双私服手册

双私服手册 双伺服控制器 使用手册 控制器特点 , 控制器特点 LC和大型彩由双伺服控制器、松下P 色触摸式液晶显示屏等构成控制与驱动 核心，极大的提高了整机的控制精度、调 速范围、可靠性和智能化程度;制袋成型 及切割长度、封口温度等参数的锁定更加 精确。 伺服电机驱动实现工业上出现较多 包装机的送料、送膜、纵封、横封和输出， 简化了机械传动系统，使机器的运行更加 平稳可靠，显著降低机械噪声和机器故障 率。 控制器系统操作、维护和日常保养更加方便简单，降低了对操作人员的专业技能要求。用户可在控制面板中设定多种产品的参数，使用时只需从存储器中调出相应的数据并执行，即可进行执行运作。 还具备与PLC互相通信功能， 控制模块本身就具有运动控制功能，脉冲输出功能，模拟量输出，伺服驱动等等。在配合使用PLC(如松下NAIS的FP0，FPX系列)，来做运动控制系统参数存储和数据传 2 控制器特点 输功能并且能独立编写逻辑动作控制。而PLC通常都采用梯形图编程，对开发人员来说简单易学，省时省力。还有一点不可忽视，就是它可以与HMI(人机界面)进行通讯，在线修改运动参数等等。 3 系统构架 , 系统构架 此图为系统框图，控制原理如下:通过旋转编码器检测切刀和送膜的实际位置，然后经过复杂的运算，控制电机使切刀和送膜的位置保持一致。而显示屏作为监控与设置的人机接口，使系统易于操作使用。 4 参数说明 , 参数说明 1. 参数一览 序号 名称 数据区 默认值 方向 保存 备注 H0001 - 运行, H0002 - 循停， H0004 - 点动 H0008 - 停止 H0010 - 切刀正转 1 DT140 PLC -> MC 动作1 H0020 - 切刀反转 H0040 - 送纸正转 H0080 - 送纸反转 H0100 - 包数清零 H0200 - 切刀原点 H0400 - 送纸原点 2 DT141 PLC -> MC 保留 请勿设置 3 DT142 PLC -> MC 保留 请勿设置 H0001 – 初始化MC 4 DT143 PLC -> MC 动作2 H0002 – 初始化 PLC 5 DT144 保留 请勿设置 6 DT145 保留 请勿设置 7 DT146 请勿设置 保留 8 DT147 MC->PLC 速度 包/分钟 9 DT148 MC->PLC 尾架相位 10 DT149 MC->PLC PLC故障计数 11 DT150 MC->PLC 尾架清零相位 12 DT151 MC->PLC 切刀清零相位 13 DT152 MC->PLC 送纸清零相位 14 DT153 MC->PLC 监控输入 15 DT154 MC->PLC 监控输出 16 DT160 200 mm PLC -> MC 是 纸长 17 DT161 0mm PLC -> MC 是 定长补偿 18 DT162 PLC -> MC 是 保留 请勿设置 19 DT163 0mm PLC -> MC 是 切断位置 20 DT164 0mm PLC -> MC 是 物料位置 21 DT165 PLC -> MC 是 循停位置 0? 22 DT166 1 PLC -> MC 是 色标/定长 0定长,1色标 23 DT167 保留 请勿设置 5 参数说明 24 DT167-168 MC->PLC 产量 H0000 - 正常 H0001 - 无色标故障 H0002 - 色标故障 H0004 - 切刀伺服故障 H0008 - 走纸伺服故障 H0010 - 尾架伺服故障 25 DT169-170 MC->PLC 故障 H0020 - 切刀原点故障 H0040 - 走纸原点故障 H0080 - 尾架原点故障 H0100 - 主机通讯故障 H0200 - 急停按下 26 DT100 800P PLC -> MC 是 尾架旋编 27 DT101 80mm PLC -> MC 是 推料块间距 28 DT102 10000P PLC -> MC 是 送纸伺服精度 29 DT103 597mm PLC -> MC 是 纸辊周长 30 DT104 800 PLC -> MC 是 切刀增益 31 DT105 2000Hz PLC -> MC 是 切刀点动频率 断电有效 32 DT106 2000 Hz PLC -> MC 是 切刀原点频率 33 DT107 10000P PLC -> MC 是 切刀精度 34 DT108 597mm PLC -> MC 是 切刀周长 35 DT109 100% PLC -> MC 刀速比例 是 36 DT110 PLC -> MC 同步角度 40? 