婚礼主持词(男女双主持)

伺服调整步骤书（基础篇） B-65264CM/01 FANUC AC SERVO MOTOR @*s series FANUC AC SERVO MOTOR @* series FANUC AC SERVO MOTOR #*s series 不得以任何形式对本说明书中的任何部分进行复制。 所有规格和设计如有变化，恕不另行通知。 本说明书尽可能地将系统的全部有关内容描述出来，但是，由于篇幅有限，不 可能将全部功能都一一叙述清楚，因此，读者在阅读本说明书时，书中未作特 别说明的内容，即可解释为“不可使用”。 B-65274CM/01 目录 c-1 目录 1 前言 ....................................................................................................................... 1 1.1 SERVO HRV控制 ................................................................................................................... 2 1.2 调整步骤的概要 ........................................................................................................................ 3 2 设定高速高精度的伺服参数............................................................................... 6 2.1 高速高精度相关参数的设定值(Series 16i/18i/21i/0i) ............................................................ 7 3 利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益调整 ....................................... 9 3.1 概要 ..................................................................................................................................... 10 3.2 利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益调整和过滤器调整 .................................. 11 4 加/减速的调整.................................................................................................... 12 4.1 快速移动时间常数的调整 ...................................................................................................... 13 4.2 位置增益的检查 ...................................................................................................................... 14 5 圆弧的调整 ......................................................................................................... 15 5.1 前馈系数的调整 ...................................................................................................................... 16 5.2 反冲加速的调整 ...................................................................................................................... 18 6 四角的调整 ......................................................................................................... 