世界最小最轻会飞的机器人出世

世界最小最轻会飞的机器人出世 一 驱动控制,微持电抽2006年第3期… /………………………,……………………………………………………一…… '……… 4.3反电势逻辑积分 如图7所示,将端电压检测信号G.,G,G送入 单片机电路,按照反电势逻辑积分原理对输入信号 进行处理,得到MC33035正确的位置检测信号s, SSc. { (3),?=1时,读lI与,f,在k"(3)J2=l时,读 的下降沿开始对_厂计数S…在的下降开始对, ,的下降沿开始对3厂计数t的下降沿开始 S2,并判断51与S2人小.S4,并判断5与 当S.>5时,继续计数,直到s3>S4时.继续 5l=52时,O__'sl;S2;Jli,判S,=S.4时,0s 断i值,当i=3时,1一;否则i断i值,当i=3时 +1---.i,1--.jl+1…,1 图7反电势逻辑积分部分程序图 5译码与逆变电路 如图8所示,采用MC33035对电机位置检测信 ';.+l5V 图8译码与逆变电路 号进行译码,产生驱动逆变桥信号,MC33035具有 较强的故障检测处理报警能力,无效位置检测信号, 过热等保护功能. 6实验及结论 MC33035输出控制波形如图9所示. 图9MC33035输出控制波形 电机一相电流波形,如图l0所示. 图10电机一相电流波形 电机带负载起动时转速波形,如图11所示. Ills 图11电机带负载起动时转速波形 应用无位置传感器电路控制轴流式血泵实验取 得了良好的效果,电路驱动控制波形理想,电机在运 行时端电压波形和负载试验符合理论分析,因此,反 电势法不但可以准确控制电机运行,而且有效地减 小了电机的体积.基于以上优点,无位置传感器技 术在控制微小型电机应用中将会更加广阔. 参考文献 f1]张琛,直流无刷电机原理及应用[M].北京:机械工业版 社,2001 [2]谭建成.电机控制专用集成电路[M].北京:机械工J出版 社'.2oo1 作者简介:马春生(1977一),男,硕士研究生,主要研究电力系 统及其自动化. 一竺 ,,一一,,胍一蒸,一界营塌一一世一,一一,一, 一觎上i,一眼机一 小型无刷直流电动机无位置传感器控制的设计