是 37 DT111 0% PLC -> MC 切刀修正 是 38 DT112 800 PLC -> MC 送纸增益 是 39 DT113 2000 Hz PLC -> MC 送纸点动频率 是 40 DT114 2000 Hz PLC -> MC 送纸原点频率 是 41 DT115 保留 请勿设置 42 DT116 5mm PLC -> MC 色标范围 是 断电有效 43 DT117 5 PLC -> MC 色标故障次数 是 44 DT119 0 保留 请勿设置 45 DT120 1 保留 请勿设置 2. 参数详细说明 起停 出厂值 0 F0 – 01 H0000 待机 设 H0001 运行 定 范H0002 循停 围 H0004 点动 6 参数说明 H0008 停止 H0010 切刀正转 H0020 切刀反转 H0040 送纸正转 H0080 送纸反转 H0100 清零 切刀原点 H0200 送纸原点 H0400 此参数表示设置当前机械运行的状态。 H0001 - 运行: 机器正常运行。 H0002 - 循停:编码器旋转到指定位置上停止机器运行。 H0004 - 点动:使切刀和送纸在点动的运行状态 H0008 - 停止:当外接的急停按扭 切刀正向运行 H0010 - 切刀正转: H0020 - 切刀反转:切刀反向运行 H0040 - 送纸正转:送纸正向运行 H0080 - 送纸反转:送纸反向运行 H0100 - 包数清零:把包数置为0 H0200 - 切刀原点:点动找切刀原点位置 H0400 - 送纸原点:点动找送纸原点位置 速度 F0 – 08 读取0,999分钟/包 范围 此参数表示检测当前运行产量速度，单位为 分钟/包。 尾架相位 F0 – 09 读取0,999 范围 此参数表示检测当前尾架旋编的具体旋转位置，单位为 p。 PLC故障计数 F0 –10 读取0,999 范围 此参数表示检测控制器跟PLC是否通信成功。 若控制器跟PLC连接成功时，控制器会传送0值给PLC DT149。 若控制器跟PLC未连接成功时，PLC DT149会不断加1直到加到10时，显示屏会提示主 机通信故障。具体的代码参考附录D:PLC样例中的PLC故障处理模块。 7 参数说明 纸长 出厂值 200 F0 – 11 设定0,999 mm 范围 此参数表示设定包装前的薄纸长度，最小单位为1mm。 包装完成后的最终尺寸随被包装物而变化。 定长补偿 出厂值 0 F0 – 12 设定0,999mm 范围 此参数表示当定长设置一定，调整此参数使得拉出长度在精确的位置上。 切断位置 出厂值 0 F0 – 14 设定0,999 范围 用此参数调整切刀和色标的位置关系。单位为 mm 当此参数小于纸长的一半时，色标向前靠近切刀，而大于袋长一半时，色标向后靠近切 刀。 物料位置 出厂值 0 F0 – 15 设定0,360? 范围 此参数调整切刀和纸长切断位置关系。单位为 mm 循停位置 出厂值 0 F0 – 16 设定0,360? 范围 此参数表示切刀的停止位置，调整此参数可使切刀停在合理的位置，以免烫坏包装膜。 8 参数说明 色标/定长 出厂值 0 F0 – 17 0 定长 设定 范围 1 色标 此参数表示机械包含了定长和色标两种跟踪方式可通过设置来改变状态。 产量 出厂值 0 F0 – 19 读取0 , 99999999 范围 此参数表示显示当前生产总量，显示的范围可在0 , 99999999。 故障 出厂值 0 F0 – 20 读H0000 正常 9 参数说明 取H0001 无色标故障 范H0002 色标故障 围 H0004 切刀伺服故障 H0008 走纸伺服故障 H0010 尾架伺服故障 H0020 切刀原点故障 H0040 走纸原点故障 H0080 尾架原点故障 H0100 主机通讯故障 H0200 急停按下 H0000 - 正常 机械运行无任何故障时显示正常。 H0001 - 无色标故障 当色标传感器在色标有效范围内检测到色标二个以上或多个色标。 H0002- 色标故障 当色标传感器在色标有效范围内未检测到色标。 