19 6.1 拐角减速功能的设定 .............................................................................................................. 20 6.2 切削进给时间常数的调整 ...................................................................................................... 21 6.3 速度前馈的调整 ...................................................................................................................... 22 7 带 1/4圆弧四角形状的调整.............................................................................. 23 7.1 带 1/4圆弧四角形状的设定................................................................................................... 24 8 HRV3 控制 ........................................................................................................ 27 8.1 在使用 HRV3 控制时 ............................................................................................................ 28 8.2 HRV3控制的参数设定 .......................................................................................................... 29 8.3 HRV3控制中的高速 HRV电流控制模式 ........................................................................... 30 8.4 HRV3 控制的状态检查 ......................................................................................................... 31 8.5 高速 HRV电流控制模式中扭矩指令的限制 ....................................................................... 32 8.6 高速 HRV电流控制模式的效果 ........................................................................................... 32 目录 B-65274CM/01 c-2 9 反冲加速 ............................................................................................................. 33 9.1 关于反冲加速功能 .................................................................................................................. 34 9.2 反冲加速所需的初始参数设定 .............................................................................................. 35 9.3 反冲加速的调整 ...................................................................................................................... 36 9.3.1 调整结束的判断........................................................................................................................................37 9.3.2 增益调整的效果........................................................................................................................................38 9.3.3 倍率调整功能 ...........................................................................................................................................39 9.4 各种方向的加速量 .................................................................................................................. 42 9.5 停止后的反冲加速无效 .......................................................................................................... 43 B-65264CM/01 1.前言 - 1 - 1 前言 本手册说明使用伺服向导（SERVO GUIDE）的伺服调整的基础。请根据本手册 进行伺服调整。这样就可以很容易实现良好的伺服性能。 1.前言 B-65264CM/01 - 2 - 1.1 SERVO HRV 控制 SERVO HRV3 控制通过提高电流环路的特性而实现作为其结果的伺服系统的高 性能化。理解通过使用伺服控制和 SERVO HRV3 将如何改善的概要非常重要。 下面说明使用伺服向导的伺服调整步骤。 伺服软件 90Bx 系列能够适用于 SERVO HRV3 控制。利用 SERVO HRV3 控制可 以改善电流环路的响应性能，其结果是可以设定更高的速度环路增益和位置环路 增益。 利用高的速度环路增益，可以改善对指令的响应性能和伺服刚性，降低加工外形 误差，缩短定位时间。另外，还可以简化伺服调整。 SERVO HRV 控制的效能 同时使用 SERVO HRV3 控制和“AI 前瞻控制”、“AI 轮廓控制”、“AI 纳米轮 廓控制”等 CNC 端的功能，可以使机床的高速、高精度性能得到飞跃性的提高。 SERVO HRV1 Control SERVO HRV3 Control (R100 mm, 10000 mm/min, 无象限突起补偿) SERVO HRV 控制效果的例 采用高速的伺服 DSP ( 伺服软件 90Bx 系列 ) 提高电流环路的响应性能 (SERVO HRV3 ) 高的速度环路增益 ( 以伺服向导支持调整) 改善加工外形 缩短定位时间 简化伺服调整 B-65264CM/01 1.前言 - 3 - 1.2 调整步骤的概要 SERVO HRV 控制的调整 • 电流控制周期和电流环路增益的设定(*1) 把 SERVO HRV2 或 HRV 控制应用于αis、αis 和αβis 系列伺服电机时，请 选择电机型号 251 到 350 号。 • 速度环路的设定 (*3) 将速度环路比例项高速处理功能置于有效时(No2017#7=1)，提高设定速度环 路增益将有效。 + 精密 加/减速 (*4) 来自 CNC 的指令 位置增益 (*6) 高速 速度控制 (*3) 前馈 (*5) 回避机械共 振过滤器 (*2) SERVO HRV 控制 (*1) + 1.前言 B-65264CM/01 - 4 - • 回避机械共振过滤器(HRV 过滤器)的调整 (*2) 有的机械，在特定的频率下具有机械共振的特性。在这种情况下，使用回避 机械共振过滤器(HRV 过滤器)去除特定频率的振动很有效。 伺服向导的 Tuning Navigator（调整导航器）对于 HRV 过滤器的调整很有用。. • 速度环路增益调整 为了提高伺服的总体性能，请设定尽可能高的速度环路增益。伺服向导的 Tuning Navigator 对于调整速度环路增益也有效。 • 精密加/减速设定 (*4) 通过将精密加/减速功能（FAD enable）置于有效，可以制作更顺畅的指令， 降低加/减速所造成的冲击。 [ Tuning Navigator ] 在 Tuning Navigator 中通过步进式向导对话 框提供支持。可适用于下列项目。 - 速度环路增益的自动调整 - HRV 过滤器的自动调整 -支持高速、高精度功能的设定 B-65264CM/01 1.前言 - 5 - • 前馈系数调整 (*5) 通过设定前瞻前馈，可以消除伺服的跟踪延迟，同时将外形误差控制到最 小。通常，前馈系数采用 97%～100% 。 • 位置增益的设定 (*6) 提高了速度环路的响应性后，也可以设定高的位置环路增益。高的速度环路 增益对于减少位置偏差有效。 2.设定高高精度的伺服参数 B-65264CM/01 - 6 - 2 设定高高精度的伺服参数 本章说明为了实现高速高精度加工而应该设定或调整的参数。另外，下列参数的 设定前提是要使用 HRV2 控制。 B-65264CM/01 2.