颗粒包装机的PLC控制设计

颗粒包装机的PLC控制 ： 2009年 9 月 12 日 由于传统继电器控制的颗粒料包装机工作时存在电路复杂、可靠性差、故障 诊断与排除困难等缺点，提出了用PLC对包装机控制系统进行设计。可编程控制 器(PLC)作为控制系统的核心装置，功能强大、性能稳定可靠。在现代工业自动 化生产中得到了广泛的应用。 本课题开发的高速全自动颗粒包装机控制系统为背景，理论与实践相结合， 详细阐述了集PLC技术，光电感应技术，通信技术于一体的先进控制技术在该包 装机控制系统中的应用。 通过对小型全自动颗粒料包装机工艺过程的分析 ，克服了传统小型包装机传动的缺陷 ，提出了PLC控制的柔性化包装机的构想。 设计工作的任务包括包装机构和运动分析，控制部分的硬件选择，电气原理图的 绘制和三菱PLC程序编写，以及各个电气元器件的选择与安装，最终给出了PLC控制包装机系统的硬件组成和软件设计，其中包括PLC选型、I/O地址分配、I/O端子接线、程序设计和控制原理。 经过我们的努力，颗粒料包装机控制系统的设计已经完成。并且经过了严格 的测试，在实验室的模拟运行中，取得了良好的控制效果。通过程序优化，及并 行化处理，较好地实现了厂方提出的控制要求。 关键词：颗粒料包装机，PLC，GX Developer ABSTRACT Because of traditional relay control of Packing Machine for Granular Material, here are lots of disadvantages which include device complexity, inferior reliability, malfunction analysis and trouble obviation. As the kernel device control system, PLC is widely used in modern industrial production and do well in this field. This thesis takes the control system of the high-speed full-automatic packing machine that was developed along with our teacher as a background. We apply the advanced control technique in the packing machine control system such as the technique of PLC, light electricity technique and so on. By the describing of the basic operation of small automatic packager, and overcome the defects of now used packager in transmission system. And also the author introduces a new type of packager with PLC. The main designer include in the analyzing of the packaging machine’s structure and the movement, protracting the electric schematic diagram, writing the PLC programming and the choosing and fixing the electric’s parts of an apparatus. The paper gives the design of hardware and software about the electrical control of Packing Machine for Granular Material, which include selecting a model of PLC, distributing address of I/O, wiring diagram of I/O, designing of programmable trapezium and theory of control. Through our effort, the machine of Packing Machine for Granular Material got the exaltation of the quality whether the function or the efficiency, realized well the control request that the company put forward. This control system is well running in the lab. Keywords: Packing machine for granular material, PLC, GX Developer 目 录 第一章 前言………………………………………………………………………1 1. 可编程控制技术的现状………………………………………………………1 2. PLC 的发展趋势………………………………………………………………1 3. PLC与其它工业控制系统的比较 ……………………………………………3 3.1 PLC与继电器控制系统的比较 …………………………………………3 3.2 PLC与单片机控制系统的比较 …………………………………………3 4. PLC在包装机械上应用的可能性和前景 ……………………………………4 5. 颗粒包装机产生的背景与意义 ……………………………………………5 6. 设计的主体内容………………………………………………………………5 第二章 颗粒料包装机控制系统的设计……………………………………6 1. 颗粒料包装机生产概述………………………………………………………6 2. 颗粒料包装机速度影响和提高………………………………………………7 3. 