H0004 - 切刀伺服故障 切刀伺服电机过载或者未接好伺服串口线。 H0008 - 走纸伺服故障 走纸伺服电机过载或者未接好串口伺服线。 H0010 - 尾架伺服故障 尾架伺服电机过载或者未接好伺服串口线。 H0020 - 切刀原点故障 在指定切刀脉冲范围之内未找到切刀原点传感器。 H0040 - 走纸原点故障 在指定走纸脉冲范围之内未找到走纸原点传感器。 H0080 - 尾架原点故障 在指定尾架脉冲范围之内未找到尾架原点传感器。 H0100 - 主机通讯故障 控制器与PLC的通信线未插好或者通信坏。 H0200 - 急停按下 当在机器运行时急停按钮应按下停止运行。 10 参数说明 尾架旋编 出厂值 800 F0 – 21 设定0,65535P 范围 此参数表示尾架的旋转编码器的分辨率。 推料块间距 出厂值 80 F0 – 22 设定0,65535mm 范围 此参数表示机器运行时料与料之间距离。 送纸伺服精度 出厂值 10000 F0 – 23 设定0,65535P 范围 此参数表示送纸伺服的分辨率. 例)当传动比为10，伺服一圈脉冲(P4B)为1000时 送纸伺服精度 = 10 * 1000; 纸辊周长 出厂值 597 F0 – 24 设定0,65535mm 范围 此参数表示纸辊最终辊轴的周长用此参数设定。 例)纸辊轴的中心距离为Ф38.20mm时 38(20 * π = 120 切刀增益 出厂值 800 F0 – 25 设定0,65535 范围 此参数表示切刀电机跟踪送膜电机时的调整系数，范围一般为0-2000之间。 切刀点动频率 出厂值 2000 F0 – 26 设定0,65535Hz 范围 此参数表示手动操作时切刀运行速度。 切刀原点频率 出厂值 2000 F0 – 27 设定0,65535Hz 范围 此参数表示找切刀原点传感器时的运行速度。 切刀精度 出厂值 10000 F0 –28 11 参数说明 设定0,65535P 范围 此参数表示切刀伺服的分辨率. 例)当传动比为10，伺服一圈脉冲(P4B)为1000时 切刀伺服精度 = 10 * 1000; 切刀周长 出厂值 597 F0 – 29 设定0,65535 范围 用此参数设定横封的周长。 例)横封的中心距为Ф38.20mm时 单刀:38(20 * π = 120 双刀:38(20 * π / 2 = 60 三刀:38(20 * π / 3 = 40 四刀:38(20 * π / 4 = 30 刀速比例 出厂值 100 F0 – 30 设定0,65535% 范围 此参数用于设定切刀与拉膜同步速度的值。 一般情况下刀速比例值为1 :1，若切刀时出现堆膜时应此参数设大于100，若出现扯膜 或者膜的厚度比较厚时应把参数设小于100 同步角度 出厂值 40 F0 –31 设定0,360? 范围 设此参数使切刀位置与物料位置在允许相同的范围切断物料。 注意此参数的得根据刀宽的来设置最小同度角度范围。 例)当刀宽为10mm,切刀周长为200mm 时: 10 / 200 = X / 360 最小同步角度 : X = 18 一般情况设定的值都大于最小同步角度 12 参数说明 切刀修正 出厂值 0 F0 – 32 设定0,100% 范围 此参数用来调整切出的物料在精确的位置上。` 送纸增益 出厂值 800 F0 – 33 设定0,65535 范围 此参数表示送膜电机跟踪切刀电机时的调整系数，范围一般为0-2000之间。 送纸点动频率 出厂值 2000 F0 – 34 设定0,65535Hz 范围 此参数表示手动操作时送纸运行速度。 送纸原点频率 出厂值 2000 F0 – 35 设定0,65535Hz 范围 此参数表示找送纸原点传感器时的运行速度。 色标范围 出厂值 5 F0 – 37 设定0,65535 范围 此参数表示设定色标识别传感器信号的有效范围。色标前后位置为有效范围。当有效范 围极端狭窄时，色标识别信号被取消，会出现警告。 13 参数说明 色标故障次数 出厂值 5 F0 – 38 设定0,65535 范围 此参数表示当色标传感器在色标有效范围外检测到色标并不马上报警，而是检测达到此 参数所设定的值，才产生报警。 14 控制器的接线与外观尺寸 , 控制器的接线与外观尺寸 1. 