设定高高精度的伺服参数 - 7 - 2.1 高速高精度相关参数的设定值 (Series 16i/18i/21i/0i) 下表表示在进行伺服调整之前，最初应该设定的参数设定值。仅设定下列值即可 以得到充分的性能，但通过个别调整灰色网格部分的设定值，可以进一步实现更 好的高速和高精度。 [ 基本参数 ] 参数编号 16i/18i/21i/0 i 设定值 内容 2004 0X000011 (注释 1)(注释 2) HRV2 控制有效 2040 标准设定值 (注释 1) 电流环路积分增益 2041 标准设定值 (注释 1) 电流环路比例增益 2003 #3 1 PI 控制有效 2017 #7 1 速度环路比例项高速处理功能 有效 2006 #4 1 速度反馈读入 1ms 有效 2016 #3 1 停止时比例增益可变功能 有效 2119 2 (1 µm 检测) 20 (0.1µm 检测) 停止时比例增益可变功能：停止判断水平（检测单位） 1825 5000 伺服环路增益 2021 128 负载惯量比（速度环路增益） 2202 #1 1 切换切削/快速移动速度环路增益 有效 2107 150 切削时速度环路增益倍率 注释 1 关于αi 系列电机，通过设定电机号，可以自动加载 HRV2、HRV3 控制 用的最佳参数。 使用α系列电机时，请根据下列计算式，从标准设定值进行变换。 No2040 = 标准设定值× 0.8 No2041 =标准设定值× 1.6 2 X (bit 6) 的值请勿从标准设定进行变更。 3 负载惯量比和速度环路增益（%）之间具有下列关系。 速度环路增益(%) = (1 + 负载惯量比/256) × 100 2.设定高高精度的伺服参数 B-65264CM/01 - 8 - [ 前馈、FAD ]( [ Feed forward and FAD] ) 参数号 16i/18i/21i/0i 设定值 内容 2007 #6 1 FAD（精密加/减速）有效 2209 #2 1 FAD 直线型 2109 16 FAD 时间常数 2005 #1 1 前馈有效 1800 #3 0 快速移动前馈 2017#5 1 RISC 前馈有效 2200#5 1 RISC 前馈有效 2092 10000 前瞻前馈系数 2069 50 速度前馈系数 [ 反冲加速 ]( [ Backlash Acceleration ] ) 参数号 16i/18i/21i/0i 设定值 内容 1851 more than 1 反冲补偿 2003 #5 1 反冲加速有效 2006 #0 0/1 0 : 半封闭系统 1 : 全封闭系统 2009 #7 1 反冲加速停止 2009 #6 1 仅切削进给时反冲加速(FF) 2223 #7 1 仅切削进给时反冲加速 (G01) 2015 #6 0 ２段反冲加速 2146 50 ２段反冲加速 结束计时器 2048 100 反冲加速量 2082 5 (1um 检测) 50(0.1um 检测) 第２段开始结束参数 (检测单位) 2071 20 反冲加速时间 [ 时间常数 ]( [ Time Constant ] ) 参数号 16i/18i/21i/0i 设定值 内容 1620 200 快速移动加/减速时间常数－直线部分 (ms) 1621 200 快速移动加/减速时间常数－铃型部分 (ms) 1770 30000 插补前加/减速、最大切削进给速度 1771 240 插补前加/减速、时间(ms) Æ 0.2G (AI、AI 纳米) 1772 24 插补前加/减速、铃型时间常数(ms) 8400 30000 插补前加/减速、最大切削进给速度 19510 240 插补前加/减速、时间(ms) Æ 0.2G (AI HPCC、AI 纳米 HPCC) 8416 24 插补前加/减速、铃型时间常数(ms) 1768 16 插补后加/减速时间常数(ms) B-65264CM/01 3.利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益调整 - 9 - 3 利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益 调整 3.利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益调整 B-65264CM/01 - 10 - 3.1 概要 在主条上按下[Navigator（调整导航器）]按钮时，则出现如下所示的对话框。请 首先选择“ Initial Gain-Tuning （ 增益初始调整）”项目，按照下列步骤，进行速 度环路增益的调整。 • 利用“Initial Gain-Tuning（增益初始调整）”，对振荡极限决定具有容限的速 度环路增益值。通过进行这一调整，速度增益设定得比初始状态要高，所以 就能够明确确定机械共振的频率。 • 然后，选择“Filter-Tuning（过滤器自动调整）”，进行过滤器调整，以抑制 机械共振。 • 通过“Gain—Tuning（增益自动调整）”，决定在上一项调整去除了机械共振 影响后的最终速度环路增益。 下面归纳整理各项目及其调整内容。 