系统的运行方式………………………………………………………………7 4. 可编程控制方案的设计………………………………………………………8 5. 控制系统硬件的设计…………………………………………………………8 5.1总体结构关系 ……………………………………………………………8 5.2 PLC主要器件的选择 ……………………………………………………8 第三章 包装机设计的计算与电气器件的选择…………………………11 1. 各机构的结构设计…………………………………………………………11 1.1 给料装置结构设计 …………………………………………………11 1.2 纸供送机构设计 ……………………………………………………12 1.3 下料装置机构设计……………………………………………………13 1.4 压纸切纸机构设计……………………………………………………14 1.5 封口机构设计…………………………………………………………15 2. 主要电气元器件的选择……………………………………………………17 2.1 真空发生装置选型……………………………………………………17 2.2 传感器的选型…………………………………………………………17 2.3 电磁阀选型……………………………………………………………18 2.4 空气压缩机选型………………………………………………………18 第四章 系统的编程和设计 …………………………………………………20 1. PLC的概述 …………………………………………………………………20 1.1 PLC的一般结构与基本原理 ………………………………………20 2. PLC的软件设计 ……………………………………………………………21 2.1 GX Developer开发工具的特点………………………………………21 2.2 PLC程序的总体结构…………………………………………………22 3. 包装机的PLC程序设计……………………………………………………23 3.1 PLC程序总体设计……………………………………………………23 3.2 PLC程序的优化设计 ………………………………………………25 结论……………………………………………………………………………30 致谢 …………………………………………………………………………32 参考文献 ………………………………………………………………………33 山东大学自学考试毕业设计（本科） 第一章 前言 1. 可编程控制技术的现状 可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器 (Programmable Logic Controller)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能己经大大的超过了逻辑控制的范围。 因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC。 随着计算机技术的飞速发展，PLC软硬件水平与规模也发生了质与量的变化， 其控制技术也朝着智能化方向不断发展，同时推动了先进制造技术的相应发展。 现代PLC已经成为真正的工业控制设备。最初，PLC主要是用在生产线控制和大型机械的控制上。70年代初，日本的OMRON也推出了他们的PLC。三菱、日立、富土、东芝、横河、日电等公司也先后加入了PLC制造者的行列。70年代中期， 美国和西德首先出现了微电脑化的小型PLC。由于PLC是为工业控制所生产的通用性很强，适合于大批量生产的装置，所以成本迅速下降；加上其是专为工业控 制所设计，所以具有极好的抗干扰性能；并且他的使用和维护都极为方便，实现 了低水平的操作、高性能的控制，所以在机械制造业深受欢迎。 2.PLC的发展趋势 随着计算机科学的发展和工业自动化愈来愈高的需求，可编程控制技术得到 了飞速的发展，其技术和产品日趋完善。今后，PLC将主要朝着以下两个方向发展：一个是向超小型专用化和低价格方向发展；另一个是向高速多功能和分布式 自动化网络方向发展。总的趋势如下： （1）可编程控制技术的化 在工业自动化产品繁花似锦的今天，各生产厂商既互相竞争又互相合作。一 种自动化产品的竞争力除表现在其技术上的个性外，更重要的还在于其满足国际 标准化的程度和水平。标准化一方面保证了产品的出厂质量，另一方面也保证了 各个厂家产品的互相兼容。出厂检验时各可编程控制产品的厂家都有相应的技术 标准作依据。按照这些标准，各种型号的PLC产品对工业应用环境、抗干扰性等条目都给出了明确的规定。但这些标准目前只能是统一区域性的产品，而不能实 现全球的统一性，为了使各厂家的产品有一个共同的参考平面，制定了国际标准。 （2）CPU处理速度进一步加快 1 山东大学自学考试毕业设计（本科） 目前PLC的CPU与微型计算机的CPU相比，还处在比较落后的地步，最高的 也仅仅处在80486一级。将来会全部使用64位RISC芯片，实现多CPU并行处理 或分时处理或分任务处理，实现各种模块智能化，且部分系统程序用门阵列电路 固化。这样PLC执行指令的速度将达到纳秒级。 （3）系统的开放性和兼容性 开放性和兼容性是不可分割的而且是相辅相成的概念。一方面是某一产品和 第三家同类产品在通信上的兼容程度，另一方面是指某系统尤其是软件上的开发 平台对使用者有多大的开放程度。当今可编程控制产品种类繁多，加上自动化项 目越来越大，致使常常在一个工程项目中出现不同厂家的产品做主从站的现象， 这就要求每一厂家的产品族中，都要考虑到和其他厂家产品的兼容性问题；另一 方面，可编程控制器与工业控制机等其他装置的通信难易也体现了开放性的特 点。 （4）通用性和专业化的结合 可编程控制产品是通用的。但是工业的每一领域都有其自己的特点。怎样才 能使一个系统既具有通用性又具备专业化呢？硬件系统的模块化便是解决这一 矛盾的钥匙。这样，适合于某个行业或某些特殊问题的专用模块就可以很容易地 集成到通用系统中去。常用的专用模块包括：定位模块、温度测量模块、高速采 样模块、网络接口模块等。 （5）可靠性进一步提高 随着PLC进入过程控制的领域，对PLC可靠性的要求进一步提高。硬件冗余的容错技术将进一步得到应用，不仅会有CPU单元冗余、通信单元冗余、电源单元冗余、I/O单元冗余、而且整个系统都会实现冗余。