左下角(0,0),右上角(1600,1200)。 图 4 地图窗口1 地图窗口2(图5)对应场地2,大小为15360Twip×11520Twip,折算为象素为1024pixel×768pixel。根据实际场地大小宽Map_H=3000mm,高Map_V=2300mm,用Map.Scale (-Map_H / 2, Map_V / 2)-(Map_H / 2, -Map_V / 2)命令,将该窗口坐标设置为左下角(0,0),右上角(3000,2300) 图5 地图窗口2 4.3初始化各参数 4.3.1主窗口加载 图 6主窗口加载程序流程图 4.3.2.ResetData()函数 设置计时器Timer1,Timer2 无插件,无病毒 图 7设置计时器流程图 4.4计算小车坐标 4.4.1.Timer1_Timer()过程 在计时器1过程中,循环调用鼠标数据处理函数MouseData()。 图 8循环调用鼠标数据处理函数图 4.4.2.MouseData()函数 根据屏幕光标坐标值判断鼠标累计移动的象素值,计算小车的实际坐标值。 图 9计算小车实际位置程序 4.5小车坐标的显示 4.5.1.Timer2_Timer()过程 在计时器2过程中,循环调用主窗口显示函数Display()和地图窗口显示函数 Map_Dispaly()。 4.5.2.Dispaly()函数和Map_Dispaly()函数 Dispaly()函数:更新主窗口数据。 Map_Dispaly()函数:更新地图窗口数据,并在显示小车的位置。 pcbdown 图 10 计时器2工作流程图 a) b) 图 11 更新程序图 五、小车定位测试 5.1场地选择 本设计制作的两张测试场地中,场地2用布质海报制作,由于是彩色光面,测得鼠标分辨率极低且不稳定,故放弃使用。场地1用海报展板制作,黑色背景,测得分辨率在50pixel左右浮动,不太稳定。但由于在课题期限内难于找到更适合 材质,暂时使用场地2进行测试,分辨率设置为50pixel。 5.2小车设置 小车在场地中以主动轮连线中点为自身中心,对齐地图上横纵交点。上位机软件里根据小车实际初始坐标设置初始状态。地图上标记的坐标单位为厘米。小车电机占空比设定为7%,速度约15cm/s。 图 12 实验场地图 5.3实验结果 通过无线控制小车以10cm/s左右的速度在地图上行进,与屏幕上测得轨迹进行对比如下。为便于打印出版,将黑色的地图反色显示。地图上由一系列连续小圆圈表示的屏幕记录的小车轨迹,虚线表示实际小车行进路线。 由于作为小车定位依赖的鼠标分辨率,在该地图上不是稳定的,所以导致最后计算结果存在随机误差。但从图片对比可以看出,小车运动的基本方位可以做大致的确定,但运行距离较大后,定位误差非常大。 图 13 测试结果图 六、结论 通过上述理论分析与实物实验,可以得出以下结论:鼠标作为小车传感器,其准确性依赖于传感器分辨率的准确与稳定,因此仅适用于非常平整均匀、不反光的地面,即应达到鼠标实际分辨率保持稳定状态的条件,而且小车移动的速度也应低于某一标准。本设计的实验中该速度为10cm/s。而且在小车推导的基础是小车几何对称的情况,对小车的加工精度要求较高,所以实际应用时应考虑成本问题。 在满足上述条件时,本设计的导航系统是可以适用小范围短距离内的导航,能够测量细微的变化。 七、改进 本设计中的许多不足,可以通过一些措施改进完善。如:通过实验确定合适的鼠标与地面组合,保证分辨率的精确与稳定;利用普通单片机读取PS/2或USB接口鼠标的数据,避免计算机系统对数据的舍去;在获得小车方位的基础上,可通过软件增加自动导航到设定目的地的功能
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