由PI调节器组成

由PI调节器组成 第十一章 11.1 何谓开循环控制系统,何谓闭循环系统,两者各有什么优 缺点, 系统只有控制量(输出量)的单向控制作用,而不存在被控制量的影响和联系,这称之为开环控制系统.优点是结构简单能满足一般的生产需要.缺点是不能满足高的生产机械的需要. 负反馈控制系统是按偏差控制原理建立的控制系统,其特点是输入量与输出量之间既有正向的控制作用,又有反向的反馈控制作用,形成一个闭环控制系统或反馈控制系统.缺点是结构复杂,优点可以实现高要求的生产机械的需要. 11.2 什么叫调速范围、静差度,它们之间有什么关系,怎样才能 扩大调速范围。 电动机所能达到的调速范围,使电动机在额定负载下所许可的最高转速何在保证生产机械对转速变化率的要求前提下所能达到的最低转速之比(D).转速变化率即调速系统的静差度电动机有理想空载到额定负载时转速降与理想空载转速的比值(S) 两者之间的关系时 D=nS/Δn(1-S),在保证一定静差度的前提下,扩大系统调速范围max2N2 的是提高电动机的机械特性的硬度以减小Δn N 11.3 生产机械对调速系统提出的静态、动态技术的指标有哪些, 为什么要提出这些技术指标, 生产机械对调速系统提出的静态技术的指标有静差度,调速范围,调速的平滑性.动态技术指标有最大超调量,过渡过程时间,振荡次数. 因为机电传动控制系统调速的选择,主要是根据生产机械对调速系统提出的调速指标来决定的. 11.4 为什么电动机的调速性质应与生产机械的负载特性想适 应,两者如何配合才能算适应。 电动机在调速过程中,在不同的转速下运行时,实际输出转矩和输出功率能否达到且不超过其润许长期输出的最大转矩和最大功率,并不决定于电动机本身,而是决定于生产机械在调速过程中负载转矩及负载功率的大小和变化规律,所以,为了使电动机的负载能力得到最充分的利用,在选择调速方案时,必须注意电动机的调速性质与生产机械的负载特性要适合. 负载为恒转矩型的生产机械应近可能选择恒转矩性质的调速方法,且电动机的额定转矩应等于或略大于负载转矩,负载为转矩恒功率型的生产机械应尽可能选用恒功率性质的调速方法,且电动机的额定功率应等于或略大于生产机械的负载转矩. 11.5 有一直流调速系统，其高速时理想的空载转速n=1480r/min,01 低速时的理想空载转速n=157/min,额定负载时的转矩降Δn=10 02N r/min,试画出该系统的静特性.求调速范围和静差度。 调速范围D = n/n 0102 =1480-10/157-10 =10 静差度 S=Δn/ n N01 =10/1157 =0.0064 1480 1470 r/min T N 11.6 为什么调速系统中加负载后转速会降低，闭环调速系统为什 么可以减少转速降, 当负载增加时，Ia加大，由于IaR的作用，所以电动机转矩下降。? 闭环调速系统可以减小转速降是因为测速发电机的电压U下降，是BR反馈电压U下降到U’，但这时给定电压Ug并没有改变，于是偏差ff 信号增加到ΔU‘=Ug- U’，使放大器输出电压上升到U’，它使晶fk闸管整流器的控制角α减小整流电压上升到U’，电动机转速又回升d 到近似等于n。 0 11.7 为什么电压负反馈顶多只能补偿可控整流电源的等效内阻 所引起的调速降, 因为电动机端电压即使由于电压负反馈的作用而维持不变，但负载增加时，电动机电枢内阻Ra所引起的内压降仍然要增大，电动机速度还是要降低。 11.8 电流正负反馈在调速系统中起什么作用,如果反馈强度调 得不适当会产生什么后果, 电流正负反馈，是把反映电动机电枢电流大小的量IaRa取出，与电压负反馈一起加到放大器输入端，由于市政反馈，当反馈电流增加时，放大器输入信号也增加，使晶闸管整流输出电压U增加，以次来补偿d 电动机电枢电阻所产生的压降，由于这种反馈方式的转降落比仅有电压负反载时小了许多，因此扩大了调速范围。 