灼眼の汐

灼眼の汐 一、UP-Debugger 多功能调试器 CDS55xx 的参数设置和调试需要使用 UP-Debugger 多功能调试器来完成。调试时， 将使用 UP-Debugger 多功能调试器的 Servo 模式 通过模式选择按钮可以让调试器的工作模式在RS232、AVRISP、SERV之间相互切换。调试 CDS55xx 时，需要通过模式选择按钮将功能切换到 SERVO 模式。具体功能及接口定义如图 1.1.1 所示: 1.安装驱动 驱动程序安装步骤如下: 1、 从光盘中找到驱动文件夹。 2、将调试器接入电脑的 USB 接口。如果之前没有安装过驱动，会弹出对话框提示安装驱动。用户可以通过指定路径来安装驱动。过程如下:选择“否、暂时不”点“下一步”， 选择“从列或指定位置安装(高级)”点“下一步”，点浏览找到上一步的驱动程序文件夹，点“确定”开始安装驱动。 3、驱动安装成功后会在设备管理器中出现这个调试器的端。设备管理器的路径是: “我的电脑”点右键，选择“管理”,选择“设备管理器”,选择“端口 COM 和 LPT”， 即可看到端口号“USB Serial Port (COM1)”。 Robot Servo(机器人舵机)模式 调试数字舵机时，按 Function Select(功能选择)按钮，让 Servo 指示 灯亮起，表明 调试器工作在 Robot Servo 模式。 将机器人舵机接到调试器的“机器人舵机接口”，如果舵机还没有供电，可以通 过舵机 电源接口对其进行供电。需要注意的是，舵机的工作电压是 6.5-9V，请不要超过这个电压 范围。 二、RobotServoTerminal 数字舵机调试 终端 RobotSevoTerminal 是调试机器人舵机 CDS55xx 的专用调试软件，使用方法如下: 1 电气连接 调试 CDS55xx 数字舵机时，首先按照上图建立正确的电气连接，然后 在 PC 上运行 RobotSevoTerminal。注意将 UP-Debugger 多功能调试器切换到 Servo 模式。 2.2 修改 CDS55xx 的 ID CDS55xx 出厂时，默认 ID 是 1。实际使用之前，需要根据实际使用 情况来修改 ID， 以保证串行总线上两台 CDS55xx 的 ID 不会有相同的 ID。 下面通过实例来介绍修改舵机 ID 的方法，本例中将 ID 为 1 的 CDS55xx 的 ID 设置为 10。 在电气连接正确的前提下，运行 RobotSevo_Terminal.exe，会出现如下 界面: CDS55xx 默认模特率是 1000000，用户可以根据需要进行更改。 Single Node:单节点模式;如果选择了该选项，查找舵机时采用广播指令查找， 查找 速度较快;如果连接了多个(大于一个)舵机，选择该模式可能会查找不到舵机; Single Baud:单波特率查找模式，以 Baud 下拉框中当前选中的波特率 进行查找; All Baud:全波特率模式，逐一使用 Baud 下拉框中的波特率进行查找; 正确选择串口号后，点击“Search”，程序会自动打开串口并开始查找舵机。如 果连接 正确，列表框中就会出现当前连接的舵机 ID 和波特率。如果用户需要查找 的 ID 已经出现， 即可点击“Stop”停止查询。 查找到舵机后，点击“Stop”进入 CDS55xx 的 Operate 属性页面，如下图所示: 首先在下拉框中选中要修改 ID 的舵机，这里只有一个 ID 为 1 的舵机。在右侧 PrimarySet 窗口“ID”输入框中输入 10，点击旁边的“Set”按钮。 如图 2.2.5 所示可以看到设备 ID 号由 1 变为 10，说明修改成功。CDS55xx 断电后 ID会自动保存。波特率、返回值、返回延时设置方法ID设置一样。波特率、返回值的含义请见CDS55xx 用户。 2.3 CDS55xx 的基本操作 点击“Operate”按钮，会进入如下 Operate 属性页，如下图所示: Primary 组中，是舵机的基本设置。2.2 节修改舵机 ID 时已经做过介 绍。Baud，Return， Return Delay 的设置和 ID 设置相同。这里不再介绍。 Servo Operation 组中，ID 输入框用于输入当前组中操作对应的舵机 ID，“Torque” 复选框用于设置 CDS55xx 的卸载模式，勾选后舵机卸载，否则舵机将保持卸载状态。用户 可以给 CDS55xx 转轴装上舵盘，用手拧转舵盘，观察“力矩输出”和“卸载”的状态差别， 卸载模式轻轻用力就可以扭动舵盘，力矩输出模式下舵机能够锁紧当前位置。“Led On”用 于打开 CDS55xx 内部的 LED 指示灯。Servo 模式和 Motor 模式用于设置舵机工作模式， CDS55xx 可以作为总线式的角度伺服舵机工作，也可以作为直流调速电机工作。 Error Instruction 组用于显示当前舵机的错误状态，在使用过程，任何 一种错误状态被 触发，相应的状态指示灯会变成红色。默认情况下，发生过载或过热时 CDS55xx 将强制卸 载以保护舵机。错误标志的含义如下表所示: 名称 详细说明 Command Error 如果收到一个未定义的指令或收到 ACTION 前未收到 REG WRITE 指令 Over Load 位置模式运行时输出扭矩小于负载 Vertify Error 校验和错误 Parameter Error 指令超过指定范围 Over Heat 指令超过指定范围 Over Position 指令超过指定范围 Over Voltage 电压超过指定范围 NorthStar的安装 按安装向导安装好程序后 找到安装的文件 如果安装在d盘就是 D: \Uptech\STK500\usb 文件夹里面的peg.reg以我的文档的方式打开 将里面的G:\\prog_source\\STK500\\ 修改成你的安装目录即可(同样要是\\)。 运行后新建工程时选择 MULTIFLEX2-AVR的 控制器项 构成选项为自定义 舵机个数按组装的小车所用的来写 Ad为模拟信号输入 最多7个 Io为数字信号输入 最多12个 连接后avr控制板后 UP-Debugger 多功能调试器在AVRISP模式下进行下载 在RS232模式下调试。