NovAtel GPS接收机RTK系统操作步骤与方法(定制版)

NovAtel GPS接收机RTK系统操作步骤与方法 1、 准备工作 1.1  理解GPS RTK系统的框架图 1.2  鉴别各种线缆 GPS接收机电源线              DB9直通串口数据线（接头为一公一母） DB9信号线                  DB9Y型串口数据线（接头为两母头） 基准站PDL电台电源数据线              移动站PDL电台电源数据线 （Lemo接头的孔径较大）                （Lemo接头的孔径较小） PDL电台电源线 1.3  所需的设置软件 NovAtel GPS接收机设置软件——NovAtel CDU：用于查看接收机工作状态、设置接收机、记录GPS数据。详细设置方法参见《NovAtel GPS常用设置方法及注意事项》 Windows系统内的超级终端软件（可选）：可用于设置GPS接收机或记录ASC II格式的GPS数据。 PDL电台设置软件——PDLconf：用于设置PDL电台。 1.4  明确GPS天线系统的技术要求 l 天线阻抗：                  50Ω l 系统增益：                  +18dB l 电源要求：                  +5V DC l 电流要求:                    ≤100 mA 1.5  推荐工作流程 1、GPS子系统软硬件齐套检查 2、GPS子系统的设置与调试 3、数据链路子系统软硬件齐套检查 4、数据链路子系统的设置与调试 5、最终系统联调与检查 2、 RTK系统具体操做步骤与方法 2.1  系统设备检查 在开始工作以前，建议检查并确认RTK系统所需的设备是否缺少，各设备是否工作正常，尤其注意检查天线电缆和各连接线的接头或接口是否损坏、电池电源是否电力充足等。 2.2  GPS子系统操作步骤 2.2.1  设置基准站 1、 使用三脚架和光学对中基座架设基准站GPS天线，应该将GPS天线架设在安全、平稳, 对天空无遮挡、视野开阔的地方，保证GPS天线水平，并对准已知坐标点（如无需将天线架设在已知点上，只须GPS天线水平即可）； 2、 按系统框架图连接GPS接收机的电缆与其它设备，并确认连接牢靠、正确； 3、 对基准站GPS接收机加电、开机，连接PC，使用相应的程序设置接收机（接收机设置完毕后可以保存该设置，这样在下次重新开机时无需再次设置接收机），具体设置指令方法如下： 1) 使用NovAtel CDU软件或Windows超级终端连接GPS接收机的COM1串口； 2) 在命令栏中输入命令：posave 0.3 (取0.3小时内的平均位置作为基准站已知值）或使用Fix position命令输入基准站已知点的坐标； 3) Interfacemode com2 none rtca（设置COM2口发送RTCA格式的差分改正信息）； 4) com com2 38400（n 8 1 n off）（设置COM2口的串口波特率，要保证改值与电台或其他数据链的Serial Interface的串口波特率一致，其中括号中的可以不用输入，为默认设置）； 5) Log com2 rtca1 ontime 10 5（设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCA1，频率为每10秒发送一次,并延迟5秒后发送）； 6) Log com2 rtcaobs ontime 1（设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCAOBS，频率为每1秒发送一次）； 7) Log com2 rtcaref ontime 10（设置基准站的COM2输出差分改正信息-RTCA1REF，频率为每10秒发送一次）； 8) Saveconfig （保存基准站设置）。 备注：若基准站需要换站，则先输入命令Fix none，取消以前输入的坐标，然后使用命令Fix position再输入新的站点的坐标重新固定基准站，最后保存设置。 2.2.2  设置移动站 1、 根据情况合理的架设移动站GPS天线，保证GPS天线尽可能的水平稳固，确保天线在移动的过程中不会摔跌； 2、 按系统框架图连接GPS接收机的电缆与其它设备，并确认连接牢靠、正确； 3、 对站GPS接收机加电、开机，连接PC，使用相应的程序设置接收机（接收机设置完毕后可以保存该设置，这样在下次重新开机时无需再次设置接收机），具体设置指令方法如下： 1) 使用NovAtel CDU软件或Windows超级终端连接GPS接收机的COM1串口； 2) Interfacemode com2 rtca none（设置COM2口接收RTCA格式的差分改正信息）； 3) com com2 38400（n 8 1 n off）（设置COM2口的串口波特率，要保证改值与电台的Serial Interface的串口波特率一致，其中括号中的内容可以不用输入，为默认设置）； 4) 设置输出信息，如Log com1 GPGGA ontime 1； 5) Saveconfig （保存移动站设置）； 2.2.3  GPS子系统自检 l 将基准站和移动站设置完成后，首先确认将两台GPS都能收星定位，特别是基准站接收机是否完成平均或输入已知点坐标而进入Fixed定位状态，因为只有在接收机正常定位后并进入Fixed定位状态才能发送差分数据。 