如果反馈强度调得不适当会产生不能准确的反馈速度，静特性不理想。。 11.9 为什么由电压负反馈和电流正反馈一起可以组成转速反馈 调速系统, 因为由于电压反馈调速系统对电动机电枢电阻压降引起的转速降落不能与以补偿，因而转速降落较大，静特性不够理想，使润许的调速范围减小。为了补偿电枢电阻压降IaRa，就需要在电压反馈的基础上再增加一个电流正负反馈环节。 11.10 电流截止负反馈的作用是什么,转折点电流如何选,堵转电 流如何选,比较电压如何选, 电流负反馈会使ΔU随着负载电流的增加而减小，会使电动机的速度迅速降低，可是这种反馈却可以人为地造成阻转，防止电枢电流过大而烧坏电动机。堵转电流I=(2—2.5)I 一般转折电流I为额定AoAn0电流I的1.35倍.且比较电压越大,则电流截止负载的转折点电流越An 大,比较电压小,则转折点电流小.一般按照转折电流I=KI选取比较0An电压. 11.11 某一有静差调速系统的速度调节范围为75r/min~1500r/min, 要求静差度S=2%，该系统允许的静态速降是多少,如果开环系统 的静态速降是100r/min，则闭环系统的开环放大倍数应有多大, S=Δn/n N0 0. 02=Δn/1500 N Δn=30 N 闭环系统的开环放大倍数为K=γKK/Ce PS 11.12 某一直流调速系统调速范围D=10，最高额定转速 n=1000r/min，开环系统的静态速降是100r/min。试问该系统的max 静差度是多少,若把该系统组成闭环系统，保持n不变的情况下，02 是新系统的静差度为5%，试问闭环系统的开环放大倍数为多少, D=n/n maxmin 10=1000/ n min n=100 r/min min D =nS/Δn(1-S) max2N2 10=1000S/100(1- S) 22 S=0.5 该系统的静差度是0.5 2 11.13 X2010A型龙门铣床进给拖动系统的移相触发器有哪几个部分 组成,试说明各个部分的作用和工作原理。 X2010A型龙门铣床进给拖动系统的移相触发器是矩齿波形成器,移相控制,脉冲形成三个环节组成. 矩齿波形成器的作用是为了扩大移相范围,U滞后U60度,增加灵活和增加线性度, U超前晶闸管阳极电211 压u30度.移相控制环节的主要作用是利用u与控制电压Uco相比较,c1c 去控制晶体管1VT的通断而实现得.脉冲输出环节主要由晶闸管4VT和脉冲变压器T组成.当u刚大于控制电压Uco1时,二极管7V和电1c 阻9R充电,4VT导通,在2C充电为饱合和或脉冲变压器铁心未饱和前,T负边绕阻感应出平顶脉冲电压.在2C充电完毕, T负边绕阻感应平顶脉冲电压消失 11.14 积分调节器在调速系统中为什么能消除静态系统的静态偏 差,在系统稳定运行时，积分调节器输入偏差电压?U=0，其输出 电压决定于什么,为什么, 因为在积分调节器系统中插入了PI调节器是一个典型的无差元件,它在系统出现偏差时动作以消除偏差.当偏差为零时停止动作.可控整流电压U等于原晶态时的数值U加上调节过程进行后的增量(Δdd1 U+ ΔU),在调节过程结束时,可控整流电压U稳定在一个大于Ud1d2dd1的新的数值U上.增加的那一部分电压正好补偿由于负载增加引起d2 的那部分主回路压降. 11.15 在无静差调速系统中，为什么要引入PI调节器, 因为无差系统必须插入无差元件,它在系统出现偏差时动作以消除偏差.当偏差为零时停止工作. PI调节器是一个典型的无差元件.所以要引入. 11.16 无静差调速系统的稳定精度是否受给定电源和测速发电机精 度的影响,为什么, 无静差调速系统的稳定精度受给定电源和测速发电机精度的影响,因 为给定电源的信号要与速度反馈信号比较,速度调节信号要经过测速发电机转化为电压信号. 