但从根本上来讲，系统的 可靠性取决于系统各单元的可靠程度。要保证整个系统的可靠运行，首先要求系 统各单元的质量要得到保证。MTBF(平均无故障时间)是衡量产品质量的重要指标。纵观各著名厂商，其PLC产品都有不同程度的冗余功能，而且发展越来越完 善。 (6)控制与管理功能一体化 为了满足现代化大生产的控制与管理的需要，PLC将广泛采用计算机信息处理技术、网络通信技术和图形显示技术，使PLC系统的生产控制功能和信息管理功能融为一体。 根据上述，总结一下结论： 1.工控机、计算机集散控制系统及PLC正在走着一条相互融合的道路。 2.智能分布式控制是可编程控制系统基于现场总线的新型控制思想。 3.系统的智能性将越来越重要，因此系统的分析运算能力将越来越强。 2 山东大学自学考试毕业设计（本科） 4.基于标准化的开放性和兼容性是衡量系统质量的重要判据。 5.通用性、高度专业化的融合是可编程控制系统的新特征。 3. PLC与其它工业控制系统的比较 在现代工业设备及自动化项目中，我们会遇到大量的开关量、脉冲量及模拟 量等控制装置。传统的工业自动控制主要是由继电器或分离的电子线路来实现 的。这种控制方式虽然造价便宜，但却存在许多致命的弱点：只适用于简单的逻 辑控制，仅适用某种控制项目，缺乏通用性，一旦要实现改动或者优化，只能通 过硬件的重新组合来实现。目前，工业界比较有代表性的控制方式主要有以下几 个类别：继电器控制系统，单片机控制系统，集散型控制系统等系统。 3.1 PLC与继电器控制系统的比较 继电器控制是采用硬接线逻辑，利用继电器触点的串、并联及时间继电器的 延迟动作来组成控制逻辑，其缺点是一个系统一旦确定就很难轻易再改动。如果 要在现场做一些更改和扩展更是难以实行。而PLC是利用其内部的存储器以数据 形式将控制逻辑存储起来的，所以只要改变PLC内存储器的内容，也就可以实现 更改控制逻辑的目的。 从可靠性和可维护性方面来看，继电器控制逻辑由于使用了大量的机械触 点，连接线也多，触点开闭时产生的电弧会使触点损坏，动作时的机械振动还可 能使第一章绪论接线松动，所以可靠性和可维护性都较差。而PLC则采用了无触点的电子电路来替代继电器触点，确切地说是用存贮器内的数据来代替触点，因 此不存在上述缺点。而且体积小、功耗小、寿命长、可靠性高、还具有监控功能 和自检功能，使程序的运行过程成为透明。 PLC一般还具有步进控制指令，可以进行步进控制，而继电器逻辑就比较困 难。继电器逻辑只能对开关量进行控制。而PLC除了具有开关量控制功能外，有 些功能较全的 PLC还具有A/D， D/A转换装置，可以用来对模拟量进行控制。 3.2 PLC与单片机控制系统比较 虽然单片机的配置较微机系统简单，成本也较易接受，但它仍然不是为工业 控制而设计的。同样存在着编程难、不易掌握、需要做大量的接口工作，可靠性 仍较差，成本高等缺点。单片机与PLC的比较：单片机可以专为工业控制而设计。 因此，它具有较好的环境适应性。事实上，现代PLC的核心就是单片微处理器。用单片机作控制部件在成本方面具有优势。虽然PLC也有必不可少的软件开发过程，但两者所用的语言差别很大，单片机主要使用汇编语言开发软件。而PLC 3 山东大学自学考试毕业设计（本科） 用专用的指令系统来编程的，前者复杂而易出错，开发周期长。后者简便易学， 现场就可以开发调试。 单片机控制系统仅适用于较简单的自动化项目。其通用性、兼容性和扩展性 都相当差。 4.PLC在包装机械上应用的可能性和前景 包装机械的最大特点是动作复杂、频繁，且有较多的执行元件。在这种场合 使用继电器控制逻辑必然需要大量的中间继电器，而这些中间继电器在用PLC控制的情况下，就可以对其内部的辅助继电器进行编程后来取代。从物理介质方 面来讲，前者是要用具体的电气元件来组合，而后者只是PLC的内部寄存器，在PLC编程容量许可的范围内，可以不花费额外的费用来实现复杂的控制逻辑。一 般的PLC都有上百点内部辅助继电器甚至更多，且还有多种专用的内部电器，足 可以应付一般的控制要求，唯一需要做的工作就是对PLC进行编程。事实上PLC用于这种场合是最能显现出其经济性，并且它的其运行速度及可靠性和寿命远远 高于继电器控制方式，从上述意义上来讲，PLC最适合于需要大量中间继电器的 场合。 且PLC与其他工业控制系统比较具有许多优点: 1)更改控制逻辑只需修改软件，无需对硬件作改动； 2)程序可以复制，批量生产很容易； 3)电气硬件设计大大简化； 4)由于PLC除有继电器功能外，尚有多种其它功能，可以实现继电器无法实 现的控制功能，实现某种程度上的智能化，并有可能使机构简化； 5)可靠性高； 6)成本相对于继电控制而言稍高，但继电器控制随着所用中间继电器数量的 增加，成本急骤上升，而PLC控制几乎保持不变，这一点对于复杂的控制来讲具 有无可比拟的优越性； 7)具有扩展单元或扩展模块，当需要较多I/O时可以方便地扩展。 因此，国外在注塑机、各种包装机上已经大量地采用了PLC来取代传统的继电器控制屏，故障率大大降低，性能有了很大提高。 我国包装机械目前控制部件大多还沿用继电器方式。如果能用PLC来取代的话，则可以简化机械结构，机械和电气设计都可以得到简化。更重要的是可以使 原来无法实现的某些功能得以实现，使机器在某种程度上实现智能化。通过对各 种控制系统的分析比较，我们决定采用PLC控制系统。 4 山东大学自学考试毕业设计（本科） 5.颗粒包装机产生的背景及意义 随着我国食品工业、包装工业和农业的迅速发展，我国的包装食品机械行业 取得了世人瞩目的发展，产品品种的数量不断增加，使包装和食品机械行业成为 直接为提高人民生活质量服务，为包装工业和食品工业服务，为农业和农副产品 深加工业服务的新兴行业，成为我国机械工业十大产业之一。而颗粒料物品在我 们生活中随处可见，不管是在食品行业还是在工业行业方面都有很大程度的应 用。随着人们生活水平的提高对颗粒料物品需求也越来越大，而颗粒料物品的包 装在某些行业上还仅仅停留在手工上。为使包装出的物品整齐、美观并具有良好 的包装质量，研制高速、高效、高质、经济的新型包装机是市场的迫切需求。颗 粒料包装机是一种用途十分广泛的机械设备，它的研制成功可以提高劳动生产 率，促进国内化工、粮食等产业生产线的自动化，因此，颗粒料包装机具有很强 的实用价值。