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咳咳咳51单片机控制舵机程序咳咳咳51单片机控制舵机程序 Xxxxx #include #define Stop 0 //宏定义，停止 #define Left 1 //宏定义，左转 #define Right 2 //宏定义，右转 sbit ControlPort = P2^0; //舵机信号端口 sbit KeyLeft = P1^0; //左转按键端口 sbit KeyRight = P1^1; //右转按键端口 sbit KeyStop = P1^2; //归位按键端口 unsigned char TimeOutCounte...

咳咳咳51单片机控制舵机程序 Xxxxx #include #define Stop 0 //宏定义，停止 #define Left 1 //宏定义，左转 #define Right 2 //宏定义，右转 sbit ControlPort = P2^0; //舵机信号端口 sbit KeyLeft = P1^0; //左转按键端口 sbit KeyRight = P1^1; //右转按键端口 sbit KeyStop = P1^2; //归位按键端口 unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter:定时器溢出计数 LeftOrRight:舵机左右旋转标志 void InitialTimer ( void ) { TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1 TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //0.25ms TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256; EA=1; //开总中断 ET1=1; //允许定时/计数器1 中断 TR1=1; //启动定时/计数器1 中断 } void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机

函

关于工期滞后的函关于工程严重滞后的函关于工程进度滞后的回复函关于征求同志党风廉政意见的函关于征求廉洁自律情况的复函

数 { if( KeyStop == 0 ) { //while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop(0)，在中断函数中将用到 LeftOrRight = Stop; } if( KeyLeft == 0 ) { //while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left(1)，在中断函数中将用到 LeftOrRight = Left; } if( KeyRight == 0 ) { //while ( !KeyRight ); //使标志等于Right(2)，在中断函数中将用到 LeftOrRight = Right; } } void main ( void ) //主函数 { InitialTimer(); for(;;) { ControlLeftOrRight(); } } void Timer1 ( void ) interrupt 3 //定时器中断函数 { TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256; TimeOutCounter ++; switch ( LeftOrRight ) { case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms { if( TimeOutCounter <= 6 ) { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } case 1 : //为1时，舵机左转，脉宽1ms(理论值)，实际可以调试得出 { if( TimeOutCounter <= 2 ) { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms(理论值)，实际可以调试得出 { if( TimeOutCounter <= 10 ) { ControlPort = 1; } else { ControlPort = 0; } break; } default : break; } if( TimeOutCounter == 80 ) //周期20ms(理论值)，比较可靠，最好不要修改 { TimeOutCounter = 0; } }

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