Initial Gain-Tuning 进行速度环路增益的自动调整。一边移动轴，一边测定频 率特性，从而决定增益。完全不进行增益调整时，首先， 最初请进行这一调整。 Filter-Tuning 进行ＨＲＶ过滤器（减振过滤器）的自动调整。通过增益 初始调整，在一定程度上提高了增益的状态下，判断包括 机械系统在内的共振点，决定最佳过滤器。 Gain-Tuning 在已经使用过滤器后，通过自动调整，进一步提高增益。 High speed & High precision Tuning 启动向导对话框，以便容易进行高速高精度功能（High speed & High precision Tuning）的参数设定。可以用一 个滑块简单调整高速高精度功能的多个参数。按带有拐角 Ｒ的四角形状动作进行评价。 B-65264CM/01 3.利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益调整 - 11 - 3.2 利用 Tuning Navigator（调整导航器）的增益调整和过滤器调整 速度环路增益是决定伺服响应性的极重要的参数。在进行各种伺服调整之前，首 先必须进行速度环路增益的调整。如下所示，如果使用 Tuning Navigator（调整 导航器），则可以比较容易地调整速度环路增益。 [ Initial Gain-Tuning ]（增益初始调整） 最初在调整导航器的对话框中选择“Initial Gain-Tuning（增益初始调整）”。 利用 Tuning Navigator（调整导航器）显示出速度环路的频率特性（波特线 图）。上段所显示的图形表示增益特性，下段所显示的图形表示相位特性。 对该图形请注意下列几点。（有关波特线图的详细情况请参照控制理论方面 的书籍） • 在增益曲线上处于 0dB 的区间表示响应带宽。通过提高速度增益，增益 曲线的 0dB 水平变宽，可以得到较高的响应性。 • 在共振频率下的增益水平为-10dB 以下 • 在截止频率下的增益水平为 10dB 以下 • 在 1000Hz 附近的增益水平为-20dB 以下 [ Filter-Tuning ]（过滤器自动调整） 然后，从 Tuning Navigator（调整导航器）选择“Filter-Tuning （过滤器自动 调整）”，进行 HRV 过滤器的调整。下面表示具有两个共振频率（250Hz 和 530Hz）的机械进行过滤器调整的例子。 [ Gain-Tuning]（增益自动调整） 最后，从调整导航器选择“Gain-Tuning（增益自动调整）”，决定最终的速 度环路增益。 10dB 以下 响应带宽 10dB 以下 -20dB 以下 4.加/减速的调整 B-65264CM/01 - 12 - 4 加/减速的调整 B-65264CM/01 4.加/减速的调整 - 13 - 4.1 快速移动时间常数的调整 下面请观测进行快速移动加/减速时的扭矩指令(TCMD)。使用快速移动铃型加/ 减速时，可以抑制机械冲击的发生，同时可以避免扭矩指令达到饱和。 通常，快速移动的时间常数系在对机械施加最大载荷的状态下进行加/减速时， 在扭矩指令不超过 100%的范围内设定尽可能短的时间常数。 下图表示快速移动时间常数的调整情况。通过调整快速移动的时间常数，可以缩 短总体的加工时间。 [快速移动时间常数]( [ Time Constant for Rapid Traverse] ) 参数号 16i/18i/21i/0i 内容 1620 快速移动直线型加/减速的时间常数或铃型加/减速的时 间常数 T1 1621 快速移动铃型加/减速的时间常数 T2 TCMD 速度 最大电流 最大电流 TCMD 速度 4.加/减速的调整 B-65264CM/01 - 14 - 4.2 位置增益的检查 请确认将位置增益的值变更为 5000，进行快速移动时的扭矩指令(TCMD) 和速度反馈(SPEED)。观察到振动（摆动）时，位置增益的值请使用 5000。 B-65264CM/01 5.圆弧的调整 - 15 - 5 圆弧的调整 5.圆弧的调整 B-65264CM/01 - 16 - 5.1 前馈系数的调整 为了缩短伺服的跟踪延迟而实现高精度(Higher performance)，使用前馈功能。将 前馈系数设定为 100%时，可以将位置偏差基本上置于 0。 下图表示前馈功能的效果。可以看出，使用前馈的前后，有 250um 圆弧的半径 误差基本上已变为 0。 - + α Kp 速度环路 位置指令 位置反馈 速度前馈 + + ++ 前馈 将相当于从 CNC 送来的位置指令的速度 补偿值与速度指令值加和，可以缩小因位 置环路的响应延迟而产生的外形误差。 速度前馈 将相当于速度指令变化量（加速度）的扭矩补 偿值与扭矩指令值加和，可以缩小因速度环路 的响应延迟而产生的外形误差。 前馈系数 0% 前馈系数 100% 半径误差量基本上 为 250um 半径误差量基本上 为 0um B-65264CM/01 5.圆弧的调整 - 17 - 可以在如下画面中调整前馈系数。