红外遥控智能小车程序下载_Word模板_22

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红外遥控智能小车程序/****************************************************************************** ** *红外遥控小车程序* * * ******************************************************************************* */ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uc...

/****************************************************************************** ** *红外遥控小车程序* * * ******************************************************************************* */ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar LCD_ID_1[16] = {"Red Control"}; uchar LCD_ID_2[16] = {"IR CODE:--H"}; void delay(uchar x); //x*0.14MS void delay1(int ms); void beep(); unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义 unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10 unsigned char pwm_val_right =0; unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10 bit Right_moto_stop=1; bit Left_moto_stop =1; unsigned int time=0; sbit IN1=P1^0; sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; sbit Left_moto_pwm=P1^6; //接驱动模块ENA 使能端,输入PWM信号调节速度sbit Right_moto_pwm=P1^7; sbit zuo=P2^0; sbit you=P2^1; sbit IRIN = P3^3; //红外接收器数据线 sbit BEEP = P1^5; //蜂鸣器驱动线 uchar IRCOM[7]; sbit E=P2^7; //1602使能引脚 sbit RW=P2^6; //1602读写引脚 sbit RS=P2^5; //1602数据/命令选择引脚 void run() { push_val_left =3; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快改这个值可以改变其速度 push_val_right =3; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快改这个值可以改变其速度 IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; beep(); } //左转 void rightrun() { push_val_left =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快改这个值可以改变其速度 push_val_right =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快改这个值可以改变其速度 IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1;//右轮倒转 } //右转 void leftrun() { push_val_left =2 ; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快改这个值可以改变其速度 push_val_right =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快改这个值可以改变其速度 IN1=0;//左轮倒转 IN2=1; IN3=1;//右轮正传 IN4=0; } //STOP void hou() { push_val_left =3 ; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快改这个值可以改变其速度 push_val_right =3; //PWM 调节参数1-10 1为最慢,10是最快改这个值可以改变其速度 IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; } void stop() { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } /************************************************************************/ /* PWM调制电机转速*/ /************************************************************************/ /* 左电机调速*/ /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比*/ void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left<=push_val_left) Left_moto_pwm=1; else Left_moto_pwm=0; if(pwm_val_left>=10) pwm_val_left=0; } else Left_moto_pwm=0; } /******************************************************************/ /* 右电机调速*/ void pwm_out_right_moto(void) { if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right<=push_val_right) Right_moto_pwm=1; else Right_moto_pwm=0; if(pwm_val_right>=10) pwm_val_right=0; } else Right_moto_pwm=0; } /***************************************************/ ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/ void timer0()interrupt 1 using 2 { TH0=0XF8; //1Ms定时 TL0=0X30; time++; pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); } /******************************************************************** * 名称: delay() * 功能: 延时,延时时间大概为140US。 * 输入: 无 * 输出: 无 ***********************************************************************/ void Delay2() { int i,j; for(i=0; i<=10; i++) for(j=0; j<=2; j++) ; } /******************************************************************** * 名称: enable(uchar del) * 功能: 1602命令函数 * 输入: 输入的命令值 * 输出: 无 ***********************************************************************/ void enable(uchar del) { P0 = del; RS = 0; RW = 0; E = 0; Delay2(); E = 1; Delay2(); } /******************************************************************** * 名称: write(uchar del) * 功能: 1602写数据函数 * 输入: 需要写入1602的数据 * 输出: 无 ***********************************************************************/ void write(uchar del) { P0 = del; RS = 1; RW = 0; E = 0; Delay2(); E = 1; Delay2(); } /******************************************************************** * 名称: L1602_init() * 功能: 1602初始化,请参考1602的资料 * 输入: 无 * 输出: 无 ***********************************************************************/ void L1602_init(void) { enable(0x01); enable(0x38); enable(0x0c); enable(0x06); enable(0xd0); } /******************************************************************** * 名称: L1602_char(uchar hang,uchar lie,char sign) * 功能: 改变液晶中某位的值,如果要让第一行,第五个字符显示"b" ,调用该函数如下L1602_char(1,5,'b') * 输入: 行,列,需要输入1602的数据 * 输出: 无 ***********************************************************************/ void L1602_char(uchar hang,uchar lie,char sign) { uchar a; if(hang == 1) a = 0x80; if(hang == 2) a = 0xc0; a = a + lie - 1; enable(a); write(sign); } /******************************************************************** * 名称: L1602_string(uchar hang,uchar lie,uchar *p) * 功能: 改变液晶中某位的值,如果要让第一行,第五个字符开始显示"ab cd ef" ,调用该函数如下 L1602_string(1,5,"ab cd ef;") * 输入: 行,列,需要输入1602的数据 * 输出: 无 ***********************************************************************/ void L1602_string(uchar hang,uchar lie,uchar *p) { uchar a; if(hang == 1) a = 0x80; if(hang == 2) a = 0xc0; a = a + lie - 1; enable(a); while(1) { if(*p == '\0') break; write(*p); p++; } } /*******************************************************************/ void main() { TMOD=0X01; IE = 0x84; //允许总中断中断,使能INT1 外部中断 TCON = 0x10; //触发方式为脉冲负边沿触发 TH0= 0XF8; //1ms定时 TL0= 0X30; TR0= 1; ET0= 1; EA = 1; IRIN=1; //I/O口初始化 BEEP=1; delay1(10); //延时 L1602_init(); //初始化LCD L1602_string(1, 1, LCD_ID_1); L1602_string(2, 1, LCD_ID_2); while(1) ; } //end main /**********************************************************/ void IR_IN() interrupt 2 using 0 { unsigned char j,k,N=0; EX1 = 0; delay(15); if (IRIN==1) { EX1 =1; return; } //确认IR信号出现 while (!IRIN) //等IR变为高电平,跳过9ms的前导低电平信号。 {delay(1);} for (j=0;j<4;j++) //收集四组数据 { for (k=0;k<8;k++) //每组数据有8位 { while (IRIN) //等IR 变为低电平,跳过4.5ms的前导高电平信号。 {delay(1);} while (!IRIN) //等IR 变为高电平 {delay(1);} while (IRIN) //计算IR高电平时长 { delay(1); N++; if (N>=30) { EX1=1; return;} //0.14ms计数过长自动离开。 } //高电平计数完毕 IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //数据最高位补“0” if (N>=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;} //数据最高位补“1” N=0; }//end for k }//end for j if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) { EX1=1; return; } IRCOM[5]=IRCOM[2] & 0x10F; //取键码的低四位 IRCOM[6]=IRCOM[2] >> 4; //右移4次,高四位变为低四位 if(IRCOM[5]>9) { IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37;} else IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30; if(IRCOM[6]>9) { IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37;} else IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30; ////////////////////////// L1602_char(2,10,IRCOM[5]); L1602_char(2,9,IRCOM[6]); if(IRCOM[2]==0x43) { rightrun(); } if(IRCOM[2]==0x44) { leftrun(); } if(IRCOM[2]==0x46) { run(); } if(IRCOM[2]==0x40) {stop(); } EX1 = 1; if(IRCOM[2]==0x15) {hou(); } } /**********************************************************/ void beep() { unsigned char i; for (i=0;i<100;i++) { delay(4); BEEP=!BEEP; //BEEP取反 } BEEP=1; //关闭蜂鸣器 } /**********************************************************/ void delay(unsigned char x) //x*0.14MS { unsigned char i; while(x--) { for (i = 0; i<13; i++) {} } } /**********************************************************/ void delay1(int ms) { unsigned char y; while(ms--) { for(y = 0; y<250; y++) { _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } } }

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