我国包装机械工业是改革开放以后发展起来的，由于起步较晚，大 部分设备都是通过引进设备消化吸收研制出来的。为了提高颗粒料物品包装的效 率，研究和设计颗粒料包装机已迫在眉睫。 6.设计的主体内容 1）颗粒料包装机各动作控制工艺的研究。了解颗粒料包装机的工作过程及 工艺要求。总结各机构的动作顺序，将其用流程图的形式表示出来，为实现高速 全自动运动控制做准备。 2）可编程控制器部分的设计，包括控制方案的选取与设计、I/0接口信号 的确定、模块的选择，控制程序的设计与调试。 5 山东大学自学考试毕业设计（本科） 第二章 颗粒料包装机控制系统的设计 1.颗粒料包装机生产概述 颗粒料包装机主要功能是将颗粒料物品以一定的速率包装成为蝌蚪状。被包 装的颗粒直径最大为4mm，平均为3mm，且被包装的颗粒的硬度大。 颗粒料包装机的简单工艺流程为：送纸——压纸切纸——下料填充——封 口。 具体的工作过程如下：包装纸以卷筒的形状放在原料架上，当开始动作时， 送纸电磁阀控制送纸，短气缸运动。完成一段小的空行程。分料电磁阀控制颗粒 箱转动进行分料动作。同时抽真空电磁阀通电，直到关机抽真空电磁阀才断电。 送料架运动一段位移以后，当碰到传感器时，压纸电磁阀和送纸架上抽真空电磁 阀得电，压纸电磁阀控制送纸架上的气缸使之将纸压紧，为送纸架托着纸带做准 备。送纸架上抽真空电磁阀控制送纸架前端的抽气管使纸的前端紧贴在送纸架 上。这样前吸后夹地将纸带往前送，此时颗粒箱仍然顺（逆）时钟转动，送纸架 继续往前运动，碰到传感器时压纸电磁阀和送纸架上抽真空电磁阀断开，同时抽 真空电磁阀得电，使纸带吸紧在切纸板上，使之不会随送纸架的返回而折叠。送 纸架返回碰到传感器时送纸二电磁阀失电，送纸动作结束。 送纸架返回碰到传感器时裁纸压纸电磁阀通电，气缸作用，切纸板往下运动， ×海绵垫板压紧纸带然后在刀片的作用下将纸带裁成边长为50mm28mm、夹角为65度的菱型纸片。当切纸板往下运动碰到传感器时，切纸板返向运动，碰到切 纸板上位传感器时，切纸电磁阀断电切纸运动结束。 当切纸板上位传感器采集到信号时，插纸电磁阀得电气缸动作使插纸杆向下 运动，进行插纸下料动作，插纸下料运动由两个气缸为其提供动力，插纸长气缸 下降（插纸一）以后有个短暂的停留时间，在这个短暂的停留时间里分料板要完 成错位动作实现下料，此时料斗阀门电磁阀得电料斗阀门打开，颗粒沿着中空的 插纸杆下滑到冲压成U型的纸盆内。然后在插纸短气缸继续向下运动（插纸二） 到目标位置时才开始往上返回到原位。当颗粒填充完毕以后，料斗阀门闭合且插 纸杆继续向上运动，当插纸杆碰到上位传感器时，插纸杆动作结束。 当插纸杆碰到上位传感器时，封口电磁阀得电开始封口动作，封紧程度由电 接点压力表控制，达到预设压力则锁纸板返回，碰到传感器则停止运动。此时包 扎好的成品在自重的作用下掉到收集箱内，完成了整个包装过程。 6 山东大学自学考试毕业设计（本科） 2.颗粒料包装机速度影响和提高 随着中国改革开放与WTO的加入，中国的工业正向高速化、流水化发展， 而中国的传统包装业以手动与半自动为主，大大阻碍了高速化发展。而我们国家 的颗粒料包装还是半自动甚至有的小作坊还是手动操作，平均包装速度仅仅能达 200个/分。而我们此次设计的颗粒料包装机包装能力要求达到425个/min。 我们知道包装机速度越高，要求稳定性和可靠性愈强。这就要求包装材料供 送速度快、精度高、定位准确，包装材料质量标准要符合规格，停机率低，以减 少包装材料损耗，且包装材料的装卸都要自动化等。 一、影响颗粒料包装机高速化的包装材料的性质有： 1.抗张(拉)强度要大 2.伸缩性要小 通过以上的分析我们在包装材料的选择上选用薄页纸。薄页纸具有纸质均 匀、光滑细腻、强度好、纯净度高、可完全回收、可直接印制标识及精美图案等 诸多特点。 二、机械结构的影响。 传统的包装机在包装材料切断后迅速离开的办法是用不等速机构。常见的不 等速机构有：偏心链轮机构，偏置曲柄导杆机构，凸轮、齿轮组合机构，凸轮一 四连杆组合不等速转动机构以及非圆齿轮机构等。 由于偏心链轮机构的变速范围有限，结构复杂，高速时易引起链条的跳动， 而且传递的力不易过大，因此它只适合于一些速度不太高、传递的力不太大的小 袋包装机。而凸轮齿轮组合机构，凸轮一四连杆组合机构因结构复杂，调整不方 便，运动冲击又大，因此不常用。 为了使颗粒料包装速度提高，为了使整个包装过程中控制精度高，控制系统 以日本三菱公司的FX1N系列PLC作为基础，采用整体式结构，FX1N系列按功能 可分为基本单元、扩展单元、扩展模块及特殊适配器四种类型产品。基本单元内 有CPU、存储器、I/O、电源等，是一个完整的可编程控制器，可以单独使用。 通过使用FX1N可达到变速的目的，且使包装机结构紧凑，惯性小。 3.系统的运行方式 运行方式分为手动、单步、周期及自动等四种操作方式。 根据颗粒料包装机的实际运行情况，本系统采用自动运行和手动运行两种方 式。与运行方式的设计相对应，还必须考虑停止运行方式的设计。可编程控制器 的停运方式有正常停运，暂时停运和紧急停运三种。根据控制系统要求，由于包 装机运行期间采用循环工作方式，只有在工作结束或接收到操作人员的停止运行 7 山东大学自学考试毕业设计（本科） 指令或设备出现故障或异常情况时才停止，因此本系统采用硬件切断电源，使系 统立即停车。 包装机控制功能要求：手动运行可以用按钮对包装机的各个部分进行单独控 制，主要用于故障恢复与检修全自动运行按下启动按钮，系统即可连续、协调、 周期性地循环完成各包装动作，直到系统接收到停止运行信号。 4.可编程控制方案的设计 利用PLC可以构成多种控制系统:单机控制系统，集中控制系统，分散型控制系统和远程I/O控制系统。该控制系统多用于控制对象所处的地理位置比较接 近，且相互之间的动作有一定联系的场合。单主机控制方式，对主机要求较高， 危险相对集中。远程I/O控制系统的控制结构比较独特，类似于集中控制系统， 又具有分散型控制系统的特点，经常用于控制规模中等，控制对象比较分散、工 程费用较低的场合。 PLC作为一种控制设备，用它单独构成一个控制系统是有局限性的，主要是 无法进行复杂运算，无法显示各种实时图形和保存大量历史数据，也不能显示汉 字和打印汉字报表，没有良好的界面。这些不足，我们选用人机界面来弥补。