11.17 由PI调节器组成的单闭环无静差调速系统的调速性能以相当 理想，为什么有的场合还要采用转速、电流双闭环调速系统呢, 因为采用PI调节器组成速度调节器ASR的但闭环节调速范围,既能得到无静差调节,又能获得较快的动态相应,速度调节系统基本满足要求.但在生产机械经常处于正反转工作状态,为了提高生产率,要求尽量缩短启动,制动和反转过渡过程的时间,当然可用加大过渡中的电流即加大动态转矩来时间,但电流不能超过晶闸管和电动机的许可值,为了解决这个矛盾可以采用电流截止负反馈,这样就要求由一个电流调节器. 11.18 双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差(给定与 反馈之差)是多少,它们的输出电压是多少,为什么, 来自速度给定电位器的信号Ugn与速度反馈信号Ufn比较后,偏差ΔUn=Ugn-Ufn,送到速度调节器ASR的输入端,速度调节器的输入Ugi与速度反馈信号Ufi比较后,偏差为ΔUi=Ugi-Ufi,送到电流调节器ACR的输入端,电流调节器的输入Uk送到触发器,以控制可控整流器,整流器为电动机提供直流电压Ud. 11.19 在双闭环调速系统中转速调节器的作用是什么,它的输出限 副值按什么来整定,电流调节器的作用是什么,它的限副值按什 么来整定, 转速调节器的作用是产生电压负反馈(速度反馈信号U),与给定电位fn 器的信号U.相比较. 它的输出限副值按电压整定,电流调节器的作gn 用是把速度调节器的输出作为电流调节器ACR的给定信号,与电流反馈信号U比较.它的限副值按电流整定. fi 11.20 欲改变双闭环调速系统的转速，可调节什么参数,改变转速反 馈系数γ行不行,为改变最大允许电流(堵转电流)，则应调节什 么参数, 欲改变双闭环调速系统的转速，可调节电压参数和电流参数,改变转速反馈系数γ行,未改变最大许可电流,则应调节U . fi 11.21 直流电动机的调速系统可以采取哪些组成可逆系统。 直流电动机的调速系统可以采取1;利用接触器进行切换的可逆线路,2利用晶闸管切换的可逆线路3采用两套晶闸管变流器的可逆线路. 11.22 试论述三相半波反并联可逆线路逻辑控制无环流工作的基本 工作原理。 电动机要正转时,应控制供养机组的α角由90度逐渐减小,与此同时1 封锁供养机组的触发脉冲.共阴极组输出直流电压U由零逐渐增加,dα1 电动机启动并正转加速.若欲使电动机制动应利用逻辑电路封锁共阴极组触发脉冲使之停止给电动机供电,电动机由于惯性转速瞬间降不下来,其反电动势的极性为上正下负,开放共阳极阻使之投入工作,控制共阳极组的α角由180度逐渐减小,共阳极组输出直流电压平均值2 U的极性为上正下负,且使U<=E,以产生足够的制动电流,使电动dβ2dβ2 机转速很快制动到零,当电动机转速制动为零时,若使共阳极组电路 的α角在0-90度范围变化,则输出电压U逐渐增加,即行为上负下2dβ2 正,电动机启动并反转加速,电动机工作在反转电动状态. 11.23 试简述直流脉宽调速系统的基本工作原理和主要特点。 基本工作原理:三相交流电源经整流滤波变成电压恒定的直流电压，VT~VT为四只大功率晶体三极管，工作在开关状态，其中，14 处于对角线上的一对三极管的基极，因接受同一控制信号而同时导通或截止。若VT和VT导通，则电动机电枢上加正向电压;14 若VT和VT导通，则电动机电枢上加反向电压。 23 主要特点:(1)主电路所需的功率元件少。(2)控制电路简单。(3)晶体管脉宽调制(PWM)放大器的开关频率一般为1KHZ~3KHZ，有的甚至可达5KHZ。它的动态响应速度和稳速精度等性能指标比较好。晶体管脉宽调制放大器的开关频率高，电动机电枢电流容易连续，且脉动分量小。