l 观察基准站的COM2串口（差分数据发送串口）的指示灯状态，如果该指示灯有规律的以红色闪烁（2秒一次）说明基准站在发送差分数据，否则需要检查基准站的状态和设置。 l 将两台接收机的COM2口直接连接，观察移动站GPS接收机的COM2串口（差分数据输入接口）的指示灯状态，如果该指示灯有规律的以绿色闪烁（2秒一次）说明移动站在接收差分数据，此时再查看定位状态是否为L1_FLOAT、NARROW_FLOAT或NARROW_INT，如果移动站接收机在接收到差分数据后，定位状态始终为Single，否则需要检查移动站的状态和设置。 注意：GPS接收机在加电前务确认各设备正确连接！ GPS接收机外接电源极性务必正确！ 2.3  数据链路子系统操作步骤 2.3.1  基准站电台设置 1、 基准站电台天线的架设：尽量将天线架设在位置较高、安全、平稳, 对视野开阔的的地方，确保天线与移动站的天线通视，同时避免电台天线距离工作人员距离太近，至少与人员距离5米以上； 2、 基准站电台的设置：关于PDL电台的具体设置方法此处不再敖述，使用PDLconf软件按照下图中的信息设置电台。 基准站电台设置信息（一） 基准站电台设置信息（二） 2.3.2  移动站电台设置 1、 移动站电台天线的架设：根据使用情况合理架设天线，尽量保持天线安全、平稳，确保与基准站通视。 2、 移动站电台的设置关于PDL电台的具体设置方法此处不再敖述，使用PDLconf软件按照下图中的信息设置电台。 移动站电台设置信息（一） 移动站电台设置信息（二） 注意：电台在加电前务必连接天线！ 电台外接电源极性务必正确！ 2.3.3  数据链路子系统自检 l 将设置好电台的天线连接好，然后分别将电台的数据线连接到计算机的两个串行通信口。 l 在计算机上运行超级终端软件，设置与电台的串行口设置相对应。 l 使用连接基准站电台的超级终端发送数据，使用连接游动站电台的超级终端接收数据。 l 比较接收数据与发送数据，如果一致，则子系统运行正常。否则，检查系统配置与硬件连接。 注意：电台在加电前务必连接天线！ 电台外接电源极性务必正确！ 2.4  系统联调与检查 l 将GPS子系统与数据链路通过串行口连接。 l 系统连接关系无误后加电。 l 观察基准站GPS接收机的工作状态，确认接收机的COM2串口正常发送差分数据。 l 观察基准站和移动站的电台的工作状态指示灯状态，确认两电台正常收发数据，确认数据连通讯正常。 l 观察移动站GPS接收机的工作状态。如果移动站在收到有效的差分数据后的5分钟内进入RTK状态，系统工作正常，否则重新检查RTK系统，直至系统工作正常。 附录A：NovAtel GPS接收机常用命令说明 1. Log version 查看或输出接收机序列号和软件版本号 2. Log comconfig 查看或输出接收机串口设置 3. Saveconfig 保存接收机设置 4. Com com1 9600 n 8 1 n off 设置接收机串口 5. posave 0.01 取0.01小时的数据作平均值固定测站 6. Interfacemode com2 none rtca 设置串口输入或输出形式 7. Log bestpos ontime ？  输出GPS天线的纬度、经度和高程等信息 8. Log GPGGA ontime ？ 输出GPS通用NMEA语句信息 9. Fix position 输入基准站已知点的坐标，输入的坐标形式为：纬度（单位为度）经度（单位为度，WGS84坐标系） 高度（平均海拔高） 10. Fix none 取消输入的坐标，使接收机的定位状态由Fix恢复到Single. 11. Freset 清空接收机内存中所保存的所有设置和信息 备注：ontime ？用以控制输出数据的输出频率，？为数字，即为每？秒输出一次，根据接收机功能的不同，？的最小值的限制也不同，一般？的最小值为0.1，即接收机的最高输出频率为10Hz； 输入命令时，对输入字母的大小写没有要求，可任意输入。 附录B：接收机Lemon接口引脚定义 基准站接收机 4芯电源插头 5芯串口插头 7芯串口插头 1 电源正 1 串口1发送 1 串口3接收 2   2 串口1接收 2 串口3发送 3   3 信号地 3 信号地 4 电源地 4   4 电台发送     5   5 电台接收         6 信号地         7 秒脉冲PPS             移动站接收机 4芯电源插头 5芯串口插头 7芯串口插头 1 电源正 1 串口1发送 1 串口3发送 2   2 串口1接收 2 串口3接收 3   3 信号地 3 信号地 4 电源地 4   4 电台发送     5   5 电台接收         6 信号地         7 秒脉冲PPS             问题与建议 如果你有任何关于NovAtel产品的问题或建议,请使用以下方式联系： 北京市丰台区海鹰路1号航天海鹰科技大厦805 北京航宇测通电子科技有限公司 电话：010-637888338-502          邮编：100070