为 提高PLC的抗干扰能力，在硬件配置与安装上，交流电源使用双层隔离，输入信 号光电隔离，远离强电布线，模拟量信号和脉冲信号采用屏蔽线传递，采用放射 性一点接地等措施，来消除干扰。 5.控制系统硬件的设计 5.1总体结构关系 本系统采用PLC和人机界面两级控制的结构。PLC负责按钮、光电开关和电接点压力表信号的输入，以及发出信号去控制各个气缸、继电器、真空泵等电气 元件，进而控制各部分的运行，同时控制相应指示灯的显示。人机界面用来进行 参数的修改与设定、全自动控制、在线监视、传送信息等工作。人机界面通过串 行口与PLC相连，进行相互通信，所以人机界面是通过发出命令去控制PLC的运 行以达到进行全自动控制的目的。 5.2 PLC主要器件的选择 颗粒料包装机控制系统主要器件包括人机界面、PLC等。它们的选择都是以 8 山东大学自学考试毕业设计（本科） 在保证功能的前提下尽可能地选择可靠性高和使用方便的产品为依据，PLC的选型具体情况如下： 在进行这项工作之前，需要对控制对象和控制任务进行统计和分析。然后确 定系统的规模、机型和配值。据统计，初步确定该包装机控制系统有，20个开关量输入，13个开关量输出。 根据对上述控制任务的分析，本项目选择了三菱公司的中小型PLC系统FX1N系列，它能满足中等性能要求的应用，应用领域相当广泛。FX1N系列是最多可控制128点的普及型微型PLC。除了可以扩展输入输出，还具有模拟量控制和通 讯链接功能的等扩展性。所以，FX1N系列可以广泛应用于一般的顺序控制。 FX1N系列PLC的特点： 1. 定位控制功能是标准配置； 2. 使用关键字功能保护程序 ； 3. 内置不用电池的EEPROM存储器，无须维护 ； 4. 内置RUN/STOP开关 ，运转/停止执行简便； 5. 设备不停机时更改程序 ； 6. 在同一个时序动作 ； 7. 特别适于高速处理； 8. 便捷的时钟控制 ； 9. 使用于各种网络。 而FX1N系列PLC控制规模为24～128点（基本单元：24/40/60点）特点有： 1、集成化 CPU、电源、输入输出合为一体。 通过使用显示模块和功能扩展板，可以非常简便地进行系统升级。另外，也 可以扩展输入输出和特殊模块。 2、运算高速化 基本指令：0.55～0.7μs/指令；应用指令：数3.7～数100μs/指令。 3、存储器规格大 内置8000步EEPROM存贮器 无需电池，维护轻松 4、软元件范围丰富 辅助继电器：1536点，定时器：256点，计数器：235点，数据寄存器：8000点。 综上所述我们选用三菱公司的FX1N系列的PLC，根据PLC选型对端口预留5%～10%的余量，我们选用PLC为： 9 山东大学自学考试毕业设计（本科） 表2.1 PLC型号表 型号 主机输入点 主机输出点 电源 FX1N-40MR-001 24 16 AC100-240V 10 山东大学自学考试毕业设计（本科） 第三章 包装机设计的计算与电气器件的选择 1.各机构的结构设计 1.1给料装置结构设计 要求 给料装置的设计主要是将颗粒料物品摇均匀，使得包装物在自重的作用下落 到下料管中。为了使颗粒料包装物能够掉到下料管内，而不引起卡死管道的现象， 需要计算下料管的管径：由于颗粒料物品一般的直径为3mm，因此设计管径的直径为7mm。根据下料管设计下料箱的结构如下： 1-气缸一 2-气缸二 3-箱体 4-斜坡 5-抽板 图3.1 给料装置结构图 工艺过程 在气缸1的驱动下，箱体的右侧向上运动，使得箱体3体内的颗粒料落到箱体孔中。为了使颗粒料容易落到孔中，设计箱体上的孔为斜孔。上孔直径为 ΦΦ24mm，下孔直径为15mm，箱体3的下面放置一块抽板5，需要下料时将抽板 11 山东大学自学考试毕业设计（本科） 抽出使得抽板上的孔正好与箱体上的孔对齐，这样颗粒料就落到了导料管内。气 缸驱动箱体作用完以后，箱体在自重的作用下落回到水平位置。因此在水平位置 安装一个传感器，箱体到达此位置即完成了摇箱动作。为了提高生产效率，在箱 体内开50个孔，好一次能完成50个包装物。 1.2纸供送机构设计 要求 包装机的全部动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控制，采用薄页纸卷筒包装材 料作为包装材料。纸供送结构要求将包装机以一定的速度送到指定的位置，中间 必须保证送至过程的连续，保证定位切断准确，所切出来的纸的形状完整无误差。 送纸的速度由气缸来决定一般为3m/s。同时还要求排除一些干扰因素，像其中最常见的是卷带被牵引供送时发生拉伸变形和同辊面打滑。其基本组成及机构图 如下图所示： 1-支承架 2-导锟组 3-张紧装置 4-纸定位装置 5-送纸架 6-压纸杆 7-气缸 图3.2 送纸结构图 12 山东大学自学考试毕业设计（本科） 1.3下料装置机构设计 要求 下料装置要求包装纸冲出一定的形状然后再把颗粒料物品准确地送到包装 纸中，这就包含了冲纸机构和导料机构。根据以上要求设计的冲纸导料机构如下 图： 1-导料板 2-内管 3-外管 4-固定板 5-下料板 6-导料管 7-放刀板 8-压纸板 图3.3下料装置结构图 工艺过程 通过传感器知道压纸板8、放刀板7完成压纸切纸以后，此时气缸驱动下料 板5向下运动而将纸冲成窝形状，在此装一个传感器，当一碰到此传感器就完成 了冲纸动作。由于固定板4和下料板5是连在一起的，因此冲纸过程中固定板4也会随着运动，为了保证内管2与固定板之间的完好的连接，且为了保证动作过 程中的运动精度因此在内管2的外面加一个外管3，以避免在运动中引起位置误 差而孔与孔之间不能很好的配合。冲纸动作完成以后导料板1上的抽板完成动作，颗粒料落到导料管中而充填到窝形的包装纸中完成了充填动作。 13 山东大学自学考试毕业设计（本科） 1.4压纸切纸机构设计 要求 当包装纸送至正确位置以后，接下来是对纸进行裁剪动作。按照正确的尺寸 进行裁剪，所以将压纸动作设计在裁纸动作之前。此机构的具体要求是先进行压 纸动作再进行裁纸，根据以上要求设计压纸切纸机构图如下： 1-压纸板 2-弹簧 3-刀片 4-下料管 5-放刀板 6-切纸压纸杆 图3.4 压制切纸结构图 工艺过程 气缸推动切纸压纸杆6往下运动，当压制板1压好纸后，气缸继续推动切纸压纸杆往下运动，压纸板运动到极限位置不动，放刀板5继续往下运动将纸切成菱形。由于此次设计将压纸和切纸设计为同一杆，因此为了达到压纸板1动作到位后放刀板5继续往下动作的目的，在两板之间安装了弹簧2。