因而，电枢电流脉动分量对电动机转速的影响以及由它引起的电动机的附加损耗都小。(4)晶体管脉宽调制放大器的电压放大系数不随输出电压的改变而变化，而晶闸管整流器的电压放大系数在输出电压低时变小。 11.24 双极性双极式脉宽调节放大器是怎样工作的, 双极性双极式脉宽调制放大器中四只晶体管分为两组，VT和1VT为一组，VT和VT为另一组。同一组中的两只三极管同时423 导通，同时关断，且两组三极管之间可以是交替地导通和关断。 11(25 电动机停止不动，但电枢电压U的瞬时值不等于零，而 是正、负脉冲电压的宽度相等，即电枢电路中流过一个交变的电流i。这个电流一方面增大了电动机的空载损耗，但另一方面它a 使电动机发生高频率微动，可以减小静摩擦，起着动力润滑的作用。 11.25 在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否 还有电压，电枢电路中是否还有电流,为什么, 电动机停止不动，但电枢电压U的瞬时值不等于零，而是正、负脉冲电压的宽度相等，即电枢电路中流过一个交变的电流i。a这个电流一方面增大了电动机的空载损耗，但另一方面它使电动机发生高频率微动，可以减小静摩擦，起着动力润滑的作用。 11.26 试论述脉宽调速系统中控制电路各部分的作用和工作原理。 控制电路由(1)速度调节器ASR和电流调节器ACR (2)三角波发生器 由运算放大器N和N组成，N在开环状态下工121 作，它的输出电压不是正饱和值就是负饱和值，电阻R和稳压3管VZ组成一个限幅电路，限制N输出电压的幅值。N为一个12积分器，当输入电压U为正时，其输出电压U向负方向变化;12 当输入电压U为负时，其输出电压U向正方向变化。当输入电12 压U正负交替变化时，它的输出电压U就变成了一个三角波。12 (3)电压-脉冲变换器 当运算放大器N工作在开环状态。当它的输入电压极性改变时，其输出电压总是在正饱和值和负饱和值之间变化，这样，它就可以实现把连续的控制电压U转换成脉K冲电压，再经限幅器(由电阻R和二极管V组成)削去脉冲电4 压的负半波，在BU的输出端形成一串正脉冲电压U。(4)脉冲4分配器及功率放大 脉冲分配器其作用是把BU产生的矩形脉冲电压U(经光电隔离4器和功率放大器)分配到主电路被控三极管的基极。当U为高4电平时，门1输出低电平，一方面它使门5的输出U为高电，C14平，V截止，光电管B也截止，则U=0，经功率放大电路，11R1 其输出U为低电平，使三极管VT、VT 截止;另一方面门2b1,414 输出高电平，其后使门6的输出U为低电平，V导通发光，，C232使光电管B导通，则U为高电平，经功率放大后，其输出U，2R2b2为高电平，使三极管VT、VT可以导通。反之，当U为高电3432 为低电平，使VT、VT平时，U为高电平，B截止，U，，C232b2323截止;而U 为低电平，B导通，U为高电平，使VT、，，C141b141VT与U可以导通。随着电压U的周期性变化，电压U，，44b14b23正、负交替变化，从而控制三极管VT、VT与VT、VT的交1423替导通与截止。 功率放大电路的作用是把控制信号放大，使能驱动大功率晶体三极管。(5)其他控制电路 过流失速保护环节。当电枢电流过大和电动机失速时，该环节输出低电压，封锁门5和门6，其输出U和U均为高电平，使U和U，，，，C14C23b14b2均为低电平，从而关断三极管VT~VT，致使电动机停转。 314 *11.27 微型计算机控制的直流传动系统有哪些主要特点, 微型机算计机控制的直流传动系统 这种系统的控制规律主要由软件实现，只需配备少量的接口电路就能形成一个完整的控制系 统;其硬件结构简单，可以通过容易更改的软件来实现不同的控 制规律或不同的性能要求。此外单片微机除了能实现系统的控制 外，还具有系统的保护、诊断和自检等功能。