另外，在前馈系数中设定了 10000(100%)以上 的值时，实际的机械位置因 CNC 的指令而前进到前面去了，所以请勿进行这样 的设定。 5.圆弧的调整 B-65264CM/01 - 18 - 5.2 反冲加速的调整 为了缩小象限突起（在反转轴的移动方向的场所所发生的误差），使用反冲加速 功能。 一边观测象限突起的大小，一边以 10~20 左右的幅度改变反冲加速量的值，在就 要发生切入之前结束调整。象限突起和切入较大时，切削的结果有可能变差，所 以，请调整反冲加速，使象限突起控制在 5um 以下。 [ 反冲加速 ]( [ Backlash Acceleration ] ) 参数号 16i/18i/21i/0i 标准设定值 内容 2048 50 反冲加速量 B-65264CM/01 6.四角的调整 - 19 - 6 四角的调整 6.四角的调整 B-65264CM/01 - 20 - 6.1 拐角减速功能的设定 使用自动拐角减速功能时，可以缩小拐角部的误差（超程）。首先，最初请把拐 角减速速度设定为 500mm/min。 [ 拐角减速功能（容许速度差）]( [ Corner Deceleration (Allowable Speed Difference)] ) AI 轮廓控制 AI 纳米轮廓控制 AI 高精度轮廓控制 AI 纳米高精度轮廓控制 参数号 16i/18i/21i/0i 参数号 16i/18i/21i/0i 标准设定值 1783 8410 500 下图表示拐角减速功能的效果。可以看出，通过在拐角部减速，超程量减少了。 20um 20um B-65264CM/01 6.四角的调整 - 21 - 6.2 切削进给时间常数的调整 利用自动拐角减速，使通过拐角部时的进给速度根据插补前加/减速的容许加速 度的设定而减速。没有使用插补前铃型加/减速时，切线速度将如下图所示呈Ｖ 字型变化。降低插补前加/减速的容许加速度时，通过拐角部时的减速将趋缓， 因此，可以缩小拐角部的外形误差。 即使进行了拐角减速速度（容许速度差）的参数调整但拐角部的外形误差仍未变 好时，请使用如下的画面加大插补前加/减速的时间常数。使用插补前铃型加/减 速时，除拐角部以外，带有Ｒ拐角的外形误差也会得到改善。 但是，加大时间常数时，总体的加工时间也会延长，请予以注意。 位置轨迹 切线速度显示 各轴速度显示 X 轴的速度 Y 轴的速度 F3000 直线部分 F3000 拐角部:F500 A B C D A B C D A B C D X Y 6.四角的调整 B-65264CM/01 - 22 - [ 插补前时间常数]( [ Time Constant Before Interpolation ] ) AI 轮廓控制 AI 纳米轮廓控制 AI 高精度轮廓控制 AI 纳米高精度轮廓控制 Parameter No 16i/18i/21i/0i Parameter No 16i/18i/21i/0i 内容 1770 - 最大切削速度 1771 - 到达最大切削速度的时间 - 8400 最大切削速度 - 19510 到达最大切削速度的时间 6.3 速度前馈的调整 速度前馈功能，具有可启动加/减速时扭矩指令的效果。这一效果，由于要出现 拐角外形，所以请调整速度前馈系数的值，使拐角外形得到改善。另外，不使用 纳米插补时，请把设定值设定为 400 以下。 [ 速度前馈]( [ Velocity Feed Forward ] ) 参数号 16i/18i/21i/0i 推荐值 内容 2069 50 速度前馈系数 B-65264CM/01 7.带 1/4 圆弧四角形状的调整 - 23 - 7 带 1/4 圆弧四角形状的调整 7.带 1/4 圆弧四角形状的调整 B-65264CM/01 - 24 - 7.1 带 1/4 圆弧四角形状的设定 圆弧部的加速度急剧变化时，残留有位置偏差。为了减少这一位置偏差，请设定 容许加速度。 通过设定容许加速度，在下图的带 1/4 圆弧四角外形的直线部和圆弧部切换速 度。本例中，在圆弧部将进给速度降低到 F1000，通过圆弧部后，返回到 F4000。 另外，圆弧部前后的加/减速由插补前时间常数来决定。 由下图可知，利用这一功能可以减少位置偏差。 外形 A BC D X Y 目标速度指令 速度指令（各轴） Y 轴的速度指令 F4000 F4000 直线部:F4000 圆弧部:F1000 X 轴的速度指令 A B C D A B C D F4000 F4000 10um error F4000 F2000 10um error B-65264CM/01 7.带 1/4 圆弧四角形状的调整 - 25 - 使用 AI 轮廓控制、AI 纳米轮廓控制时，可以设定圆弧半径和速度。例如，圆弧 半径为 5mm，速度降低到 F2000 时，请设定 R=5000µm，速度=F2000mm/min 。 使用 AI 高精度轮廓控制、AI 纳米高精度轮廓控制时，请设定加速度的时间常数。 [容许加速度]( [ Allowable Acceleration ]) AI 轮廓控制 AI 纳米轮廓控制 AI 高精度轮廓控制 AI 纳米高精度轮廓控制 Parameter No 16i/18i/21i/0i Parameter No 16i/18i/21i/0i 内容 1730 - 圆弧半径为 R 时 进给速度的上限值 (mm/min) 1731 - 圆弧半径 R (um) - 8470 容许加速度 7.带 1/4 圆弧四角形状的调整 B-65264CM/01 - 26 - 调整速度前馈系数也可以抑制圆弧部的位置偏差。圆弧部的位置偏差是因为圆弧 开始时或结束时的速度环路延迟而发生的，因此，利用补偿延迟的速度前馈来抑 制圆弧部的位置偏差是有效的。 [ 速度前馈 ]( [ Velocity Feed forward ] ) 参数号 16i/18i/21i/0i 推荐值 内容 2069 50 速度前馈系数 X Y Y 轴的延迟所造 成的位置偏差 X 轴的延迟所造 成的位置偏差 X Y 速度前馈无效 速度前馈有效 B-65264CM/01 8.HRV3 控制 - 27 - 8 HRV3 控制 HRV3 控制是使高速高精度加工中心获得高性能的有效功能。HRV3 控制以其 HRV2 控制２倍的高速电流控制周期，实现了具有顺畅高响应性的电流控制。当 要求比 HRV2 控制更高精度时，采用 HRV3 控制极为有效。 HRV3 控制具有两种电流控制模式。在“高速 HRV 电流控制模式”置于 ON 的 切削进给中，电流控制周期是 HRV2 控制时的 2 倍。在“高速 HRV 电流控制模 式”置于 OFF 或快速移动时，电流控制周期与 HRV2 控制时相同。利用 G5.4Q1 和 G5.4Q0 指令，可以选择高速 HRV 电流控制模式的 ON/OFF。 8.HRV3 控制 B-65264CM/01 - 28 - 8.1 在使用 HRV3 控制时 使用 HRV3 控制时，必须要注意放大器的数量。使用 HRV3 控制时，每一条 FSSB 线，最多可连接 4 轴的放大器。放大器的数量超过这一数值时，必须准备 2 条 FSSB 线。 Servo Card 每一条 FSSB 线可连接 4 台放大器和 1 台 SDU HRV3 HRV3 Servo Card HRV2 每一条 FSSB 线可连接 8 台放大器和 2 台 SDU B-65264CM/01 8.HRV3 控制 - 29 - 8.2 HRV3 控制的参数设定 为了使用 HRV3 控制而需要特别设定的参数有下列３个。No2013#0 为 HRV3 功 能有效位。No2334 和 No2335 为在高速 HRV 电流控制模式下电流增益和速度增 益的倍率。 [ HRV3 参数 ] 参数号 16i/18i/21i/0i 推荐设定值 详细内容 2013 #0 1 HRV3 有效(电流控制周期 62.5 µs) 2334 150 在 HRV3 模式下的电流增益倍率 2335 *1) 200 在 HRV3 模式下的速度增益倍率 *1) 要使用本参数，必须设定 No2202#1(切削、快速移动别速度环路增益功能)。 下表为使用 HRV2 控制时的基本参数设定。使用 HRV3 控制时也需要设定这些 参数。 [ 基本的参数设 定 ] 参数号 16i/18i/21i/0i 推荐设定值 详细内容 2004 0X000011 (Note 1)(Note 2) 电流控制周期 125 µs 2040 Standard parameter (Note 1) 电流环路积分增益 2041 Standard parameter (Note 1) 电流环路比例增益 2003 #3 1 PI 控制有效 2017 #7 1 高速比例项功能有效 2006 #4 1 在速度反馈中使用最新数据 2202 #1 1 切削／快速移动别速度环路增益功能有效 2107 150 切削用速度增益倍率 8.HRV3 控制 B-65264CM/01 - 30 - 8.3 HRV3 控制中的高速 HRV 电流控制模式 G5.4Q1 和 G5.4Q0 是指定“高速 HRV 电流控制模式”的程序代码。G5.4Q1 和 G5.4Q0 之间的切削指令，高速 HRV 电流控制有效，电流控制变为高速的同时， 也使用应用了 HRV3 用倍率的控制增益。 高速 HRV 电流控制模式 B-65264CM/01 8.HRV3 控制 - 31 - 8.4 HRV3 控制的状态检查 在检查HRV3控制的状态时使用诊断No700。设定HRV3控制有效位 (No2013#0)， 通过电源的 OFF/ON 操作后，请确认已经设置了诊断 No700 的位１(HOK)。可以 使用 HRV3 控制时，HOK 变为 1。 在 HOK=1 的状态下指令 G5.4Q1 时，诊断 DGN700 的位 0(HON) 在切削进给指 令中变为 1。这表示电流控制周期为高速，使用了 HRV3 用增益倍率。 8.HRV3 控制 B-65264CM/01 - 32 - 8.5 高速 HRV电流控制模式中扭矩指令的限制 在高速 HRV电流控制中（切削中），扭矩指令自动被限制在放大器最大电流值 的 70%上。因此，扭矩指令就容易达到饱和。切削进给的时间常数，请考虑切削 负荷和上述限制予以决定。