在气缸的驱动下放刀板5缓慢向下运动，使得放刀板上的刀将纸切成菱形。同时弹簧还有一个作 用即拖住压纸板1。同时当气缸不动作的时候，弹簧将压纸板和放刀板复位。 为了使切出来的纸为菱形，将放刀板5的设计如下： 14 山东大学自学考试毕业设计（本科） 图3.5 放刀板结构图 整个压纸切纸过程中，由于压纸板1所选用的材料为钢，而与压纸板接触的板也是钢。因此在压纸切纸杆向下运动到两板接触的时候会产生撞击声。为了避 免产生噪音，在压纸板1下面安装一块海绵，以达到减震的目的。 1.5封口机构设计 要求 将颗粒料包装封口，使得在一般情况下颗粒料物品不散落出来。因此，在封 口时所用的封口力不能太大，太大将会损坏包装纸。根据以上要求设计的封口的 结构图如下： 15 山东大学自学考试毕业设计（本科） 1-上板 2-下板 图3.6 封口机构设计图 工艺过程 由于封口动作在下料动作完成后进行的考虑到下料后被包装物还是呈球形， 因此我们设计的封口装置也是先呈圆形如图： 当要进行封口动作时,一个气缸驱动上板1向左运动，一个气缸驱动下板2向右运动，两块板相向运动19mm行程。此行程的控制由电接点压力表来控制， 通过测量当压力达到0.38MPa刚完成此行程。达到此压力后上板1、下板2马上复位，被包装物品在自重的作用掉在包装袋里。封口结束后，整个包装过程完成。 16 山东大学自学考试毕业设计（本科） 2主要电气元器件的选择： 2.1真空发生装置选型 此次的设计真空发生装置主要是用于送纸过程中的将纸吸附在送纸台上。真 空的产生装置有真空泵和真空发生器两种。根据两者的优点以及我们的需求选用 真空泵作为真空发生装置。 选用真空泵时，需要注意下列事项： （1）真空泵的工作压强应该满足真空设备的极限真空及工作压强要求。 （2）正确地选择真空泵的工作点。 （3）真空泵在其工作压强下，应能排走真空设备工艺过程中产生全部气体量。 （4）正确地组合真空泵。 （5）真空设备对油污染的要求。 （6）了解被抽气体成分，气体中含不含可凝蒸汽，有无颗粒灰尘,有无腐等。 （7）空泵排出来的油蒸汽对环境的影响如何。 （8）真空泵工作时产生的振动对工艺过程及环境有无影响。 （9）真空泵的价格、运转及维修费用。 XGB旋涡气泵是一种吹气或吸气两用的通用气源。根据以上原则且考虑到我 们所选用的真空泵只需要满足送纸过程中的吸真空，初步选用扩散泵中的XGB型漩涡气泵。XGB型漩涡气泵用来抽除密闭容器的气体的基本设备之一。它可以 单独使用，也可作为增压泵、扩散泵、分子泵的前级泵使用。该型泵广泛应用于 冶金、机械、电子、化工、石油、医药等行业的真空冶炼、真空镀膜、真空热处 理，真空干燥等工艺过程中。具有结构紧凑，体积小，重量轻，噪音低，振动小 等优点。所以，它适用于作扩散泵的前级泵，而且更适用于精密仪器配套和实验 室使用。 2.2 传感器的选型 传感器是气缸位置元件，将位移转换为电脉冲，用于在线测量活塞位移， 以便送到控制器中进行处理。在每一采样控制周期，控制器根据系统偏差大小， 计算出该采样控制周期所需要的控制量大小，以完成活塞位移的实时控制。 根据传感器工作原理，可分为物理传感器和化学传感器二大类。物理传感器 应用的是物理效应，诸如压电效应，磁致伸缩现象，离化、极化、热电、光电、 磁电等效应。被测信号量的微小变化都将转换成电信号。 化学传感器包括那些以化学吸附、电化学反应等现象为因果关系的传感器， 被测信号量的微小变化也将转换成电信号。 17 山东大学自学考试毕业设计（本科） 我们此次的选择的主要是物理传感器中的开关传感器——当一个被测量的 信号达到某个特定的阈值时，传感器相应地输出一个设定的低电平或高电平信 号，用于判断位置信号的有无。根据以上我们选择光电开关来作为传感器。型号 为：G1V-TE015N1，数量为11个。 2.3电磁阀选型 通过控制电磁阀的通电，实现对活塞缸的活塞杆输出推力的控制。考虑气缸 的工作的最大压力为1.0MPa，因此我们选用中压式的电磁阀。 2.4空气压缩机选型 空气压缩机，将机械能转化为气体的压力能，供气动机械使用。 空气压缩机的按工作原理分为容积型和速度型。常用往复式容积型压缩机， 一般空压机为中压，额定排气压力1MPa；低压空压机排气压力0.2MPa；高压空压机排气压力10MPa。 由于我们选用的气缸的工作的最大压力为1MPa，所以我们选空压机为中压 的往复式容积型压缩机。往复式又分为活塞式和螺杆式，特性比较如下表： 表3.1活塞式和螺杆式特性表 类型 输出吸入流量功率 振噪维排气价格 排气方式 压力/KW 动 音 护压力3-1/ m?min/MPa 量 脉动 活塞1.0 0.1～30 0.35～大 大 大 大 较低 断续排气，需设气罐 式 220 螺杆1.0 0.2～67 1.5～370 小 小 小 无 高 连续排气。不需气罐，式 排出气体可不含油 跟据上表我们选用活塞式容积压缩机。再依据是气动系统所需要的工作压力 pqcc和流量两个参数，确定空压机的输出压力和吸入流量，最终选取空压机的型号 1.空压机的输出压力 pppMPa,，()pMPa,(0.15~0.2)(),,c，一般境况下，令 p——气动执行元件的最高使用压力，MPa pc——输出空气的绝对压力，MPa p,——气动系统的总压力损失，MPa 18 山东大学自学考试毕业设计（本科） pppMPaMPa,，,，,()50.25.2,c 2.空压机的吸入流量 qq,bsa 设气罐 3qkqm,(/min)cb （标准状态） 3qbm/min ——向气动系统提供的流量， 3qsam/min ——气动系统的平均耗气量， 3qcm/min ——空压机的吸入流量， k ——修正系数，主要考虑气动元件、管接头等各处的漏损、多台气动 设备不一定同时使用的利用率以及增添新的气动设备的可能性等因素。一般可令 k,1.3~1.5 q,1.5sa 取 3qkqm,,2.25(/min)cb 3.空压机的功率： κ-1pqp(1)n，κ(n+1)κ1cc[13]NKW,,×[()1]() κ-10.06p1 N ——空压机的功率 nn,1 ——中间冷却器个数，取 κ=1.4κ ——等熵指数，取 p1MPa ——吸入空气的绝对压力， κ-1 pqp(1)n，κ1cc(n+1)κ×[()1]N,, κ-10.06p1 1.4-1(11)1.40.52.252.25，××(1+1)×1.4,,,×[()1]31.46KW 1.4-10.060.5 根据以上的计算选取空压机的功率为40KW。 