普通输出接口CN1 序号 接口代号 对应脚 端口说明 端口功能 备注 输入 6 X0 9 NPN 推料清零 7 X1 21 NPN 切刀清零 8 X2 23 NPN 色标 9 X3 10 NPN NC 10 X4 22 NPN 启动 11 X5 5 NPN 循停 12 X6 18 NPN 停止 13 X7 8 NPN 点动 14 B2- 20 NPN 编码器输入 15 B2+ 7 NPN 编码器输入 16 A2- 19 NPN 编码器输入 17 A2+ 6 NPN 编码器输入 输出 18 Y0 17 晶体管OC 变频器启动 19 Y1 4 NC 晶体管OC 20 Y2 16 NC 晶体管OC 21 Y3 3 NC 晶体管OC 22 Y4 15 NC 晶体管OC 23 GND 2 0V 供电电源 24 24V 14 供电电源 ，24V 25 GND 1 0V 供电电源 15 控制器的接线与外观尺寸 2. 伺服控制接口 CN2 序号 接口代号 对应脚 端口说明 端口功能 备注 1 2 3 X15 2 NC Y轴伺服报警 4 X14 15 NC X轴伺服报警 5 XCWL 3 NC X轴右伺服限位 6 YCCWL 16 NC Y轴左伺服限位 7 YCWL 4 NC Y轴右伺服限位 8 XCCWL 17 NC X轴左伺服限位 9 YSRV_ON 5 Y轴伺服启动 切刀伺服启动 10 XSRV_ON 18 X轴伺服启动 送纸伺服启动 11 XPULS+ 6 X轴脉冲 送纸伺服脉冲 12 XPULS- 19 X轴脉冲 送纸伺服脉冲 13 YPULS+ 7 Y轴脉冲 切刀伺服脉冲 14 YPULS- 20 Y轴脉冲 切刀伺服脉冲 15 YSIGN- 8 Y轴方向 切刀伺服脉冲 16 XSIGN- 21 X轴方向 送纸伺服脉冲 17 XSIGN+ 9 X轴方向 送纸伺服脉冲 18 YSIGN+ 22 Y轴方向 切刀伺服脉冲 19 A1- 10 NC 编码器输入 20 A1+ 23 NC 编码器输入 21 B- 11 NC 编码器输入 22 B+ 24 NC 编码器输入 23 GND 12 0V 供电电源 24 24V 25 供电电源 ，24V 25 GND 13 0V 供电电源 16 控制器的接线与外观尺寸 控制器差分输入: A1+OA+ 差A1-OA-分220 ΩMC式B1+OB+ 旋A1-编OB-220 ΩGND 控制器差分输出: XPLUS+43KΩ伺PULS12KΩ220 Ω服2KΩPULS243KΩ等XPLUS-差XSIGN+MC43KΩSIGN1分2KΩ220 Ω输2KΩSIGN243KΩXSIGN-入 集电极开路输出: +24V 123456789101112131415161718192014 32继MC电器 COM+ 220 ΩGNDXPLC 普通NPN型旋编输入: +24V A1++AA1-旋220 ΩMCB1+B编 A1--1234567891011121314151617181920220 Ω 1234567891011121314151617181920 17 1234567891011121314151617181920 控制器的接线与外观尺寸 控制器驱动光耦电路输入伺服: XPLUS+PULS1 PULS2XPLUS-伺220 Ω SIGN1MCXSIGN+服 SIGN2XSIGN-220 Ω OC门输入: +24V+241234567891011121314151617181920MC 220 Ω X 1234567891011121314151617181920 3. 通信接口CN3 序号 接口代号 对应脚 端口说明 备注 1 NC 2 2 R 4 接收 3 6 ，5V 电源正 厂家保留请勿连接 4 NC 5 5 T 3 发送 6 GND 1 电源负 4. 通信接口CN4 序号 接口代号 对应脚 端口说明 备注 1 NC 2 2 R 4 接收 3 6 ，5V 电源正 与PLC连接 4 NC 5 5 T 3 发送 6 GND 1 电源负 18 控制器的接线与外观尺寸 5. 