通常，HRV3控制，在精加工用的轻切削中使用，因 此，70%的扭矩限制，并不会造成多大的制约。 8.6 高速 HRV电流控制模式的效果 下面的圆弧和 10µm拐角的结果是将 HRV3使用于实际机械的结果。关于圆弧， 实现了外形误差在 2µm 以下，光滑度在 1µm以下。另外，对于拐角，则实现了 超程为 0。 HRV2或 HRV3的快速进给时 速度 扭矩 HRV3 切削时 (G5.4Q1) G5.4Q1指令中的扭矩曲线 70% 2µm/div 10µm B-65264CM/01 9.反冲加速 - 33 - 9 反冲加速 9.反冲加速 B-65264CM/01 - 34 - 9.1 关于反冲加速功能 如下图所示，反冲加速的补偿值外形是一种单纯的外形。由于该加速补偿值有助 于电机反转时速度环路积分增益的反转，所以加和在速度指令中。利用它的效 果，可以减少反转时的轨迹误差。 (标准的反冲加速) 基本上考虑上述两个参数。No.2071 表示反冲加速时间，推荐值为 20。通常没有 必要调整这个值。No.2048 表示反冲加速量，在调整初始阶段，请设定为 100。 请一边观察圆弧的外形，一边调整这个值。 No2071 速度指令 反冲加速量 No.2048 B-65264CM/01 9.反冲加速 - 35 - 9.2 反冲加速所需的初始参数设定 在开始调整反冲加速之前，请设定下列初始参数。 [ 反冲加速所需的基本参数 ] 参数号 16i/18i/21i/0i 推荐设定值 详细内容 1851 1 以上 反冲补偿 2003 #5 1 反冲加速功能有效 2006 #0 0/1 0 : 半封闭 1 : 全封闭 2009 #7 1 停止反冲加速 2223 #7 1 反冲加速加载切削时有效 2015 #6 0 2 段反冲加速功能无效 2048 100 反冲加速量 2082 5 (1um detection) 50(0.1umdetection) 反冲加速停止距离（根据检测单位） 2071 20 反冲加速时间 这些参数可在伺服向导（SERVO GUIDE）的参数窗口中进行设定。 9.反冲加速 B-65264CM/01 - 36 - 9.3 反冲加速的调整 下图表示伺服调整前的圆弧外形。在 X 轴、Y 轴可以看到约 4�m 的象限突起。 下图表示根据 2.2 项进行反冲加速调整的结果。通过设定反冲加速所需的推荐设 定值，抑制了象限突起。 B-65264CM/01 9.反冲加速 - 37 - 9.3.1 调整结束的判断 首先，必须了解最初的反冲加速调整什么时候结束。下图表示 No2048=200 时的 调整结果，但在反转点发生了“过切”。“过切”会造成加工工件表面的划痕， 必须设法加以避免。这就是说，在正好不发生“过切”的时候必须停止 No2048 的调整。 扩大反转点的位置偏差，可以容易判断“过切”的发生。按下“z”时，向横向 扩展，按下“z”时则变狭窄。按下“u”时，缩小 1 个网眼的大小，按下“d” 时，则增大。 下图即为按下“z”和“u”的结果。 过切 过切 9.反冲加速 B-65264CM/01 - 38 - 9.3.2 增益调整的效果 根据 2.3.2，No2048 的最终值必须判断为 100，但仍然在反转点残留小的突起。 在本例中，原因是没有进行充分的增益调整。而按压位置增益和速度环路增益突 起的力强大而稳定。因此，在反冲加速调整前必须充分进行增益调整。 下图为进行增益调整，不使用反冲加速状态下的结果。在没有反冲加速的状态下 基本上没有突起，这让人充分理解了增益调整的重要性。 (调整项目) • 使用高速 HRV 电流控制 • 速度环路增益 600% (上例中为 200%) • 位置增益 100/s (上例中为 30/s) 在进行充分的增益调整后，反冲加速的调整就要优先进行。下图为设定 2.2 中记 载的反冲加速的初始参数后的结果。增益调整的效果和刚刚进行反冲加速后按压， 突起则完全没有了。 B-65264CM/01 9.反冲加速 - 39 - 如本图所示，去除象限突起的最重要的就是增益调整。增益调整如果成功，反冲 加速调整就变得容易进行。这就是说，反冲加速并不是抑制象限突起的主要手段。 9.3.3 倍率调整功能 下面两个图表示因进给速度而造成的差异。在本例中，使用了相同的加速量 (No2048=100)，但结果却完全相反。如本例所示，在低速下必须有较小的反冲加 速量，而在高速下则必须有较大的加速量。这就是说，必须根据进给速度而改变 反冲加速量。 实际上最佳的加速量基本上与加速度成正比。因此，这就需要根据加速度改变加 速量的倍率调整功能。 F500mm/min F5000mm/min 在 F500mm/min 下 No2048=100 较大 在 F5000mm/min 下 No2048=100 较小 *)本章中采用 PG=50, VG=400%。 9.反冲加速 B-65264CM/01 - 40 - 倍率调整功能具有两个参数。No2114 为倍率调整系数，No2339 为极限值。本参 数的调整步骤，只要遵从下列(1)～(3)，就比较容易