19 山东大学自学考试毕业设计（本科） 第四章 系统的编程和设计 1.PLC概论 1.1PLC的一般结构与基本原理 用可编程控制器实施控制，其实质是按一定算法进行输入输出变换，并将这 个变换予以物理实现。输入输出变换和物理实现可以说是PLC实施控制的两个基本点，而输入输出变换实际上就是信息处理。根据PLC实施控制的基本点的分析，PLC采用了典型的计算机结构，主要是CPU、RAM、ROM和专门设计的输入输出接口电路等组成如图4.1所示。 控制总线地址总线 输开关或传感器照明入中输存输输央继电器触电入储处出出电磁装置、电动机接器行程开关理数接口单据口模拟量输入元存其他执行装置储或接触器 编程单元 图4.1 PLC的一般结构 PLC的工作原理 一. 扫描技术 当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序 执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期 间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。 (一) 输入采样阶段 在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它 们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输 20 山东大学自学考试毕业设计（本科） 出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。 (二) 用户程序执行阶段 在用户程序执行阶段，PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。 (三) 输出刷新阶段 当扫描用户程序结束后，PLC就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的 外设。这时，才是PLC的真正输出。PLC虽然具有微机的许多优点，但它的工作 方式却与微机有很大不同。这个工作过程分为五个阶段:自诊断，与编程器等的通信，输入采样，用户程序的执行，输出刷新。其工作过程框图如图4.2所示。 与编程器计算自诊断结果输出读入现场信号执行用户程序机等通信 图4.2 PLC的工作过程 2.PLC的软件设计 2.1 GX Developer开发工具的特点 QGX Developer编程软件是基于Windows95/98或Windows XP的为三菱、、QnFX系列的PLC配置和编程的标准软件包。通过GX Developer，用户可以进行系统配置和程序的编写、调试，在线诊断PLC硬件配置状态、控制PLC的运行状态和I/0通道的状态等。 三菱FX1N系列的PLC编程语言有三种: 1. 梯形逻辑编程(LAD)是GX Developer编程语言的图形表达方式。它的指 令语法与一个继电器梯形逻辑图相似：当电信号通过各个触点、复合元件以及输 出线圈时，梯形图可以让你追踪电信号在电源示意线之间的流动。 2.语句表(STL)是GX Developer编程语言的文本表达方式。与机器码相似， 如果一个程序是用语句表编写的，CPU执行程序时则按每一条指令一步一步地执 行。 21 山东大学自学考试毕业设计（本科） 3.顺序功能块图(SFC)是GX Developer编程语言的图形表达方式，顺序功能流程图编程是一种图形化的编程方法，又称功能图。使用它可以对具有并发、选 择等复杂结构的系统进行编程。 2.2 PLC程序的总体结构 本系统采用的PLC软件是三菱公司的GX Developer， GX Developer编程软 件可对硬件和网络实现组态，利用GX Developer可以方便地创建一个自动化解决方案。下图为创建一个自动化项目的基本步骤： 图4.3 创建自动化项目的步骤 GX Developer可用来生成自动化项目所需的数据和程序。这些数据包括： 硬件结构的数据、模板参数、网络通讯数据，以及为可编程模板编制的程序。它 们都被收集在一个项目下。生成一个项目的主要任务就是为编程准备这些数据。 数据在一个项目中以对象的形式存储。GX Developer可编程控制器上装程序到编程器和其它操作，需在编程设备和可编程控制器之间建立连接。然后是对参数 进行设定，创建程序。在参数赋值，程序创建和建立在线连接后，可以下载整个 用户程序到一个可编程控制器。在下载完整的或部分用户程序到CPU之前，把工 22 山东大学自学考试毕业设计（本科） 作方式从RUN模式置到STOP模式。可以通过在线连接下载各个块或整个用户程 序到RAM。在可编程控制器中，如果掉电且RAM没有被备份则数据丢失。也可以下载整个用户程序到EPROM存储卡中。当电源关断后和CPU复位时，保存在他们上面的数据将被保留。这样，当出现故障而不能访问到程序文档的符号或注释时， 就可以在PC中编辑它。 3．包装机的PLC程序设计 3.1 PLC程序总体设计 程序设计应该建立在各个机构的工作顺序以及对整个系统方案的优化的基 础之上的，按照PLC应用的步骤开发完成的。程序控制的目的是实现整个机械能 够稳定的运行，将颗粒料物品包装完整。根据第二章、第三章对整个包装机各个 机构部分的工艺分析，可以得到包装机的总体程序流程框图如下图： 23 山东大学自学考试毕业设计（本科） 系统开始 Y PLC有故障 N PLC停止运行程序开始 初始化程序 Y设备有故障 N显示灯控制判断操作方式 自动手动 封口到位手动程序 摇箱动作送纸动作 摇箱到位送纸到位 压纸切纸动作 切纸到位 下料开始 下料结束 封口卸料 结束否？N Y 结束 图4.4 总体程序流程图 24 山东大学自学考试毕业设计（本科） 利用PLC控制系统的设计原则，我们采用的编程软件为三菱官方提供的GX Developer，在程序编写之前我们首先确定I/O点的地址，PLC输入输出地址如下图： 图4.5 PLC的I/O地址分配 3.2 PLC程序的优化设计 为了提高生产效率，节省一个周期包装时间，因此整个系统中各状态的转换 关系包括有单流程、选择性分支与汇合、跳转与循环等几种基本的组合形式，很 适合用SFC的设计方法来进行编程。 