主控制器外观尺寸图 19 伺服参数(以松下为例) 附录A: 伺服参数(以松下为例) 序号 名称 设值 备注 40 1 41 0或1 若方向不对只需在0,1间切换 42 3 48 0 49 0 4A 0 4B 一圈脉冲数 20 变频参数(以施耐德为例) 附录B: 变频参数(以施耐德为例) 主菜单 功能代号 功能名称 出厂设置 设定数据 备注 SET- ACC- 3 0.3 加速时间 DEC 3 0.3 减速时间 LSP 0 0 低速频率 HSP BFR 140 高速 不同功能不同 FLG 20 85 频率环增益 STA 20 10 频率环稳定性 DRC TUN No Yes 电机控制自整定 TFR 60 140 最大输出频率 I-O- TCC LOC 2C 2\3线控制 CTL FR1 AIP All 配置给定1 PST Yes No 停车优先权 附录C: 控制器参数 序号 名称 设值 备注 P12 0mm 定位补偿 P13 0mm 切断位置 P14 0mm 物料位置 P15 循停位置 0? P21 800P 尾架旋编 P22 80mm 推料块间距 P23 10000P 送纸伺服精度 P24 597mm 纸辊周长 P25 800 切刀增益 P26 2000Hz 切刀点动频率 P27 2000 Hz 切刀原点频率 P28 10000P 切刀精度 21 PLC样例(FPX-C60) P29 597mm 切刀周长 P30 100% 刀速比例 P31 同步角度 40? P32 0% 切刀修正 P33 800 送纸增益 P34 2000Hz 送纸点动频率 P35 2000 Hz 送纸原点频率 P36 5mm 色标范围 P38 5 色标故障次数 附录D: PLC样例(FPX-C60) 本样例主要在PLC编写代码实现功能包含了数初始化模块、数据保存模块、点动处理模块、故障代码转换模块、PLC故障处理模块、产量数据处理模块、逻辑动作处理模块等等。其中逻辑动作处理块只是简单编写,具体的逻辑动作编程者需根据项目的需求编写。具体的代码如下: 22 PLC样例(FPX-C60) 23 PLC样例(FPX-C60) 24 电路图 注意: 1. 接线只需通过端子板的输出连接到控制器的输入端口，具体的请查看IO 端口说明。 附录E: 电路图 25 电路图 AC220V 50Hz 12 QL1 NOSW3NCESW2COM34CSW1CWCCWRB2AOUTRB1GNDAP7VOVF0LVDN UMV3W L+24VAP4 N0V 开关电源 红3红3MM白白黑黑 绿绿 MCDDT 3520 A4MCDDT 3520 A4 AP1 送纸L1L1AP2 切刀L3L3L1CL1CL2CL2C白白E5VE5V黑黑RB1RB1E0VE0VCNX6RB3RB3NCNCRB2RB2NCNC水色水色PSPS|CNX5COM+|CNX5COM+紫紫PSPSPULS1PULS1PULS2PULS2UUSIGN1SIGN1VVSIGN2SIGN2WWALM+ALM+PEPESRV-ONSRV-ONALM-ALM-COM-COM-GNDGND 26 KA1 1234567891011121314151617181920 RW1 电路图 AD0AD1X3X5X7B2+YCWLB1+X0YCCWLXSRV-ONXPULS-VIM2NCY1XCCWLYPULS-X144RY36XSIGN-+5V5NCGNDYSIGN+T31YSRV-ONXPULS+14AGND13DAOUT1GND1GNDA1-A1+AP5DAOUT2YPULS+15X152NC12B1-B1+AGND34RYPULS-16XCWL11GND6+24V+5VX24XSIGN+175NC10GNDX45T3CN4CN3CN2CN11891GND6X6198B2-7207MP-01A2-8216X19225Y010234Y211243Y412252+24V131 252423222120191817161514 AP6 FP0-C16T GNDX0Y0R++TX2Y2+24VX4Y4R+5VY1NCGNDX1+-X6Y6Y3X3GNDNCPETY5X5Y7X7 AP3触摸屏DISPLAY0V+24V RT GND 27 1234567891011121314151617181920 电路图 XT1 KA3 中封输出1点动 急停SL1 中封输入1循停 启动KA2 中封输出2 KA1 变频启动SL2 中封输入2 SB1 点动 SB2 急停 _CSP3 色标点动 急停+循停SB3 循停启动 _CSP4 切刀清零 +SB4 启动 _+24VCSP5 推料清零ZAB GND+SP6 推料编码器 1234567891011121314151617181920 28