25 山东大学自学考试毕业设计（本科） 下面简单分析包装机工作的基本优化过程： 首先开始摇箱动作，为了节省整个包装的时间，在送纸一和摇箱动作同时进 行，在此过程中其它机构不允许动作。送纸一动作到位后，碰到传感器，传感器 给PLC一个输入信号，PLC再接着动作下一个动作。接下来是送纸二动作，动作 工作原理相同与送纸一相同，再接着是压纸切纸动作，再是下料动作，完成后抽 板动作将颗粒聊落到包装纸中，最后是封口动作，这样就完成了所有机构的运动 顺序。各动作工作原理相同特别摇箱动作始终贯穿于整个工作周期中，即一个周 期来回摇两次箱。 通过上述工作流程，我们可以很好的写出系统工作的SFC图，再用步进顺控指令可以很方便的得到PLC的梯形图；采用SFC方法设计PLC控制程序思路清楚，易读易修改。各状态之间相互独立，各状态对应的输出明确，也便于程序调试， 这种设计方法符合该系统的控制要求。 总的程序包括初始化程序和主程序；初始化程序是当系统刚刚启动时，对系 统的各项设置进行初始化，在我们调试程序的时候，首先也要利用初始程序，手 动启动系统，对系统进行各方面的设置；而主程序是整个系统正常运行的程序， 如图4.6，各方框里编写有梯形图，在处于不同的方框图状态时，系统运行的状 况不同；如下图所示摇箱1号的状态转移条件和状态内容： 26 山东大学自学考试毕业设计（本科） 27 山东大学自学考试毕业设计（本科） 图4.6 摇箱1号梯形图 S5是摇箱1号状态与摇箱2号状态并行的结构，摇箱2号的状态转移条件和状态内容如下图： 28 山东大学自学考试毕业设计（本科） 图4.7 系统休眠状态梯形图 29 山东大学自学考试毕业设计（本科） 结 论 采用可编程序控制器所设计的系统简单，易于操作，包装产品可以是块状、 颗粒状和粉末状等。与继电器或硬件逻辑电路控制系统相比，本系统有着可靠、 灵活、适应性强的特点，系统启动平稳、操作方便、故障率低、稳定性及自动化 程度高，能满足现场技术要求，是一种有效的经济实用的技术手段，确保了生产 的顺利进行和生产率的提高。 通过几个月的研、设计与调试，各项功能都基本达到了预先设定目标，保证 全部逻辑正确完成，系统可正常工作。根据此系统的要求，要能达到现场的运行 状况、运行数据都可以在中央控制室掌握，工程师可以在控制室通过人机界面来 设置包装机的运行频率、启动、停止，修改或调节控制系统参数，控制系统的故 障信息可以在人机界面上反映出来；现场操作人员也可以在现场实现每台电机的 启动、停止或爬行；调节每台电机的速差，调节张力值、负荷分配值；电机会根 据相应的设定值自动、快速的调节；速度值、速差值、负荷值、张力值能够以表 示成棒形图形(直观)显示在现场的操作界面上。 在本次课题工作中，除了锻炼了自己的能力外，也积累了不少经验，同时发 现有不少值得改进的地方，现总结如下： 1.完成包装机械的主要机构的结构设计。设计了一些特殊机构，像封口机构 采用了两块板相背运动而将产品包装好。 2.完成了电气控制系统硬件和软件的设计与调试工作，使系统能够按预期的 目标正常地运行。 3. PLC程序采用模块化设计思想，程序的注释和文档也比较充足，不仅在设 计时使结构清晰，易于检查和修改。而且为以后软件的维护和改进提供了方便。 4.对系统的可靠性进行了充分的考虑，加入了各种保护措施，尽量消除了各 种可能的事故隐患。 5.人机界面和PLC的结合非常利于小型自动化系统的实现，用PLC实现现场 的信号输入和实时控制，使执行可靠，且有效地实现了分散控制。用人机界面进 行参数的设定及系统的监控和管理。各取所长，分工明确。 6.利用工控组态软件实现PLC与计算机通信的方法简单易行，它降低了对用 户的要求，大大缩短了设计周期，系统继承性较好，尤其对于大规模复杂控制系 统来说这些优点更为突出，因此在现代工业自动化控制领域，采用工控组态软件 进行标准化设计是一必然趋势。 在设计完成之后，也发现本设计中存在着一些不足之处和需要改进的地方: 1.程序中实时画面的主要作用是辅助监控现场状况，以防意外事件的发生。 30 山东大学自学考试毕业设计（本科） 但实际使用中，许多操作员认为还是直接观察现场更加直观稳妥。故此拟在下一 版本中引入摄像头，将现场情形直接显示到显示器上，这样就可以降低工人操作 的复杂性，并使界面更加漂亮直观。 2.设计中采用了热继电器，真空泵等也都有过热恢复，拟在以后的设计中加 入声音报警功能，即当真空泵过热时，程序利用蜂鸣器发出尖锐的声音提醒操作 员有故障发生，达到提高反应速度、降低故障危险性的目的。 经过此次毕业设计，收获颇丰，感觉最大的收获应该是对理论和实际相结合 的重要性有了深刻的认识。学到了很多的实践的知识，特别是PLC的编程以及各个接口的接线。原来在课本上学到的东西当实际用起来时才知道相差甚远，尽管 实验室里完成了调试，但到了现场依然问题不断。所有这些，都使我深深认识到 “纸上得来终觉浅，须知此事要躬行”。 31 山东大学自学考试毕业设计（本科） 致 谢 本人能够完成本科阶段的学业及毕业设计，是与许多人的帮助分不开的。在 此，我对那些曾经帮助我的老师、家人、同事、同学和朋友表示最衷心的感谢! 此次毕业设计是在我的老师的悉心指导下完成的。从的选题、结构，直 到整理、最后定稿，自始至终都倾注着她的心血。在此，我要深深地感谢我的导 师—张海英!她高深的学术造诣、深入钻研的精神和严谨的治学态度是我终身学 习的楷模。 其次，我要深深地感谢培养和教育我的任课老师以及辅导员，特别是要感谢 我的机电老师张海英，他们高尚的师德情操、严谨的治学态度、丰富的专业知识， 是我今后学习的榜样，我从他们那里所学的知识，将使我受益终生。 同时，我还要感谢在本论文撰写过程中，关心、帮助和鼓励过我的老师和同 事们。感谢我同组的同学，是他们给我提供了大量的资料，增添了我的勇气，并 为我的论文写作提出了许多积极而富有建设性的意见! 最后再一次诚挚地感谢所有给予我指导和帮助的老师和同学，感谢在百忙中抽出 时间进行论文评审的各位老师!谢谢! 32 山东大学自学考试毕业设计（本科） 参考文献 [1] 平志韩．可编程序控制器及其在包装机械中的应用初探． 1989．2 . 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